机械手码垛机操作规程

1、YOUNGSUN 杭州永创机械有限公司 操作规程 1 :安全规程： ：进入设备运行范围内必须按照安全操作流程 ：严禁从出跺辊道进入安全防护区。 ：严禁在设备运行时攀爬输送辊道。 ：在电器检修时必须断电。 ：严禁在设备运行时处理故障。 ：严禁在设备运行过程进入安全防护区。 3:操作规程： 一：开机过程： ：打开总电源。（确认总电源） ：打开气源。（确认气源是否5pa） ：确认安全防护门（所有门重新打开在关上一次）。 ：确认安全防护区内是否有人（确认没人后）确认故障 ：进入自动画面根据现场的生产要求，进箱品种选择： 1开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作 后，先按复位开

2、关，解除报警。在解除报警后，确定选择的程序号是否是对 应的生产品种（生产品种由0-4之间选择，不同的数字代表不 的生产品种） ：机械手开机： 一：打开KUKA电器箱的总电源 :打开KRC （机械手电气箱）的电源开光（确定是ON）三：1通 电完成后，KRC显示器上会显示（登入过程已结束） 谛选;Usw P C*EN-PC (KRCX) 萨L 曰（怦CHI賤石 Qj n 交件 组辑 配置 更职T 1 2010-10-2211 . *GW 杆序执行束糜 .Z 帮助 LJe 备榜 忖存己皂匕辽电 芥机运行亮毕 1平对疑 TFL：CP )Ll:MO TFt5EF H ! ：M MO BOF jm Sap

3、s 1H 选i L1:LM 1DEB P 15 T1 HOV-1R% H Niamf： 11:? fife 崩隊 tl # i Pt 一 提示 状态指示状态提示指示系统状态 确认性提示确认提示机器人停止操作直到排除错误的起因和提 示被确认 。它要求使用者使用软键“是”或“否”予以确认，确认之后提示 将被删除 2： KRC选择开关选择到手动，观察信息窗口提示，确认KRC显示栏 里的所有报警，如果显示栏里还有外部紧急关断的报警，那就要在总 的操作面板上按下复位按钮，在观察KRC显示栏里是否还有故障报 警，观察KRC的运行指示灯S I R是否都是绿色， NUM we tt 1 irir AUT Ri

4、Vrin 1% Rnh 1 *友仇：没有送定工作程序, 董色：句子指针位于选定的工作程序的第一行， *绿色：一个工作程序被选定.目前正在运算. 红色：选定并启动了的工作程序停上 *黑色：句子指针位于选定的工作程序的最后一行。 （黑色可能在KCP上显示近似蓝色） 1如果S I是均绿色R是红色：即可运行设备（把运行方式选择开 关选择到外部自动模式 1，在按下KRC的白色按钮（启动按钮） CD CD O U CD COOOQOOQUO Z 运行方式选择: 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动 以编程设定的速度进行。 S 测试2机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下 时移动

5、。移动以编程设定的速度进行。 测试1机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。 外部自动 机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或 PLC控制。移动以编程设定的 速度进行。 在这里我们只使用“测试 1手动”与“外部自动”下面所说的机器人自动都是指的是外部自动，手动 都是指测试1手动！假如在程序运行时转换操作方式，动力制动器就会被激活，机器人会立刻停止。 2:如果S I 是均是绿色 R是白色：选择（如何选择？）在 KRC文 件夹下的R1文件件夹下的 progrom文件夹下的选择 main程序（主程 序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的

6、 第二步会与各黄色箭头，指示灯 R也会变成黄色，即可运行机器（提 示把机械手速度设10% ） （注O首先使用 夹吏用SUB 的“打开 或者 ”，这时候程序或文件被打开） 按键却换窗口到资源管理器目录结构窗口，然后使用 、 . 、 键进入/退出文件夹。选择需要的文件，再按 3:如果S I是均是绿色R是蓝色：选择机械手 作屏上的任务栏的编辑选项，选择“编辑”选项里 “程序退出”，机械手的运行指灯 R会变成白色， 上下选择文件 ，或者按下软键区 Q折合 卜 操 .-的 5直找 一 在 2程序退出 只要根据上述（2）进行操作。 目程序复位 2纠正 4:如果S绿色I R都是红色，确定KRC操作屏上的运行

