da伺服驱动器说明书(20200724080338)

1、第一章 概述1.1产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护 完善、可靠性好、彩最何必 PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。宽速比、恒转矩调速比

2、为1： 5000,从低速到高速都具有稳定的转矩特性。高速度、高精度伺服电机最高转速可达 3000rpm，回转定位精度 1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物?（3）核对装箱单，附件是否齐全？I 注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。2）型号意义：（1）伺服驱

3、动器型号DA98 - Q410STZ2-1-hM 适配伺服电机型号 （示出华中理工大学电机厂STZ系列）彖1 输出功率：两位数字 （04、0623）对应0.42.3KW 探2系列代号：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在 EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份， 不可执行恢复缺省参数操作。探2 :中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加 厚散热器。注产品出厂时，上面填写框已按产品型号填写好，请用户与产品铭牌核对。（2）伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内

4、外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。|110 STZ | 41 HM3)附件(1)DA98安装使安装支M4 1.5mm2（AWG14-16） , R、T 端子线径 1.0 mm2（AWG16-18）。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻V 100 Qo端子连接采用JUT-1.54预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB ）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号

5、CN1、反馈信号CN2线径:采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆）,线径0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接 FG端子。线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号 CN2电缆长度不超过20米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极 管，交流线圈并联阻容吸收回路。二注U、V、W与电机绕组对应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。图3.1位置控制方式标准接线

6、图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。图3.3伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源主回路电源输入端子TB-2S单相或二相220V 50HzTB-3T注意：不要同电机输出端子U、V、W连接。TB-4PE系统接地接地端子接地电阻V 100 Q;伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子TB-6V必须与电机U、V、W端子对应连接。TB

7、-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源控制回路电源输入端子TB-11T单相220V 50Hz3）控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的 电源正极COM+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON :允许驱动器工作SON OFF:驱动器关闭，停止工作，电机 处于自由状态注1:当从SON OFF打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2:打到SON ON后

8、，至少等待 50ms再输入命令；CN1-9报警清除ALRSTypel报警清除输入端子ALRS ON :清除系统报警ALRS OFF :保持系统报警注1 :对于故障代码大于 8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然 后再次通电CN-22CCW驱动禁 止FSTPTypelCCW （逆时针方向）驱动禁止输入端子FSTP ON : CCW 驱动允许注1 :用于机械超限，当开关OFF时，CCW 方向转矩保持为0；注2:可以通过参数 No.20设置屏蔽此功 能,或永远使开关ON。CN-10CW驱动禁止RSTPTypelCW （顺时针方向）驱动禁止输入端子RSTP ON : CW 驱动允许RSTP OF

9、F： CW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW 方向转矩保持为0；注2:可以通过参数 No.20设置屏蔽此功 能，或永远使开关 ON。CN1-23偏差计数器 清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON :位置控制时，位置偏差计数器 清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用 来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF:内部速度 1SC1 ON，SC2 OFF:内部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :内部速度 3SC1ON，SC2ON : MWUKGKYA4续表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号1信号

10、名称记号I/O方式功能CN1-11指令脉冲禁 止INHTypelP位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON :指令脉冲输入禁止 INH OFF :指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用 来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF:内部速度 1SC1 ON : SC2 OFF:内部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :内部速度 3SC1 ON，SC2 ON :内部速度 4CN1-12CCW转矩限 制FILType1CCW （逆时针方向）转矩限制输入端子FIL ON : CCW 转矩限制在参数 No.36范围 内。FIL OF

11、F : CCW转矩限制不爱参数 No.36限 制注1:不管FIL有效还是无效，CCW转矩 还受参数 No.34限制，一般参数 No.34参 数 No.36。CN1-13CW转矩限制RILType1CW （顺时针方向）转矩限制输入端子RIL ON : CW转矩限制在参数 No.37范围 内RIL OFF: CW转矩限制不受参数 No.37限 制注1 :不管RIL有效还是无效，CW转矩还 受参数 No.35限制，一般参数 No3511参数 No.371 oCN1-1伺服准备好 输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON :控制电源和主电源正常，驱动 器没有报警，伺服准备好输出 ON S

12、RDY OFF :主电源未合或驱动器有报警， 伺服准备好输出 OFF。CN1-15伺服报警输 出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON :伺服驱动器无报警，伺服报警输 出ON ALM OFF :伺服驱动器有报警，伺服报警 输出OFFCN1-14定位完成输 出COINType2P疋位元成输出端子COIN ON :当位置偏差计数器数值在设定的 定位范围时，定位完成输出ON。速度到达输 出SCMPType2S速度到达输出端子SCMP ON :当速度到达或超过设定的速度 时，速度到达输出 ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17输出端子的 公共端DG控制信号输出端子（除 CZ夕卜）的地

