《机械工程控制基础》课后答案

1、目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节 单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一

2、节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节 频率特性的对数坐标图第四节 由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节第三节输入引起的疋态偏差输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第八节控制系统的局部反馈校正第七节控制系统的顺馈校正第一章 自动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物 理量准确地按照

3、预期的规律运行。第一节控制系统的工作原理和基本要求一、控制系统举例与结构方框图例1. 一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为 100C ,利用 表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比 较，利用手和锹上煤炭助燃。100 C0手和锹给定的温度煤炭实际的炉水温度眼睛例2.图示为液面高度控制系统原理图。试画出控制系统方块图 和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器通过比较实际的液 面高度与希望的液面高度，调解气动阀门的开合度，对误差进行修正, 可保持液面高度稳定。图3控制器图4头脑图5结构方块图说明：1

4、信号线：带有箭头的直线(可标时间或象函数)U(t),U(s);2. 引用线：表示信号引出或测量的位置；3 .比较点：对两个以上的同性质信号的加减运算环节；4 .方 框：代表系统中的元件或环节。方块图中要注明元件或环节的名称，函数框图要写明函数表达式。二. 控制系统的组成1. 给定环节：给出输入信号，确定被控制量的目标值。2. 比较环节：将控制信号与反馈信号进行比较，得出偏差值。3. 放大环节：将偏差信号放大并进行必要的能量转换。4. 执行环节：各种各类。5. 被控对象：机器、设备、过程。6. 测量环节：测量被控信号并产生反馈信号。7. 校正环节：改善性能的特定环节。三. 控制系统特点与要求1.

5、 目的：使被控对象的某一或某些物理量按预期的规律变化。2. 过程：即“测量一一对比一一补偿”。或“检测偏差 纠正偏差”。3. 基本要求：稳定性 系统必须是稳定的，不能震荡；快速性 接近目标的快慢程度，过渡过程要小； 准确性第二节控制系统的基本类型1. 开环变量控制系统(仅有前向通道)x (t) 控制元件 被控对象 X (t)图62. 闭环变量控制系统_X开环系统：优点：结构简单、稳定性能好; 缺点：不能纠偏，精度低。闭环系统：与上相反。第三节典型控制信号输入信号是多种多样的，为了对各种控制系统的性能进行统一的 评价，通常选定几种外作用形式作为典型外作用信号，并提出统一的 性能指标，作为评价标准

6、。1 .阶跃信号x(t)二 0 t V 0 X(t)=A t 0X (t)当A=1时，称为单位阶跃信号，写为1 (t )。阶跃信号是一种对系统工作最不利的外作用形式。例如，电源突 然跳动，负载突然增加等。因此，在研究过渡过程性能时通常都选择 阶跃函数为典型外作用，相应的过渡过程称为阶跃响应。2. 脉冲函数数学表达式 x(t)=A/T 0 t 0x(t)=0 t v 0X(t) t图10在研究飞机系统时，常用恒速信号作为外作用来评价过渡过程。4. 恒加速信号2x(t)=At /2 t 0x(t)=0 tv 0X(t)图11在研究卫星、航天技术的系统时，常用恒加速信号作为外作用来 评价过渡过程。5

7、. 正弦函数(谐波函数、谐和信号)x(t)=x msin( 31+ ) t 0x(t)=0 tv 0x（t）* . x mv T图126. 延时函数（信号） f（t）=X（t-T ） tf（t）=0 tV 0X（t）X（t- ） TTf（t）t图137. 随机信号（使用白噪声信号代替）第四节控制理论的研究内容和方法一.经典控制理论1. 主要内容：分析 掌握系统的特性，进行系统性能的改善；实验一一对系统特性和改善措施进行测试；综合 按照给定的静态、动态指标设计系统。2 .方法时域法 以典型信号输入，分析输出量随时间变化的情况； 频域法 以谐和信号输入，分析输出量随频率变化的情况；根轨迹法一一根据

