51单片机驱动步进电机电路及程序

1、1 第九章第九章 mcs-51单片机与步进电机接口单片机与步进电机接口 特点：步进电机能接受步进脉冲的控特点：步进电机能接受步进脉冲的控 制一步一步地旋转。制一步一步地旋转。 用途：步进电机成了计算机应用项目中的主要执行元件之一，用途：步进电机成了计算机应用项目中的主要执行元件之一， 尤其在精确定位场合中得到了广泛的应用；尤其在精确定位场合中得到了广泛的应用； 内容：简述步进电机的工作原理，讨论它与单片机接口的电内容：简述步进电机的工作原理，讨论它与单片机接口的电 路以及应用的方法。路以及应用的方法。 。 2 91 步进电机简述 一、步进电机原理 步进电机的转子上均匀地分布着步进电机的转子上均

2、匀地分布着4040个齿，齿间个齿，齿间 （齿距）夹角为（齿距）夹角为9 9（360360/40/40）, ,定子上有定子上有6 6个大个大 齿，相差齿，相差180180的两个大齿组成一相，共有的两个大齿组成一相，共有a a、 三相。每个大齿上有若干个与转子上一样的小三相。每个大齿上有若干个与转子上一样的小 齿。定子的每一相都有励磁绕组。齿。定子的每一相都有励磁绕组。 3 二、步进电机的运行方式二、步进电机的运行方式 1 1三相三拍运行方式三相三拍运行方式 (1(1）当）当a a相通电时，相通电时，b b相、相不通电：相、相不通电： a a相定子上的齿与转子上的齿对齐（通电后磁场相定子上的齿与转

3、子上的齿对齐（通电后磁场 力作用的结果），迫使电机旋转力作用的结果），迫使电机旋转3 3 b b相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿3 3 c c相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿6 6 4 (2(2）当）当b b相接通电时，相接通电时，a a相、相、c c 相不通电：相不通电： b b相齿对齐，电机旋转相齿对齐，电机旋转3 3； c c相超前相超前3 3相超前相超前 (3 (3）当）当c c相通电时，相通电时，b b相、相、a a相相 不通电。不通电。 c c相齿对齐，电机旋转相齿对齐，电机旋转3 3； a a相超前相

4、超前3 3；相超前；相超前6 6 5 因此，如果定子因此，如果定子a a、b b、c c三相按三相按 abcaabca 的顺序依次通电，则步进电机将不断地按顺时的顺序依次通电，则步进电机将不断地按顺时 针方向转动。每一次通电转针方向转动。每一次通电转，每三次通电，每三次通电 才走完一个齿距，因此叫三相三拍。才走完一个齿距，因此叫三相三拍。 每一次通电转动的固定角叫步距角每一次通电转动的固定角叫步距角 。 显然，三相三拍运行时，步距角显然，三相三拍运行时，步距角 。 6 假如某次通电后，控制脉冲不再来，则电机转假如某次通电后，控制脉冲不再来，则电机转 子齿和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。子齿

5、和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。 如果把顺时针叫正转，那么当通电顺序按如果把顺时针叫正转，那么当通电顺序按 acbaacba 进行时，则电机反时针旋转，叫反转。进行时，则电机反时针旋转，叫反转。 可见控制步进电机正转反转只是三相绕组通电可见控制步进电机正转反转只是三相绕组通电 顺序不同而已。顺序不同而已。 7 2 2三相六拍运行方式三相六拍运行方式 当当a a相通电时，相通电时，a a相定子齿与转子齿对齐，相定子齿与转子齿对齐， 此后，如果让此后，如果让a a、b b两相同时通电，可以发两相同时通电，可以发 现转子转动现转子转动1 15 5。再让。再让a a相断电、相断电、b b相通相通

6、电，又可发现转子再转电，又可发现转子再转1.51.5。 所以按照所以按照 aabbbcccaaaabbbcccaa 的顺序控制，电机将按顺时针方向旋转，的顺序控制，电机将按顺时针方向旋转， 每步转动每步转动1 15 5，即步距角，即步距角 =1=15 5， 由 于 要 经 过由 于 要 经 过 6 6 步 才 走 完 一 个 齿 距步 才 走 完 一 个 齿 距 （6 61 15 5=9=9），所以叫三相六拍。），所以叫三相六拍。 8 如果要使步进电机反转，只要按如果要使步进电机反转，只要按 aacccbbbaaacccbbba 顺序通电就行了。顺序通电就行了。 结论结论：从上面两种运行方式可

