安川伺服说明书-功能

1、功能说明高性能化功能制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 模型化补偿其滞后,从而抑制其振动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时,利用观测控制使 其减低,实现高伺服增益的驱动。通过该功能，改善伺服特性。制泸波器当机械产生高频共振音时,设定与机械系共振 频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。模式开关速度观测控制由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性f速度环 的P1 （比例积分）控制和P （比例）控制可切 换。从而抑制过调和欠调。因加入了前馈

2、补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。使用速度控制时，有时即使速度指令为0”, 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时,经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。简单设定功能线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定。由于惯量恒定精度的提高,所以无需调整伺服 增益。ftMfl累积负载率监控伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时,有报警可监控再生电力的负载率。可监控转矩指令的有效转矩运算值。累积员载率80%再生负载率50%密码设定再生过载报警前,可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。再生过载报警点动运行计算机

3、接口标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定, 速度转矩指令,监控波形的描绘及1 ：N通讯(N 二14、无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行, 便于试运转。计算机试运转方便!即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报 警，便于故障判断。灵活应用功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分 配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和 机械位置的匹配。除可分别使用位置,速度及转矩控制外，亦可 进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的 产生，应用于防止机械损坏。Q.MI编码器分频绝对值编码器可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器f 将无需原

4、点复位动作，断电复位后,可即时起 动。可对编码器脉冲任意分频z可自由设定上位制 器的定位分辨率。无需变更电机及码盘的连线f通过用户常数的 设定,可根据正、反转指令将电机的运转方向, 变更为其反方向。标准逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW功能输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机 通电状态，转速状态取得联锁f切实保持制动。 当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动 电机。CMISTOP!STOP!? STOP!信号再生处理伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机 减速运行时等情况下产生的再生电力。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数f是否已 进入用户参数所设定的定位完成范围。动态制动设在

5、负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同， 超过其功率时，需使用外置再生电阻。所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时, 电机所产生的能量,通过电机电阻、外接电阻 使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故 发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（奚1 速度、第2速度、第3速度）无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW 脉冲+CCW脉冲，90C相位差2相脉冲串 可设定电机的加减速时间,使运转平滑起动。功能设定显示用户参数种类名称单位下限IR出厂设定功能选 择勢数PnOOO功能选择基本开关v-0000PnOOl功能选择应用开关T3-0000Pn002功能选择应用开关2-0000PnOO3功能选

6、择应用开关3-0002瑁益招 关参数PnlOO速度环瑁益Hz1200040PnlOl速度环积分时箒数0.01/mnl02位置环瑁益1/s1200040PnlO3惯重比%0100000Pnl04第2速度环堵益Hz1200040PnlO5M2速度环积分时箒数0.01/mnl06M2位詈环堵益1/s1200040PnlO7偏置Min-104500Pnl08偏送幅宽指令单位02507Pnl09前馈%01000PnlOA前馈泸波时常数0.01ms064000PnlOB瑁益关系应用开关v-0000PnlOC模式开关（转矩指令）%0800200PnlOD模

7、式开关（速度指令）Mina0100000PnlOE模式开关（加速度）lOmin-Vs030000PnlOF模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000PnllO在线目学习相关开关勺-0010Pnlll速度反馈补偿壮%1100100Pnll2-01000100Pnll3-0100001000Pnll4-0400200Pnll5予置夢数-0100032Pnll6（请勿使用）-0100016Pnll7-20100100Pnll8-50100100关勢数Pn200位晋控制指令形态选择开关v-0000Pn201PG分频比乜対P/r161638416384Pn202电子齿轮比（分子）弓-1655354Pn2

8、O3电子齿轮比（分母）T-1655351Pn204位置指令加减速时箒数0.01ms064000Pn205多路旋转限制设定T3Rev06553565535速度相 关参数Pn300速度指令输入堵益0.01V/额題 度1503000600Pn301内部设定速度1Min-1010000100Pn302内部设定速度2Min-1010000200Pn303内部设定速度3Mina010000300Pn304JOG速度Mirr1010000500Pn305软起动加速时间ms0100000Pn306软起动减速时间ms0100000Pn307速度指令泸波器时箒数0.01ms06553540Pn308速度F/B泸波

9、器时箒数0.01ms0655350转矩相 关勢数Pn400转矩指令输入堵益01V/额走转矩1010030Pn401转矩指令泸波器时箒数0.01ms065535100Pn402正转转矩限制%0800800Pn403反转转矩限制%0800800Pn404正转外部转矩限制%0800100Pn405反转外部转矩限制%0800100Pn406非常停止转矩%0800800Pn407转矩控制时的速度限制Mina01000010000接庶相 关参数Pn500走位完成范围指令单位02507Pn501零箝位水平Mirr101000010Pn502旋转检测水平Min-111000020Pn503速度一致信号检测范围

10、Min-1010010Pn504NEAR信号范围指令单位12507Pn505过调范围256指令单位1327671024Pn506抱闸指令T司服关滞后时间10ms0500（接上页）种类用户 参数 No.名称单位下限PR出厂设定接庶相 应参数Pn507抱闸指令输出速度水平Mirr1010000100Pn508伺服关抱闸指令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选择V32100Pn50B输入信号选择2T6543Pn50C输入信号选择3T8888Pn50D输入信号选择午38888Pn50E输出信号选择13211Pn50F输出信号选择20000Pn510

11、输出信号选择30000其它 蔘数Pn600再生电阻功率s10W0 410000 60 4Pn601予置参数（请勿使用）-010000*60V备注: 探1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为2时有效,除此之外，多转速限制设定邂即使变更，多转速数据亦在+32767 32768范围内进行处理。探2速度观测的用户夢数在Pnll（U为0的情况下有效。探3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效,主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON （电源再上电探4通箒设定为0。再生电阻外置时,设定再生电阻的功率值（W L探5PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R ）时，设定成2048以上时不

12、分频。探6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W1报警显示监视面板显顾报警码输出AL01 I AL02 I AL03报警内容伺服驱动器EEPROM数据异箒（参数损坏）Romx主回路检测部分异箒只参数设左异箒acs电机、伺服驱动器容重不符a ：g0XX过电流或散热器过热（1.5KW以上）u再生异箒（电阻断路或短路）Rmeoo再生过载rho过压RW ；八八o欠压as ；oXo超速过载（瞬时最大负载）i iflTa过载（连续最大负载）rrmaoooDB过载mRnR突然电阻过载散热器过热（注）30W 1.0KW时显示编码器支持报警编码器和数检验R3S编码器电池报警编码器绝对值报警CEIRSSXXX编码

13、器超速RS6编码器过热Rb ；速度指令A/D异箒Rb3转矩指令A/D异常伺服驱动器系统异常RC i防暴走HCS编码器清零异常、多转速限制设定异箒RCSoXo编码器通讯异常匚 RCfl编码器参数异箒RCb编码器回波异箒ooX位置偏差过大RF TXoX电源线欠相只mmooX主回路电源布线异箒（注）。：L0信号xHi信号周边设备再生电阻55kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能重处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。 外形图22OW25Q2只只并渣）伺服包规格 SGDMa再生电阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA051AADA1EADAWHDMlM2概略质里JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357 kg端子裟号R1R2制动电源(LPSE-2H 01, LPDE-1H01 形)规格型号接线（分色）输出端LPSE-2H01LPDE-1H01AC200V(AC180-230