8、系统的特征方程式的根，随系统参数的变化规律 来研究系统（又称图解法）。二.现代控制理论1 .引入状态空间概念；2 .动态最佳控制；3 .静态最优控制；4 .自适应和自学习系统。图14瓦特调速器第二章 控制系统的数学模型为了确定控制系统内部各物理量之间定量关系，必须建立数学模 型。这一章中心问题是如何从控制系统实体中抽象出数学模型。第一节机械系统的数学模型1. 机械平移系统(应用牛顿定律) 刀F=0, F=maF(t)-c x-kx=mx或 F(t)-Fc(t)-F k(t)=m xR(t)二阻尼器产生的阻尼力，为cx(t)F0);20将f (t)乘以1 (t)，使当t V 0时，函数值为零。可

9、将积分区 间由(；：)换成(0,：)。于是傅氏变换变形为拉氏变换Lf (t):t . b-.t. stLf (t) = Jf(t).1(t).eFe J.dt=j0 f(t)e f(t).e .dt其中S=；j -复变量。成立的条件是 Re (s) = 0经过处理，能解决大部分工程上的问题。这就是 Laplace变换 (F.L. Z.H.W.X).第三节拉普拉斯变换(Laplace)一. 定义：1. 若 t _0 时,x(t)单值;t0则称X(s)=； x(t)e3tdt为x(t)的拉氏变换式，记作X(s)=Lx(t)X(t)=L -1 X(s)拉氏逆变换二. 举例1. 脉冲函数S (t)的拉

10、氏变换 L S (t)=12. 单位阶跃函数x(t)=1(t)=1的拉氏变换X(s)=L1(t)=Jit，Re(s)0 即 00s3 . x (t)二e,：-常数X(s)二Le订=e* Re(s)0 即 s4、x (t) =sint , -常数X(s) =Lsi n t=匚-st1 -j，t.-st0sin te 小=石 0 e e e .dtRe(s)0111= =-2 22 j s _ j s j s5 . X (t) =tn幕函数的拉氏变换利用伽玛函数方法求积分。n、： n stX(s)=L (t ) =0 tn.e-.dt :(n)二 o tnJe1.dt00 n t:函数标准形式令

11、st=u , t= u ts-n=s uX (s)二广s.un .eJ.du.s-1 = 1若n为自然数，Xs(n1)(S) =L (tn)dt= -du,则s0 一 u1edu 二n T)s二爲 Re(s)0s比如:(t)=t ,(t)=t2(t)3=t1x(s)sx(s)二 3s6 X(s)= 4 s】(n 1) = o tnedt第三节拉氏变换的基本定理与傅氏变换的定理差不多，但有的定理不相同，同时比傅氏 变换定理多也许一些。1、线性定理（比例和叠加定理）若 LX1（t） =X1（s），Lx 2（t） =X2（s ）Lk 1X1 （t） +k2X2 （t） =k 1 （ s ） +k?X

12、2（ s ）例题 x （ t） =at +bt+c2X（s）=Lat +bt+c=aL （ t2 ） +bL（ t） +cL（ 1）=竽 2 cRe（s）0sss2、微分定理若 Lx（t） =X（s），贝S L x（t） =s X（s ） -x（0）x （0）是x （t）的初始值，利用分部积分法可以证明。 推论：L x（t）二s2X （s） -sx（0） -x（0）Lx( n) (t) =s nX (s ) -s n-1x (0 ) -、x (0)( n-1)注意大小写，小写为时间函数。若初始条件全为零，则Lx(n) (t) =snX (s )3、积分定理t1若 Lx (t ) = X(s)，

13、则 L .0x( )d = - X(s)ps推论：L IfxdJn)=：X(s)s4、衰减定理(复数域内位移性质)若 Lx (t ) = X(s)，则 Lex(t)=X(s ：)表明原函数乘以指数函数的拉氏变换，等于象函数做位移:例题 x( t) =e?cos t因 L costFp，贝ys +戸X (s) =L e cos t=5、延时定理(时间域内位移性质)若 Lx (t) = X(s) , t v 0 时，x (t) =0,则 Lx (t) = y、X(s)在时间域内延迟(位移),行动于它的象函数乘以指数因子ex(t- ) T图276 、初值定理若 Lx (t) =X (s),且 lim