7、看出，从上面两种运行方式可看出，错齿是促使步错齿是促使步 进电机旋转的根本原因进电机旋转的根本原因，当某相通电，相应的齿对，当某相通电，相应的齿对 齐，迫使电机旋转一个步距角，未通电的各相的齿齐，迫使电机旋转一个步距角，未通电的各相的齿 出现了新的错位。改变通电的顺序和通电的相数，出现了新的错位。改变通电的顺序和通电的相数， 可组合出其它的运行方式。可组合出其它的运行方式。 讨论讨论：三项三拍和三项六拍运行方式，哪种定位三项三拍和三项六拍运行方式，哪种定位 更精确？更精确？ 9 三、三、步进电机有如下特点步进电机有如下特点： v给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转；给步进脉冲电机就转，不

8、给步进脉冲电机就不转； v步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率 低，步进电机转得就慢；低，步进电机转得就慢； v改变各相的通电方式（叫脉冲分配）可以改变步进改变各相的通电方式（叫脉冲分配）可以改变步进 电机的运行方式；电机的运行方式； v改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。 10 92 步进电机步进电机与与mcs-51mcs-51单片机的接口单片机的接口 步进电机与单片机的连接一般有两种形式步进电机与单片机的连接一般有两种形式 一、由硬件完成脉冲分配的功能一、由硬件完成脉冲分配的功能 在这种形式

9、里，脉冲分配器（在这种形式里，脉冲分配器（ch250ch250）、驱动电路由硬）、驱动电路由硬 件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号，步进件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号，步进 脉冲的产生与停止、步进脉冲的频率和个数都可用软件控制脉冲的产生与停止、步进脉冲的频率和个数都可用软件控制。 11 讨论：讨论： v单片机输出步进脉冲后，再由脉冲分单片机输出步进脉冲后，再由脉冲分配电路按事先确定的配电路按事先确定的 顺序控制各相的通断。顺序控制各相的通断。 v一般来说，硬件一旦确定下来，不易更改，这种方案，硬一般来说，硬件一旦确定下来，不易更改，这种方案，硬 设备成本高，它的应用

10、受到了限制。设备成本高，它的应用受到了限制。 v怎样用软件产生步进脉冲呢？所谓软件产生就是用软件控怎样用软件产生步进脉冲呢？所谓软件产生就是用软件控 制制p3p30 0为为1 1 或为或为0 0的次序和长短。如果先令的次序和长短。如果先令p3p30=10=1，延时，延时 一段时间，再令一段时间，再令p3.0p3.00 0，再延时一段时间后，又令，再延时一段时间后，又令 p3p30=10=1，如此循环，就可构成脉冲序列。延时时间的长短，如此循环，就可构成脉冲序列。延时时间的长短 决定了脉冲序列的周期，而脉冲序列的周期又与步进电机决定了脉冲序列的周期，而脉冲序列的周期又与步进电机 的步矩有关。下面

11、提供了一个产生步进脉冲的子程序。的步矩有关。下面提供了一个产生步进脉冲的子程序。 12 subsub： setb p3setb p30 0 setb p3 setb p30 0 ；保证输出高电平的时间；保证输出高电平的时间5s5s setb p3 setb p30 0 clr p3 clr p30 0 ；变为低电平；变为低电平 mov r7mov r7，30h30h loop loop： nop nop ；软件延时程序：；软件延时程序： nop nop ；基本延时（；基本延时（10s10s时间常数）时间常数） nop nop djnz r7,loop djnz r7,loop ret ret

12、时间常数事先可装入时间常数事先可装入30h30h单元，改变单元，改变30h30h单元的内容就可改单元的内容就可改 变延时长短变延时长短 p3.0p3.0输出脉冲波形输出脉冲波形 13 2 2由软件完成脉冲分配工作由软件完成脉冲分配工作 特点特点：由软件完成脉冲分配工 作，不仅使线路简化，成本下降，而 且可根据应用系统的需要，灵活地改 变步进电机的控制方案。 硬件的主要任务是完成驱动功能硬件的主要任务是完成驱动功能。 如图单片机直接带动步进电机的一种 接口方案，接口并不复杂，单片机p1 的低三位被设成输出位，p10控制a 相绕组通断，p11控制b相，p12 控制c相。 14 以以a a相控制为例