7、方式选择开 关是否在外部自动模式下， 在确认在KRC操作屏上显示栏里是否有故 障报警，如果有，可以选择操作屏最下方有确认和全部确认的按钮， 按下全部确认（只到没有故障即可），在接下就可以按下白色（启动按 钮），这时I就会变绿色，说明 KRC已经准备继续，在按下总操作屏 的启动按钮，如果 R也变绿色，这可说明 KRC已经启动完毕，等待 产品到位。 二：故障处理: ：输送带故障处理: :报警（图片） .丈丰 編号 00 000 自动画面 电 电、 设査网、 E J L lyMItlil ii illtj 产至漬零 杭州永创机械有限公司 A:故障：现象红灯闪烁，入口辊道停止工作，故障确认复位（急停放

8、开）， 前入口皮带继续工作。 B:故障：现象红灯闪烁，码垛停止工作，故障确认复位（急停放开），按 下复位在按启动。码垛区继续工作。 C:故障：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网 区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。 D:现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域， 确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。 E:故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取动作完成后停在抓取区，机械手操 作屏上会显示 WAIT FOR ( IN 60 zha nban_daowei) ，确定机器 人运动范围内没有物体，在运行启动。 F :故障：现象红灯闪烁，机械手

9、在抓取区上停止向下运动， ，机械手操作 屏上会 显示 WAIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT ，确认光电故 障，即可复位，启动机械手正常运行 G :故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动， ，机械手操作 屏上会 显示 WAIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT ，确认光电故 障，即可复位，启动机械手正常运行 H :故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。 （抓取光电） I :故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。 （抓取光电） J:故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。 （抓取光电）

10、K :故障：现象红灯闪烁，栈板分配机禁止运行中，故障确认（放开急停） L:提示，缺板（栈板储存区没有栈板） 4:报警（文字） A：面板急停开关故障（打开面板急停开关，按复位开关解除报警） B：转向区急停故障（打开转向区急停开关，按复位开关解除报警） C：码垛区急停故障（打开码垛区急停开关，按复位开关解除报警） D:门打开故障（检查门开关是否正常） E:变频器故障（检查变频器，及电机连接，机械否受阻后请按复位开关复 位故障） F:热继电器故障（检查热继电器，及电机连接，机械否受阻后请按复位开 关复位故障） G : KRC故障，（检测机械手，是否在自动模式，运行机械手即可运行码垛 区） H :栈分

11、急停故障，（打开栈分区急停开光，即可运行栈分） I :转向光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。） J:推排光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。） K :推排升降故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。） L:推排进退故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。） M:推层进退故障（检查接近开关，按复位开关解除报警。） N:推层升降故障（检查升降磁开关开关，按复位开关解除报警。） 0:抓取区故障（检查光电或是抓取区有异物。按复位开关解除报警。 ） P:如在操作屏幕上出现气缸故障（检测相应气缸的磁开关（或是否没有气 源） Q:出战安全故障（检测是否有人进入安全区） R :栈分升降卡故障（检测栈分接

12、近开关，按复位开关解除报警。） S:栈分光电故障（检测栈分下光电，按复位开关解除报警。） ：机器人故障处理: 1急停故障：在操作面板上按下面板急停，整机机会停止，而在操作 屏上也会显示面板急停故障，排除方法：放掉急停按钮，在按下复位 按钮即可，(在按下面板急停的时候机械手也会停止，I R都会变红 色，当急停复位了，就可以直接按 KRC操作屏上的启动，就可以运行 了)。 2 :显示菜单 1 :当机械手程序正常运行到下面程序时就不能往下执行 IF CHK_PRGPRG_NO THEN REPEAT UNTIL (CHK_PRG=PRG_NO) ENDIF 可以按照下面图指示操作， 检测CHK_PR

13、G和PRG_N0值是否相等，如 有不等确定当前堆码层数，更改其中一个与实际堆码层数不符的变量。 注：PRG_NO的值要参照自动画面的堆码当前层数的值。 文件 编辑 踊选-Dstl 配置 PC-201009250904 (KRC;) 口 R1 D Mada 自 Program 口 System O TP 匚| STEU e血p归临CD A) e cd 回(ARCHIVErli) 显示准备运行指令 工艺 帮助 Q输入/输出端 1 L实阮位置 .xAB Ec )6 21 Q单一 3谕断 1总览 Q显示 土视窗 乙动态标识器 L配置 lfcon编辑噩 2标识器 2 編辑GinFbgMon.ini 5计

14、时器 0亍对象已标识 显示菜单 0字节 1 im 文件 编辑 配置 显示推备运行指令 工艺 帮助 備选:Decail 厂 PC-2010092509 - O鬧 MaOa Ptograff 曰 Syatern D TP 口刃EU 目U) 目 ElhAtD: 曰恤it:j m9 回(ARfHIVFli) 内容来自:System 匡字 w$config 0 r_stopm m*sps dal src src tub 斗个对象 BA Hai PL( -A- ffll 2 :变量 1 :总览 0 :显示 可以看到显示览里的参数：PRG_NO（注释：堆码机操作屏里的堆码层 数） :CHK_PRG（注释：机