14、 sX(s)存在，s则 limx(t)=iimsX(s)tjs_：:它建立了 x (t )在坐标原点的值与象函数 SX(s)在无限远点的值 之间的对应关系。表明，函数 x (t )在0点的函数值可以通过象函数 X(s)乘以s，然后取极限值而获得。7 、终值定理若 Lx (t)=X (s)，且 lim x(t)存在，贝卩 lim x(t)二 lim sX(s)t t s 08卷积定理若 Lx (t) = X(s) , Ly (t) = Y(s)，则L x(t) y(t)二 X(s). Y(s)第四节拉氏逆变换已知象函数X( s)求原函数x (t )的运算称为拉氏逆变换，记作 x (t) =L-1

15、 X(s)推导过程略。这是复变函数的积分公式，按定义计算比较困难。其一是查表法（略）；其二是变形法；第三是配换法；第四是分项分式法。这里简单 介绍第二项，着重讲第四项。一、变形法 （要利用好各个性质） 例1 已知X（S）二丄，求x（t）s + a解：s变量中有位移量a,原函数中必有衰减因子e-at，原本是 1 （t） -，现在是 e.1 （t） = e ats例2 X（s）=2，求 x（ t）（s+a） +-at解：s变量中有位移a，x（t ）中必有衰减因子e ； X（s）中 有衰减；x（t ）中的时间t必有位移.。对于 22的逆变换是si nts第一步变形 原函数sht乘以衰减因子e-at，

16、得-atx（t）1 =e sineot第二步变形t位移.，即（t- ），得X （t） 2=x （t）= 訂-）冶in，（t-） 、分项分式法(n m)若X （s）为有理分式，即 Pm（s）bosm biSm. bms bmX（s）=_一 n 一石_Qn（s）a0s +a1s .anJLan分母多项式Q （ s ）具有9个重根So和人个单根S1S2，显 然n= + ,则分母多项式Q （ S ） =（sSo）v（sS1）（SS2）.（S S?）aoS是实数也可能是虚数，是Q （s）的零点，又是X （s）的极点。可化成：X（S）= ko1 +_.+_kw+ & + k2 + k 扎SSo （SSo）

17、（SSo）卞 S S1 S S2S 在分项分式中，koi、kj均为常数，称为X（s）的各极点处的留数 对于各个单项，则L亠十評丄冷一=七tfs - s t（s-s）（q -1）!K如何求得？ ？ 留数的求解1、比较系数法例：x（s）=处Z s=0 , -3 , -4为三个单极点。 s（s+3）（s+4）2s(s 3)( s 4)、a b c (a+b+c)s + (7a+4b+3c)s+ 12a 、苗八X(s)=通分s s+3 s+4联立方程：1二a+b+c4=7a+4b+3c2=12a解得 a=丄山=!,c =丄6322、极限法(留数规则)1 0单极点处的留数(相对比较系数法简单一些)若是X

18、( s)的分母多项式Q( s)的一个单根，称s= 为X(s) 的一个单极点。此时可设：X(s) = -Pm(S)K +W(s)Qn(s) s-SpW(s)是余项，其中不再含有S-S，的因子。可写成：X(s) ( S-S)二Q+W(s) (S-S-)令s=，对等式两边取极限，可得K =lim(s -s ：)x (s)s Q2s 4s 2 kik2k3例题:X(s)=二一 -s(s+3)(s+4)s s+3 s + 4s2 4s 21s. s(s 3)(s 4)622=lim (s 3)U -s(s 3)( s 4)3s2 +4s +21(s 4)-s(s+3)(s+4)2S2 +4s +213=

19、lSms 42、重极点处的留数若so是X(s)的分母多项式Q (s)的一个重根，则称s=s是-重极点。X(s)在 重极点处有个留数koi、k2、k、.，此时可设X(s)二出. 邑 W(s)，W(s)中不含(s-so)SSo (SSo)(SSo)X(S)(SSof=koi(Sso)7k2(S So)4k。、，W(S)(SSy令S So，两边取极限，得ko 二 lim X(S)(S - So)6o为求 ko；X? =1.2.3.? -1)，可对 X(s)(s-so：p 求一，阶导数，再令S So，两边取极限，得s -s 21 - “ &厂)!呱 科x(s)(s-so) 例题：已知X(s)二s_s