13、相控制为例： 当当p1p10 0输出为输出为1 1，发，发 光管不发光，因此光敏二极光管不发光，因此光敏二极 管截止，使担负驱动任务的管截止，使担负驱动任务的 达林顿管导通。达林顿管导通。a a相绕组通电。相绕组通电。 相反，当相反，当p100发发 光管发光光管发光光敏管导通光敏管导通达达 林顿管截止林顿管截止a相绕组不通相绕组不通 电。电。 15 v为什么步进电机功率驱动电路采用光电隔离？为什么步进电机功率驱动电路采用光电隔离？ 步进电机功率驱动电路工作在较大脉冲电流状态，步进电机功率驱动电路工作在较大脉冲电流状态， 采用光电耦合器将单片机与步机电机隔离可以避免单片采用光电耦合器将单片机与步

14、机电机隔离可以避免单片 机与步进电机功率回路的共地干扰，此外，万一驱动电机与步进电机功率回路的共地干扰，此外，万一驱动电 路发生故障。也不致让功放中较高的电压串入单片机而路发生故障。也不致让功放中较高的电压串入单片机而 使其损坏。使其损坏。 v怎样用软件完成脉冲分配呢？怎样用软件完成脉冲分配呢？ 所谓脉冲分配就是用软件改变所谓脉冲分配就是用软件改变p1p1口低三位的输出值，口低三位的输出值， 进而达到控制三相绕组的通电顺序和通电方式之目的。进而达到控制三相绕组的通电顺序和通电方式之目的。 16 1 1、软件选择单三拍的工作方式、软件选择单三拍的工作方式 单三拍的通电方式为单三拍的通电方式为ab

15、caabca，要想达到这个，要想达到这个 目的，只需依次向目的，只需依次向p1p1口输出如下控制字：口输出如下控制字： p1.2 p1p1.2 p11 p11 p10 0 编码编码 （c c相）（相）（b b相）相） （a a相）相） 0 0 1 0 0 1 （01h01h）a a相通，相通，b b、c c相断相断 0 1 0 0 1 0 （02h02h） b b相通，相通，a a、c c相断相断 1 0 0 1 0 0 （04h04h） c c相通，相通，a a、b b相断相断 17 在控制字间也应加入软件延时来保证一定的时间间隔。在控制字间也应加入软件延时来保证一定的时间间隔。 假定要求时

16、间间隔为假定要求时间间隔为1ms，控制电机按三相三拍正转的程序是：，控制电机按三相三拍正转的程序是： zhen：mov p1， 01h ；a相通电相通电 acall d1ms mov p1， 02h ；b相通电相通电 acall d1ms mov p1， 40h ；c相通电相通电 acall d1ms ret d1ms： mov r7， 64h ；延时；延时1ms子程序子程序 d1ms1: nop ；2s nop ；2s nop ；2s djnz r7，d1msl ；4s ret 18 要想控制步进电机反转，只需把输出的控制字的次序按：要想控制步进电机反转，只需把输出的控制字的次序按： 01h

17、（a）04h（c）02h（b）01h（a） 组合即可。组合即可。 反转程序如下：反转程序如下： fan：mov p1， 01h ；a相通电相通电 acall d1ms mov p1， 04h ；c相通电相通电 acall d1ms mov p1， 02h ；b相通电相通电 acall d1ms 19 2 2、软件选择三相六拍的工作方式、软件选择三相六拍的工作方式 不难推出与三相六拍相对应的控制字为不难推出与三相六拍相对应的控制字为 p1p12 p12 p11 p11 p10 0 （c c相）相） （b b相）相） （a a相）相）控制编码控制编码 导通情况导通情况 0 0 1 0 0 1 （0

18、1h01h） a a相通电相通电 0 1 1 0 1 1 （03h03h） abab相通电相通电 0 1 0 0 1 0 （02h02h） b b相通电相通电 1 1 0 1 1 0 （06h06h） bcbc相通电相通电 1 0 0 1 0 0 （04h04h） c c相通电相通电 1 0 1 1 0 1 （05h05h） caca相通电相通电 20 如果按：如果按： 001101100110010011001001101100110010011001 a ca c cb b ba a a ca c cb b ba a 的次序输出，就可达到反转的目的。的次序输出，就可达到反转的目的。 练习练

