OTC机器人焊接系统操作说明

1、OTC机器人焊接系统操作说明公司内部编号：（GOODTMMTMMUT-UUPTY-UUYYDTTI-延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明、操作步骤1、上工准备：3、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；C、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自

2、动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。2、下班准备：&、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。3、运转条件：a、系统运转准备好，白动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置：c、无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄 灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中

3、）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转 中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开 后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能 进行。c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主轴旋转；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示 主轴速度 单位为“度/秒”“工

4、位-1/工位-2”切换工位1及2,然后操作“ + ” “-”改变设定步号，一直操 作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目 前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1 -门开” “1 -门关” “2-门开” “2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升” “1 -护降” “2-护升” “2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为方便机器人 焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按 钮，当出现报警，自动点亮报警画面。d、参数设置首先

5、输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1, 2设定数值1至10,分别对应机器人 焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序 的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复 位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下 机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2,通过“ + ”与“-”调 整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认” +系统主操作盒“中间停止” 2. 5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，

6、完成选定工 位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度 2000*360/60*120二 100 度/秒，实际发出频率 100*2049*120/360二68300 P/S“1 -复位” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+系统操作盒“中间停止” 5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电 池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10,以次类推。e、自动焊接此画面显

7、示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位 下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。f、报警画面动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序无法消除的故障，可断电复位，重新确认。自动运转说明a、示教机器人程序工位1S02机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P201-P210机器人程序对应工位2S03 机器

8、人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P301-P310机器人程序对应b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、异常停上或需要修改焊缝按圧停止时，此时机器人程序已经正确调用，同时不能 将手动/H动主令开关至手动翎 首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2- 门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改 只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程丿芋停止位置，操作对应防护门关闭， 再次启动机器人白动模式

9、，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接 完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝 后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以上位置，更 不能退出当前程序，否则会出现危险！ 在系统启动前出现画面 正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3秒，返 回，然后再启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位” 3秒后，报警消 失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、机器人控制及程序说明：、接线位

10、置主板：B6 (INCOM)NOB4 (SV. IN)Y030伺服启动输入B3 (EMGCOM)EMI紧急停止触点B2 (SV. OFF)与B3直接短接Bl (EMG)EM2紧急停止触点A7 (INCOM)NOAl (AUTO IN)Y031白动模式输入A3 (STOP IN)Y032停止输入A4 (ST. 1)Y033工作站1启动输入Bll (SV. OUT)XOOO伺服on输出B12 (SV. OUT)NOA10 (OUTCOM)NOA8 (AUTO OUT)X002自动模式输出A9 (ST OUT)X003运行中BIO (OUTCOM)NOB9 (STOP OUT)XOO1停止中输出Op

11、eration Box: 短接 JP1, JP2, JP3L5550 继电器单元(Built-in touchsensor ofcontrollernot in use) 20-input/20-out put,配置I/O转换表物理I/O指定逻辑I/OPLC含义001/B1001X004机器人通知变位1开始002/A1002X005机器人通知变位2开始003/B2003X006机器人通知变位3开始004/A2004X007机器人通知变位4开始N0/B3005/A3005X010机器人通知变位5开始006/B4006X011机器人通知变位6开始007/A4007X012机器人通知变位7开始008

12、/B5008X013机器人通知变位结束N0/A5009/B60298X014示教模式010/A60263. 0X015InterferenceArea Output011/B70264X016Start EnableArea012/A7012X017焊接程序进入N0/B8013/A80272X061Job End014/B90211X062Error015/A90212X063Alarm016/B100270X064Ready指示启动能否被接受N0/A10注意使用内部电源A1-A3 A2-A4物理I/O指定逻辑I/OPLC含义I01/A12101Y035机器人接收变位完成I02/B12102Y

13、036个别输入2I03/A11103Y037个别输入3I04/B11104Y040个别输入4N0/A10I05/B10105Y041个别输入5I06/A9106Y042个别输入6I07/B91273Y043工作站3启动输入（工位2）I08/A81272Y044工作站2启动输入（工位1）N0/B8I09/A71270Y045Device OutsideReadyI10/B71221Y046ResetEX. OutputsI11/A61220Y047Failure ResetI12/B61308Y021Auto ModeInterlockN0/A5I13/B51231Y022送丝I14/A4123

14、2Y023退丝I15/B41230Y024检气N0/B3b、本次机器人启动方式为：Multistation MethodAssigning Task Programs分配每一工作站的工作程序操作ALLOT,然后RECORD工位S02P201-P2101机器人分配工作站机器人程序对应工位2S03 机器人分配工作站P301-P310机器人程序对应Editing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表操作EDIT,选择SQ,输入密码，然后RECORD,分别选择input/outputPLC-Y045(Device Outside Ready)；X016-PLC(S

15、tart Enable Area)PLC-Y030（伺服启动输入）；X000-PLC（伺服on输出）;PLC-Y021(Auto Mode Interlock)；X002-PLC（自动模式输出）PLC-Y031（自动模式输入）；X064-PLC（Ready指示启动能否被接受）PLC-Y044（工作站2启动输入）工位-1;X003-PLC （运行中）PLC-Y043（工作站3启动输入）工位-2;PLC-Y032（停止输入）X001-PLC（停止中输出）X017-PLC（焊接错误）X061-PLC(Job End)X062-PLC(Error)X063-PLC(Alarm)PLC-Y046(Res

16、et EX. Outputs)PLC-Y047(Failure Reset)PLC-Y022（送丝）PLC-Y023（退丝）PLC-Y024（检气）程序进入P600子程序PLS PORT#012 DELAY 二 0. 5S程序进入正常旋转P501子程序机器人通知变位1开始PLS PORT #001 DELAY 二 0. 5SN PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S 正常旋转P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0. 5SN PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S 正

17、常旋转P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0. 5SN PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S 正常旋转P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0. 5SN PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S 正常旋转P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0. 5SN PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S 正常旋转P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0. 5SN

18、PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0. 5S机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位2开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位3开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位4开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位5开始机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位6开始机器人等待接收变位完成复位正常旋转P507子程序N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY 二 0. 5S机器人等待接收变位完成复位机器人通知 变位7开始PLS PORT #007 DELAY 二 0. 5S步号 工作台水平为0. 0度，复位位置0：装件位置1： call P5012： call P502第一次调用/步1第二次调用/步23： call P503第三次调用/步34： call P504第三次调