15、械手堆码当前层数） 自动画面（图） CHK PRG（注释：堆码当前层数） 三：手动操作流程： ：输送带手动（所有的手动必须在设备在停止状态而且没有任何故障时才 能手动，）： 杭州永创机械有限公司 2eo-i2-3i 一分二板进 迹陽如 螯播建道 椎层电扒壽遴.崔层电机駐退. 拦分下襖谱 宙践盪這 出栈溝谴? 宙找滚道 自型画面 电机手动 设置画面 进箱皮輦 对机箱皮带进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 转向扳琏 对转向板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 推耘汐 对推排皮带皮带进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 推揺滚道 对推排辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 推层辕這

16、 对推层辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 对推层电机进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 推层电机后退 对电机进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 握取邃道 对抓取辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 栈菽锚存滚這 对栈板储存板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 栈分下滚遭 对栈分下板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 栈分后滚道 对栈分后板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 堆码潼道 对码垛板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 出栈滚道 对出跺板链1进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 对出跺板链 对出跺板链 对出跺板链 2进行点动操作, 3进行

17、点动操作, 4进行点动操作, 操作需在机器在停止状态。 操作需在机器在停止状态。 操作需在机器在停止状态 气动手动画面 转向汽缸 O 推赛升障汽缸 推拝进退汽缸 推擇阻拦汽缸 对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态 对推排升降气缸进行点动操作， 对推排进退气缸进行点动操作， 对推排阻挡气缸进行点动操作， 一对推层升降气缸进行点动操作， 操作需在机器在停止状态。 操作需在机器在停止状态。 操作需在机器在停止状态。 操作需在机器在停止状态。 ：机械手手动： (注：在手动过程中不能按确定参数，如有按到，机 械手操作屏也会显示是否确定，一定按否) 1:机械手手动，事先把 KRC运行方式选择开关

18、选择到手动模式 2:在选择机械手的手动模式下的控制方式: 3:选择成全局定位模式（地球指示） 4:确认所有提示警告，然后按下手动许可开关（在KRC操作屏的后 面白色按键），按住不放观察指示灯 S I是否是绿灯。I变绿色时在 操作的右边就会出现 X Y Z A B C .（注;在位置手动过以后要 手动回到手动之前的位置！手动回到手动之前位置， 只要按住KRC操 作面板后面的手动按键，在按住操作屏左手边的C键就可以回到之前 的位置了） 5:机械手汽缸手动 运行方式选择到手动模式 在显示选择下选择“数字输入/输出” 在选择“数字输出” 在选择到第30个端口（ chazi）叉子汽缸，端口 32 （ce

19、jia）侧夹汽 缸。 按住手动许可开关（在 KRC操作屏的后面按键），按住不放观察指 示灯S I是否是绿灯。如果是绿色在按下在显示器软键区域“数”的 按钮。就可以手动汽缸了（注：汽缸在手动完以后要手动的回到手动 前的状态） 1,2,4为手动许可开关，3为接口（ PS/2、以太网接口），5为铭牌，6为程序向前执行按钮，7为 6D鼠标 三：操作设置流程： ：机械人操作设置流程： ：输送操作设置流程： :产量清零 A :堆码层数产量计数对产量计数进行清零操作。 堆码层数是根据码垛栈板上的层数计数的（码垛栈板上的实际 层数就是在自动画面的 A项显示里）。 监控画面 1 ：转向当前层号：当前层号只有0和

20、1之间转换，（0和1不是对应得0层 和1层，他只是来区分进箱的奇 偶层的因为在生产过程中是 0层和1层是 交叉码垛的） 2:转向当前箱号：走过转向计数光电的箱数（如果一层是16箱那么当转向 箱号到16时自动清零） 3:推排当前层号：当前层号只有0和1之间转换，（0和1不是对应得0层 和1层，他只是来区分进箱的奇 偶层的因为在生产过程中是 0层和1层是 交叉码垛的） 4:推排当前箱号：走过推排计数光电的箱数（如果一层是16箱难么当推排 箱号到16时阻挡气缸下降那么当前箱号就回自动清零） 粘时出栈 3:推层排号：当前推层推了次数，（） （在码垛没有码垛到相应的层数时需走出码垛区，就可用临 时出栈来实现这个功能，临