19、习1仿照三相三拍的办法编出仿照三相三拍的办法编出反转反转控制子程序。控制子程序。 21 fan： mov p1， 01h ；a相通电相通电 acall d1ms mov p1，05h ；ca相通电相通电 acall d1ms mov p1，04h ；c相通电相通电 acall d1ms mov p1，06h ；cb相通电相通电 acall d1ms mov p1，02h ；b相通电相通电 acall d1ms mov p1，03h ；ba相通电相通电 acall d1ms ret 22 9.3 应用举例 机械手的微机控制 随着科学技术的进步、随着科学技术的进步、 工业自动化的进程，机械手工业自

20、动化的进程，机械手 将进一步取代简单而笨重的将进一步取代简单而笨重的 人工操作，逐步把在恶劣环人工操作，逐步把在恶劣环 境下工作的人们解放出来，境下工作的人们解放出来， 这对于改善人们的工作条件、这对于改善人们的工作条件、 提高工作效率，具有一定的提高工作效率，具有一定的 现实意义。现实意义。 本例系存取邮件机本例系存取邮件机 械手的控制，在邮政部门和械手的控制，在邮政部门和 立体仓库中作自动存职包裹立体仓库中作自动存职包裹 和货物之用。和货物之用。 23 一、工作原理一、工作原理 通过键盘，将货位（或包位）代码输入微机，启动存（或取）命通过键盘，将货位（或包位）代码输入微机，启动存（或取）命

21、 令键，机械手即可在微机的控制下，作令键，机械手即可在微机的控制下，作x x、y y、z z三个方向的运动，完三个方向的运动，完 成存（或取）包操作。控制原理如图所示。成存（或取）包操作。控制原理如图所示。 系统主要包括微机控制、步进电机控制、机械传动系统、光控音系统主要包括微机控制、步进电机控制、机械传动系统、光控音 乐电路、工作电源、货架和柜台等七部分组成。微机根据键入的货乐电路、工作电源、货架和柜台等七部分组成。微机根据键入的货 物代码，产生相应的脉冲信号，经物代码，产生相应的脉冲信号，经ch250ch250脉冲分配器和驱动电路，输脉冲分配器和驱动电路，输 出具有一定功率的脉冲，驱动有关

22、电机正转或反转及其步数，从而出具有一定功率的脉冲，驱动有关电机正转或反转及其步数，从而 实现货物的存取。机械手行进中，光控音乐电路驱动蜂呜器发出乐实现货物的存取。机械手行进中，光控音乐电路驱动蜂呜器发出乐 曲，从而增强了工作的节奏、控制的旋律。曲，从而增强了工作的节奏、控制的旋律。 24 二、系统组成二、系统组成 1 1、硬件设计、硬件设计 如图是机械手微机控制系统硬件电路。本系统选用如图是机械手微机控制系统硬件电路。本系统选用mcs-51系列系列 中的中的8031芯片，扩展了一片芯片，扩展了一片2732，以存放用户程序。由于随机存储，以存放用户程序。由于随机存储 的数据不多，只利用片内的数据

23、不多，只利用片内ram。采用两位。采用两位led显示器和显示器和28键盘，键盘， p35、p36和和p37分别输出分别输出x、y、和、和z方向的控制脉冲，方向的控制脉冲， p16和和p1.7分别用来控制步进电机的正分别用来控制步进电机的正/反转和产生复位信号。反转和产生复位信号。 25 2 2、机械传动部分、机械传动部分 机械传动部分包括导轨、小车、升机械传动部分包括导轨、小车、升 降盘和机械手等部分。降盘和机械手等部分。 水平方向位移水平方向位移 步进电机步进电机mxmx调通过滑轮和传送带，调通过滑轮和传送带， 使小车在导轨上运动，实现使小车在导轨上运动，实现x x方向上方向上 的位移。的位