20、2 ，求其留数。s(s1)2(s 2厂s-；b21)是两重极点，(s； 2)是单极点。c解(s 0 )是三重极点，(X(s)二去十竽+粤+斗打 1)221 (s -1) s - 23 s - s + 2 叽_*-1)(-2)=-11. d3s3 -s + 2a? _ (3 -2)!叽 dss . s3(s-1)2(s-2) =_1. d23 s3-s + 2 一 3a1 _ (3 -1)!叽 ds2 s s3(s_1)2(s_2)=- b2 - lim(s 1) x(s)=-21d2bi Hm(s-1) x(s)=2(2 -1)! s 丿 dsc=lim (s - 2)x(s)=1第四节s常系

21、数线性微分方程的拉氏变换解微分方程=L变换=象函数的代数方程原函数的微分方程-L-1逆变换 匸象函数例题：求 s =e的解，并满足初始条件；t = 0, y(0) = 0;t = 0, y(0)01 解：L 变换 s2Y(s)-sy(0) - y(0) 2(sY(s)-2y(0)-3Y(s)二 - s + 1代入初始条件，求解代数方程。、s+2311111Y(s)/.(s_1)(s+1)(s+3) 8 s_1 4 s+1 8 s + 3L1逆变换丫二沢-一-丄昇毕848第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质一、传递函数的概念对于单输入、单输出的线性定常系统，传递函数定义为“当输入 量和输出量

22、的一切初始值均为零时，输出量的拉氏变换和输入量的拉 氏变换之比”原函数描述的系统：输入xi (t)=系统h (t)=输出x0 (t) 以象函数描述的系统：输入X (s)=系统G (s)二.输出Xo (s)传递函数为：Xi(s)传递函数是描述系统动态性能的数学模型的一种形式，是系统的 复数域数学模型二、传递函数的一般形式线性定常系统的运动微分方程式的一般形式为：aox0n)-玄爪心 -.-an jXo - anXo =box(m) - bix(mj) - . - bmjXi - bmXj其中a。、ai。an, b。、bi。bm均为实常数。对上式做拉氏变换即可求得 该系统的传递函数。传递函数具有以

23、下三种常用形式：Xo(s)bosm bism，. bmsbmG(s)nmXj(s)as +as +. + ans + anII型Xo(s)bo(S-Sj(S-Sb2).(S-Sbm)玄(s -)(S - Sa2 ).(S - san )G(s)=n Pa2 2 -k|- ( bis 1)(Tbis2 bigs 1)I I I 吕pvXi(s)G(s)3 =Xi(S) 口 WS口 (Js+1) 口 (Ta2S2 +2j|Ta|S+l)1=1I 4其中，I 型中，Sb1、Sb2、Sbm 是 G( S)的零根，Sa1、Sa2、San 是 G(S) 的极点，也是分母多项式的根。这些根可以是单根、重根、

24、实根或复 根。若有复根，则必共轭复根同时出现。皿型中，kI称为环节增益；5对.I是环节的时间常数；-bIbI是环 节的阻尼比。以上均为实常数，且0乞aI乞1 ,b1。在分子、分母多项式中，每个因式代表一个环节。其中每个因式s确定一个零根；每个因式(s 1)确定一个非零实根；每个因式(Ts 2 Ts 1)确定一对 共轭复根。三、传递函数的性质1、 传递函数只决定于系统的内在性能，而与输入量大小以及它随 时间的变化规律无关。2、传递函数不说明系统的物理结构，只要动态性能相似，不同的 系统可具有同形式的传递函数。3、分母的最高阶次为n的系统称为n阶系统。实用上nm4、s的量纲为时间的倒数，G（S）的

