《工业机器人调试》综合测验4概要

1、综合测验 4班级 座号 姓名 分数一、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）1 在 机 器 人 系 统 备 份 文 件 夹 中 ， 不 包 含 有 下 面 哪 个 文 件 夹 （ ）ABACKINFOB USERCRAPI DD SY SPA R2手动限速 状 态 下 TCP最大速度是？（）A250mm/sB 500mm/sC750mm/sD 1000mm/s3机器人速度是何单位？（）Acm/minB mm/secCin/secD m m/min4运动学主要是研究机器人的 ：（）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 运动的应用5 I R C5 Com pact 控

2、 制 器 使 用 的 电 源 电 压 是 （ ）A 150V B 220V C 380V D 460V6 I R B2400L 型 的 机 器 人 的 额 定 负 载 为 10kg, 如 果 安 装 的 工 具 重 心 方 向 沿 To ol0 的 Z 方 向 偏 移 200mm 后 ， 负 载 变 为 （ ）A 3k g B 4kg C 5k g D 6kg7 动力学主要是研究机器人的 ：（ ）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用8 传感器的输出信号达到稳定时 ，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的 参数。（ ）A 抗干扰能力 B 精度 C 线性度

3、D 灵敏度9 机器人包括 ：（ ）A 服务机器人、军用机器人、教育机器人。B 工业机器人、娱乐机器人、教育机器人。C 工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。D 工业机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。10使 用 功 能 OFFS 时 TCP 是 依 据 （ ） 方 向 移 动 的 ？A 大 地 坐 标 B 工 具 坐 标 C 工 件 坐 标 D 基 坐 标 11传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（ ）。A 4 20mA 和-55VB 0 20mA 和 0 5VC -20mA 20mA 和-55

4、VD -20mA 20mA 和 0 5V12IRC5 控 制 系 统 的 前 一 个 控 制 系 统 版 本 是 （）A S3B S4CC S4C Pl usD S513在仿真运行时过程中不能实现的是（）A 路径规划B 手动操作C 程序编写D 自动运行14我们通常将人工智能称为（）。A人类智能B机器智能C机器人智能15手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A位置与速度 B姿态与位置 C位置与运行状态D姿态与速度二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16. 在使用机器人摇杆单轴移动机器人时，最多可以让机器人3个轴一起运动（ ）17. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）18.

5、用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（）19. 在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）20. 在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（）21. 操作机器人的时候要注意机器人周围的环境，以防止发生碰撞事故。（）22. Abb机器人六轴法兰盘的工具数据 toolO是不允许改变的。（）23. 复杂程序数据（如tooldate）的赋值可以分开成各个分量来分别赋值，如tGripper. tra ns. X: = 300 （）24. 古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。（）25. 在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（）三、填空题（共5个，

6、每题4分，共20分）26. 工业机器人的传动机构主要有 、等。27. 机器人常用的驱动方式有 ，。28. 机器人系统的组成包括 、等。29. 机器人运动轨迹的生成方式有 、和空间曲线运动。30 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和与关节空间之间的关系。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人学主要包含哪些研究内容？32. 什么是机器人的末端执行器?33. 根据你的理解，请写出ABB机器人在哪几种情况下需要更新转数计数器（至少三种）34. 简述机器人电驱动及其优点。35. 控制系统的两大功能是什么?五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36. 如图所示为平面内的两旋转关节

7、机械手，已知机器人末端的坐标值x , y，试求其关节旋转变量 0 1和0 2.第 4 页， 共 7 页综合测验4 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案BABBBCCDCC题号1112131415答案ACABB、判断题（共10个，每个1分，共10 分）题号16171819202122232425答案VVVXVVVVXV三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 带传动、齿轮传动、链传动、流体传动、连杆传动27. 液压驱动，气压驱动，电气驱动28. 驱动装置、 传感器 、 控制器、驱动器29. 示教-再现运动；关节空间运动；空间直线运动30 .位姿

8、;运动四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31. 机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4） 机器人动力学；（5 ）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。32. 工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。33. 1，中断了控制柜和本体之间的 SMB电缆后。2，更换了备份电池后。3,备份电池失效关闭主电源后重新开机，一伙的机器人的各种运动。34. 电驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构 因为省去了中间能量转换过程 ，所以比液压及气动驱动效率高 ，使用方便且成本低。35. 示教再现功能、运动控制功能。五、计算题（共1个，每题10分，共10 分）36.解：如图2所示，逆运动学有两组可能的解。/图2第一组解：由几何关系得X = Z1COs6j + 厶 8S(q 十 q )(1)y-Isin 6 -I