13、线公共 端续表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-2编码器Z相 输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码 Z相脉冲输出CZ ON : Z相信号出现CN1-5编码器Z相 输出的公共 端CACOM编码Z相输出端子的公共端CN1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1:由参数XX设疋脉冲输入方式 指令脉冲+符号方式； CCW/CW指令脉冲方式； 2相指令脉冲方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏敝地线FG屏敝地线端子反馈信号端子CN

14、2表3.3编码器信号输入/输出端子CN2端子记号颜色功能端子号信号名称记号I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18电源输出+5V伺服电机光电编剧+ 5V电源： 电缆长度较长时，应使用多根芯 线并联。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16电源输出-OVCN2-24编码器A +输入A+Type4与伺服电机光电编码 A +相连接CN2-12编码器A 输入A-与伺服电机光电编码 A 相连接CN2-23编码器B +输入B+Type4与伺服电机光电编码 B+相连接CN2-11编码器B 输入B-与伺服电机光电编码 B 相连接CN2-22编码器Z +输入Z+Type4与伺服电机光电

15、编码 Z+相连接CN2-10编码器Z -输入Z-与伺服电机光电编码 Z相连接CN2-21编码器U +输入U+Type4与伺服电机光电编码 U +相连接CN2-9编码器U 输入U-与伺服电机光电编码 U 相连接CN2-20编码器V +输入V+Type4与伺服电机光电编码 V+相连接CN2-8编码器V 输入V-与伺服电机光电编码 V相连接3.3 I/O接口原理1)开关量输入接口图3.4 Typel开关量输入接口(1) 由用户提供电源，DC1224V，电流100M ;(2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作2)开关量输出接口cmax 50mAmax 25VT_驱动器侧plifier图3

16、.5 Type2开关量输出接口(1)外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。(2) 输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关 量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电 源连接，会使伺服驱动器损坏；(3) 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。如果续 流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3) 脉冲量输入接口图3.6 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式(1) 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：(2) 差分驱动方式下

17、，采用 AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；(3) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10 15mA，限定外部电源最大电压 25V的条件，确定电阻 R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32K; VCC=12V，R=510820Q; VCC=5V，R=82120Q。(4) 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反， 会使伺服驱动器损坏。(5) 脉冲输入形式详见表3.4,箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使 用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率w 500kH.。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCW

18、CW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲+符号CCW脉冲列CW脉冲列PULSSIGN1CCW 脉冲/CCW脉冲A相脉冲列B相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2卩S5 1 Sth1卩S2.5 i Stl0.2 卩 S2.5 i Strh0.2 卩 S0.3 i Stri1卩S0.3 3 Sts8 3 S2.5 3 Stqck4 3 S10 3 Stqh4 3 S5 3 Stqi0.2 3 S5 3 Stqrh0.2 3 S0.3 3 Stqrl1 3 S0.3 3 Stqs2 3 S2.5 3 S图3.8脉冲+符号输入接口时

19、序图（最高脉冲频率 500kHz） 图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz ）第四章参数压注意参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。4.1参数一览表下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM (2Nm、2000rpm)电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。下表中带“”标志的参数为只读参数，用户修改无效。表4.1参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S099993151驱动

20、器型号P，S090*2软件版本P，S*3初始显示状态P，S01904控制方式选择P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度积分时间常数P，S1100020*mS7加减速时间常数P，S1100001mS8速度检测低通滤波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前馈增益P01000r%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300Hz12位置指令脉冲分频分子P132767113位置指令脉冲分频分母P132767114位置指令脉冲输入方式P02015位置指令脉冲方向取反P01016定位完成范围P03000020脉冲17位置超差检测范围P0300004

21、00x 100脉冲18位置超差错误无效P01019保留20驱动禁止输入无效P，S01021JOG运行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24内部速度1S-300030000r/min25内部速度2S-30003000100r/min26内部速度3S-30003000300r/min27内部速度4S-30003000-100r/min28到达速度S03000500r/min29保留30直线速度换算分子P，S13276710续表4.1参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位31直线速度换算分母p, S132767132直线速度小数点

22、位置p, S05333保留34内部CCW转矩限制p，S0300300*%35内部CW转矩限制p，S-3000-300*%36外部CCW转矩限制p，S0300100%37外部CW转矩限制p，S-3000-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0300100%3959保留4.2参数功能表4.2参数功能序号名称功能参数范围0密码用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设 置为315，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设 置为0，确保以后参数不会被误修改。099991驱动器型号 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 用户恢复出厂缺省参数时， 驱动器按本参数规定的型号 恢复对应出厂