25、量纲是输出与输入之比。5、所有系数均为实数，原因是：“它们都是系统元件参数的函数, 而元件参数只能是实数”。第二节 线性控制系统的典型环节控制系统都是由若干个环节组合而成，无论系统多么复杂，但所 组成的环节仅有几种，举例说明。一、比例环节传递函数G（s） =K例：ZiJ2,3 2Zi（机械系统，不考虑弹性变形）图av(t)V(t)q(t)q(t)（液压系统，不考虑弹性变形，可压缩性和泄漏 ）（液压系统，不考虑弹性变形，可压缩性和泄漏 ）i (t)图bU x(t)图c图4-1比例环节G (s)=% 斗 KCi(S)Zi=A.V (t) G(S) =dKQ(s) A=R.i (t) G(s) =U

26、sUKU (s) R二、积分环节传递函数的标准形式：G( s)-TsG (s) -2T s例：电感电路系统1i 0 (t) =- Ui(t)dt i 0 (t)输出;一阶系统二阶系统Ui (t)输入L变换 I 0 (s)-丄Ui(s) G (s) cs这里K =-T LIo(s) _1_ KU i (s LT _ Ts三、惯性环节一阶惯性环节的传递函数标准形式：G(s)= KTs 1例：阻容电路5(t)二 Ri(t) uo(t)1 /uo(t)0i(t)dtCUi(t) =RCUo(t) Uo(t)U,s)二 RCsUc(S) Uc(s)G(s八趙k右K-1 ， T-RCUi(t)i (t)H

27、 C U c(t)四、振荡环节传递函数标准形式：2G(s)KK n()T2s22 Ts 1 s22 ns其中K 比例系数，一阻尼比，T 周期, n 无阻尼自由振动固有角频率。例1:质量一弹性一阻尼系统Kf(t)C输入f (t),输出x (t) 运动方程：变换：其中,例2:mx(t) cx(t) kx(t) = f (t)2(ms cs k)X (s) = F(s)k 1一 X m k2 c k s s mc小 m2k.；：； nk阻容感电路(R- Cl L电路)*G71- 2mscs k-2：nS n2m nc2Tk引人复阻抗概念U(t)=R.i(t)L 变换 U(s)=R(s)=Zr(s)I

28、(s);Zr(s) = R11l(s) =Zc(s)l(s);Zc(s厂C.sC.sU(t)=丄 0i(t)dtL变换 U(s) =C嚅.,R+），又称为复数域的欧姆定律。U i(t)i (t)H c U o(t)Zi(s)Zrs)U(t)二 L. L 变换 U (s) = L.s.l (s) =Zl(s)I(s);Z(s)二 Ls dt复阻抗Z(s)Zi(s)Ui(s)I (s) Zds)U(s)U o(s) = Zc (s)I (s)得 I (s)二Uo(s)Zc(s)U/s)二 Zi(s)l(s) Uo(s)=(Zi(s)Zc(s)1)U0(s) =(LCs RCs 1)U0(s)Uo(

29、S)*)= Ui(s)1LCs1 2 RCs 1丄LC2 R 1S2 2 nss sn nL LCK2其中，K需要注意的是，只有当LCsCs乙(s)= Zr(s) Zl(s) =(Ls R) RCs0的特征方程具有一对共轭复根时，系统才能称为振荡环节。否则，称为二阶惯性环节。即K2 0LCs RCs 1五、放大器模拟电路举例（第二章已说过it）三i2（t）,巴二一昱）Ui（t）RiZ（s）u i( s )Zi(s)1 1( s )通式：沖 UAZ2(s)4、若 Zi(s)二 RiR2R2C2s 1G（s）=* 一阶惯性环节5、若 Zi(s)RiR1C1s 1Z2 (s) = R2G（s R；C

30、1s 1二阶导前环节R1 /R21、若Zs) = R1Z 2 ( s) - R2G(s) 菩R1比例环节2、若Z1(S) = R11Z2(s):1G(s) =积分环节C2sR1C2s3、若1乙（s）：Z2(s) - R2G(s)二R2C1 s微分环节C1sR2C2R2R1U i( t )C141R2R1u i( t )第三节系统框图及其运算系统有很多环节组成，相互之间如何运算？框图又如何运算？一、系统框图的联接及其传递函数1、串联 X i （s） = Gi（s）= Xi（s）= G2（s）= X2（s）= G3（s）= Xo （s）G(s)=i(s)2、并联Xo(s)鴿鴿迸)2(Xo(S)G（