23、缺省参数。 参数的详细意义请参考表 4.3。092软件版本可以查看软件版本号，但不能修改。*3初始显示 状态0：1：2：3：4：5：6：7：&9：1011121314151617181920选择驱动器上电后显示器的显示状态。显示电机转速； 显示当前位置低 5位； 显示当前位置高 5位； 显示位置指令（指令脉冲积累量）低5位； 显示位置指令（指令脉冲积累量）高5位； 显示位置偏差低 5位； 显示位置偏差高 5位；显示电机转矩； 显示电机电流； 显示直线速度； :显示控制方式； :显示位置指令脉冲频率； :显示速度指令； :显示转矩指令； :显示一转中转子绝对位置； :显示输入端子状态； :显示输

24、出端子状态； :显示编码器输入信号； :显示运行状态； :显示报警代码； :保留。0194控制方式 选择 通过此参数可设置驱动器的控制方式：0:位置控制方式；1:速度控制方式；2:试运行控制方式；3： JOG控制方式；4:编码器调零方式。 位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。 速度控制方式，速度指令从输入端子输入：SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF, SC2 OFF :内部速度 1SC1 ON，SC2 OFF :内部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :内部速度 3SC1 ON，SC2 ON:内部速度 4 试运行控制方式，速度指令从键盘输入， 用于测试驱动 器和电机

25、。04续表4.2参数功能序号名称功能参数范围4控制方式 选择 JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下F键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停 转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向 运行，松开按键，电机停转，保持零速。 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。5速度比例 增益 设定速度环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。52000Hz6速度积分 时间常数 设定速度环调节器的积分时间常数。 设置值越小，积分速度越

26、快，刚度越大。参数数值根据 具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况 下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。11000mS7加减速时 间常数 设置值是表示电机从01000r/mi n的加速时间或从10000r/min的减速时间。 加减速特性是线性的。110000mS8速度检测 低通滤波器 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果 负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成 响应变慢，可能会引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需 要较高的速度响应，可以适当增加设定值。20500%9位置比例

27、 增益 设定位置环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲 条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡 或超调。 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确11000 /S10位置刖馈 增益 设疋位置环的刖馈增益。 设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置 滞后量总是为0。 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提 高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为 0。0100%11位置刖馈 低通滤波 器截止频率 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。1

28、1200Hz续表4.2参数功能序号名称功能参数范围12位置指令 脉冲分频 分子 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。P：输入指令的脉冲数；G :电子齿轮比；N :电机旋转圈数；C:光电编码器线数/转，本系统C = 2500。 例输入指令脉冲为 6000时，伺服电机旋转1圈 则参数No.12设为5, No.13设为3。电子齿轮比推存范围为13276713位置指令 脉冲分频分母见参数No.1213276714位置指令 脉冲输入方式 设置位置指令脉冲的输入形式。

29、通过参数设定为3种输入方式之一：0:脉冲+符号；1: CCW脉冲/CW脉冲；2:两相正交脉冲输入； CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义 为正向。 CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义 为反向。0215位置指令 脉冲方向 取反设置为0:正常；1:位置指令脉冲方向反向。0116定位完成 范围 设定位置控制下定位完成脉冲范围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等 于本参数设定值时， 驱动器认为定位已完成，定位完成信号 COIN ON，否则 COIN OFF。 在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制

30、方式时，输出速度达到信号SCMP。030000 脉冲17位置超差 检测范围 设置位置超差报警检测范围。 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本 参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。030000 X100脉冲18位置超差 错误无效设置为0:位置超差报警检测有效；1:位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。01续表4.2参数功能序号名称功能参数范围20驱动禁止 输入无效设置为0: CCW、CW 输入禁止有效。当CCW 驱动禁止开关（FSTP） ON时，CCW 驱动允许；当 CCW 驱动禁止开 关（FSTP） OFF时，CCW方向转矩保持为 0; CW同理。 如果CCW、CW驱动禁止

31、都 OFF，则会产生驱动禁止输 入错误报警。1:取消CCW、CW输入禁止。不管 CCW、CW 驱动禁 止开关状态如何， CCW、CW 驱动都允许。同时，如果 CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错 误报警。0121JOG运行速度设置JOG操作的运行速度。-30003000r/min23最高速度 限制 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转 速。03000 r/min24内部速度1 设置内部速度1 速度控制方式下，当 SC1 OFF，SC2 OFF时，选择内 部速度1作为速度指令。-30003000 r/min25内部速度2 设

32、置内部速度2 速度控制方式下，当 SC1 ON，SC2 OFF时，选择内部 速度2作为速度指令。-30003000r/min26内部速度3 设置内部速度3 速度控制方式下，当 SC1 OFF，SC2 ON时，选择内部 速度3作为速度指令。-30003000r/min27内部速度4 设置内部速度4 速度控制方式下，当 SC1 ON，SC2 ON时，选择内部 速度4作为速度指令。-30003000r/min28到达速度 设置到达速度。 在非位置控制方式下， 如果电机速度超过本设疋值，则SCMP ON 否贝U SCMP OFF 在位置控制方式下，不用此参数。 与旋转方向无关。 比较器具有迟滞特性。0