31、sHXi（s）_X1(s) X2(s) X3(s)=Gi(s) G2(s)G3(s)Xi(s)n对于n个系统G(s)Gk(s)k=1ME(s) 一G(s)A-.rH(s)皿B(s)3、反馈联接X i （ s）输入信号X o（s）输出信号二 E（ s）.Gi（ s）E （ s）偏差信号二 Xi （ s） - B （ s） B （ s）反馈信号=H （s）. X o（s）1 、前向传递函数E（s）2 、开环传递函数Go（s）=旦二G（s）H （s）E（s）3、闭环传递函数Xo(s) _ E(s)Gi(s) _Xi(s)B(s)G(s) _ X； (s) H(s)X (s)Gi(s)s 二 Xi(s

32、厂 Xi(s) =X?(二X整理得：: -(s)G1(s)1 士H(s)G(s)二、框图的变换变换的目的：将复杂联接的框图，进行等效变形，使之成为仅包 含有串、并、反馈等简单联接方式，以便求算系统的总传递函数。1、汇交点的分离、合并与易位A+C-BB A+C-B2、汇交点与分支点易位A A+C-BA-B+BA-BBABA-BA-BA-BBBA-B3、汇交点与方框易位G :+ -(A-B)GA(A-B)GG* AAG-BBAAG-B第四节多变量系统的传递函数4、分支点与方框易位AGA rG1 AGAGG | AG G_ | AG一、有干扰作用时系统的输出由于是线性系统，可单独考虑输入与干扰的作用

33、。1、仅有输入Xi(s)作用，即N(s)=0时。N(S)i Z(s)H(S)vZ(s)G(s)-G(s)Zo(s)H(S) =G (s)G2 (s)前向通道传递函数Gq(s)二Gi(S)G2(S)系统传递函数(s)二心 宜哲Xi(s)1+Gq(s)H(s) 1+G(s)G2(s)H(s)2.仅有干扰N(s)作用，即Xi(s)=0时。前向通道传递函数Gq(s)=G2(s) 系统传递叮J 2 (s) = X02(s):N(s)1-Gq(s)H(s)(-1)G(s)1+Gi(s)G2(s)H(s)3、输入Xi(s)和干扰N(s)同时存在的总输出Xo(s)Xo(s) =Xoi(s) Xo2(s) -r

34、(s)Xi(s)“2(s)N(s)=Xi(s)Gi(s)G2(s)Ws)G2(s)=| 2(s)1 G1(s)G2(s)H (s) G1(s)G2(s)G2(s)Xi(s) N (s) :Xi(s)：1 +Gi(s)G2(s)H(s)1+Gi(s)G2(s)H(s) iN(s)G2(S)、双自由度弹簧、阻尼、质量系统输入 fi(t)和 f2(t)输出 Xi(t)和 X2(t)。按质量可分两个隔离体K1X1C(Xi-X2)mx 仏(t)-0|(为一x2)m2x2 二 f2 (t) c (x - x2) - k2x - qx或者写成mx1 C|(x x2)= f|(t)m2x2 -区 _x2) c

35、2x2 k2x2 二 f2(t)L变换2(mp gs kJX(s) -gsX2(s)二 F1(s)-CisXi(s) m2S2 (ci C2)s k2X2(s)二 F(s) miS2 gs ki-CiS2-CiSm2S(Ci C2)s k2H X = F 两边同左乘H(Xi(S)L(Fi(S)：(X2(sJVF2(s)J或简写成H(X) =(F)= (X)珂H(F)二Gii(S)G2i(S)G：噩（：）脚F）G是传递矩阵，G = adjH, adjH 是伴随矩阵 H第五章 时间响应分析（时域分析法） 第一节概述一、时间响应概念这是设备性能测试的一种方法，即在典型信号作用下，对系统的 输出随时间变化情况进行分析和研究。二、时间响应的组成（瞬态、稳态）1、瞬态响应：从0叭乞tsts是系统进入理想状态的时间。此过程 称为过渡过程。由于系统内总会有储能元件，输出量不可能立即跟踪上输入量,