33、3000 r/min30直线速度 换算分子 用于显示系统的直线运行速度 直线速度小数点的位置由参数No.32决定。0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依 此类推。 例伺服电机驱动 10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10,直线速度换算分母为1,直线速度小数点位置为 3。在显示器上可显示直线速度，单位是 m/min,当电机速度为500r/min 时，显示直线速度5.000m/min 。132767续表4.2参数功能序号名称功能参数范围31直线速度 换算分母见参数No.30。13276732直线速度小数点位置见参数No.30。0534内部CCW转矩限制 设置伺服电机CCW

34、方向的内部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。0300%35内部CW转矩限制 设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。-3000%36外部CCW转矩限制设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。仅在

35、CCW转矩限制输入端子（FIL） ON时，这个限 制才有效。当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载 能力、内部CCW转矩限制、外部 CCW转矩限制三者中 的最小值。0300%37外部CW转矩限制设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。仅在CW转矩限制输入端子（RIL ） ON时，这个限制 才有效。当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载 能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的绝 对值的最小值。-3000%38速度试运 行、JOG运行转矩限制 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。 与旋转方向无

36、关，双向有效。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 内外部转矩限制仍然有效。0300%表4.3驱动器型号、伺服电机对照表血1参数伺服电机型号、技术参数备注0110STZ2-1,0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4 x 10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4 x 10-4kgm22110STZ4-1,0.8kw,300V, 3A, 2000r/mi n,9.1 x 10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/mi n, 9.1 x 10-4

37、kgm24110STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/mi n,1.1 x 10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/mi n,1.1 x 10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29 x 10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V , 5.5A,2000r/min ,2.8 x 10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V , 5.5A,1500r/min,3.6 x 10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V ,

38、 4A,2000r/min,2.0 x 10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V , 5.5A,3000r/min,2.0 x 10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V , 9.5A,3000r/min,2.8 x 10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V , 9.5A,2500r/min,3.6 x 10-3kgm213130STZ15-1,2.1kw,300V , 8A,1500r/min,5.2 x 10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V , 2.0A,3000r/min,2.1 x 10-4kgm

39、21590STZ2, 0.6kw,300V , 3.0A,3000r/min,3.1 x 10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V , 7A,3000r/min,1.29 x 10-3kgm217130STZ4-1,0.8kw,300V , 4A,2000r/min,1.6 x 10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V , 5.5A,3000r/min,1.6 x 10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V , 4A,2000r/min,2.4 x 10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,300V , 5.5A,300

40、0r/min,2.4 x 10-3kgm2注：标有“”的驱动器须采用加厚散热器第五章报警与处理爪注意参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。伺服驱动器和电机断电至少 5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。警前，必须SON （伺服有效）信号无效，防止电机突然起动引起意外。5.1报警一览表表5.1报警一览表报警代码报警名称内容-正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过低4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高6速度放大器饱和故障速度调节器长时间饱和7驱动禁止异

41、常CCW、CW驱动禁止输入都 OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的绝对值超过2309编码器故障编码器信号错误10控制电源欠压控制电源土 15V偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流电机电流过大13:过负载:伺服驱动器及电机过负载（瞬时过热）14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数异常16:电机热过载电机电热值超过设定值（12t检测）19热复位系统被热复位20IC4(EEPROM)错误IC4(EEPROM)错误21IC3（PWM芯片）错误IC3（PWM芯片）错误22IC2（CODER芯片）错误IC2（CODER芯片）错误23IC7（A/D芯片）错误IC7（A/

42、D芯片）或电流传感器错误30编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或与编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码UVW信号存在全高电平或全低电平5.2报警处理方法表5.2报警处理方法报警报警名称运行状态原因处理方法代码1超速接通控制电源 时出现 控制电路板故障。 编码器故障 换伺服驱动器。 换伺服电机。电机运行过程 中出现输入指令脉冲频率过高。正确设定输入指令 脉冲。加/减速时间常数太小，使速 度超调量过大。增大加/减速时间常 数。输入电子齿轮比太大。正确设置。编码器故障。换伺服电机。编码器电缆不良。换编码器电缆。伺服系统不稳定，引超超调。 重新设定有关增益。 如果增益不能设置 到合适值，则减小负载 转动惯量比率。电机刚启动时出现负载惯量过大。 减小负载惯量。 换更大功率的驱动 器和电机。编码器零点错误。 换伺服电机 请厂家重调编码器 零点。 电机U V、W引线接错。 编码器电缆引线接错。正确接线。2主电路过压接通控制电源 时出现电路板故障。换伺服驱动器。接通主电源时出现 源电压过高。 电源电压波形不止常。检查供电电源。电机运行过程 中出现