24、移。 垂直方向升降垂直方向升降 作调方向运动的小车上装有一竖直作调方向运动的小车上装有一竖直 的六棱金属杆，升降盘套于杆上，的六棱金属杆，升降盘套于杆上， 杆的顶部装有一定滑轮并配有平衡杆的顶部装有一定滑轮并配有平衡 锤。固定于小车上的步进电机锤。固定于小车上的步进电机mymy带带 动升降盘，实现动升降盘，实现y y方向上的位移。方向上的位移。 26 机械手动作机械手动作 机械手装升降盘上，如图所示。图中机械手装升降盘上，如图所示。图中a a点固点固 定，步进电机定，步进电机mzmz带动带动b b点，改变点，改变a a、b b间的较小间的较小 距离，使得机械手移动较大距离。距离，使得机械手移动

25、较大距离。 货架货架 货架分三层，每层有货架分三层，每层有4 4个包位，共计个包位，共计1212个包个包 位。位。 图中数字为包位编码，编码的个位数表示图中数字为包位编码，编码的个位数表示 x x位置，十位数表示位置，十位数表示y y位置（层数），以供计位置（层数），以供计 算机查讯、判断之用。算机查讯、判断之用。 27 本例采用本例采用sb-2asb-2a型步进电机，它工作于三相六拍的工作方型步进电机，它工作于三相六拍的工作方 式。式。 电机按顺时针方向旋转（即正转）时，各相脉冲顺序为：电机按顺时针方向旋转（即正转）时，各相脉冲顺序为： a=1a=1a=1a=1，b=1b=1b=1b=1b

26、b，c=1c=1c=1c=1c=1c=1，a=1a=1 电机按逆时针方向旋转（即反转）时，各相脉冲顺序为：电机按逆时针方向旋转（即反转）时，各相脉冲顺序为： a=1a=1a=1a=1，c=1c=1c=1c=1c=1c=1，b=1b=1b=1b=1b=1b=1，a=1a=1 28 三、三、程序设计程序设计 系统软件包括：主系统软件包括：主 程序、取包程序、存程序、取包程序、存 包程序、货位判断程包程序、货位判断程 序、序、x x、y y方向运动和方向运动和 机械手动作子程序等。机械手动作子程序等。 （1 1）程序流程图）程序流程图 限于篇幅，只给限于篇幅，只给 出主要流程图。出主要流程图。 29

27、 2 2、脉冲序列的生成程序、脉冲序列的生成程序 对于步进电机的控制，对于步进电机的控制， 实际上是控制步进脉冲的实际上是控制步进脉冲的 个数和步进脉冲的间隔，个数和步进脉冲的间隔， 而步进电机的间隔又可转而步进电机的间隔又可转 化为某基准延时子程序的化为某基准延时子程序的 循环次数。因此，可以很循环次数。因此，可以很 方便地用软件来控制步进方便地用软件来控制步进 电机的运行，达到各种控电机的运行，达到各种控 制目的。制目的。 30 2 2、货位判断程序、货位判断程序 如如图是货位判断图是货位判断 程序流程图。程序流程图。 功能：根据键入功能：根据键入 的货位编码判断货的货位编码判断货 位，以

28、确定位，以确定x x、y y方方 向所需要的脉冲数。向所需要的脉冲数。 31 主程序功能：管理键盘和显示以及有关控制。主程序功能：管理键盘和显示以及有关控制。 无键按下或执行有关命令后，显示提示符无键按下或执行有关命令后，显示提示符“-” （2）程序清单）程序清单 org 0000h ajmp main main: mov sp, #60h sun: setb p3.5 setb p3.6 setb p3.7 clr p1.6 clr p1.7 mov r0, #40h mov a, #12h；字符字符“-” ml0: mov r0, a ;的编码的编码 inc r0 cjne r0, #42

29、h, ml0 32 setb p1.7 ；复位信号复位信号 ;键输入键输入/显示显示/键判断键判断 f6h-特殊数据特殊数据 r3-键号暂存器键号暂存器 ml1:acall dir acall key add a， 0f6h ；键号键号+f6 用于数字用于数字/功能键的判断功能键的判断 jc sun1 ；功能键转移至功能键转移至sun1 mov 41h，40h ；数字键号送显示缓冲区数字键号送显示缓冲区 mov r0， 40h mov r3 ， a anl a， 0fh ；保留低四位保留低四位 mov r0，a ajmp ml1 33 功能键处理程序（功能键处理程序（a、b、c键）键） sun

30、1： mov a， r3 ； cjne a， 0ah，sun2 ajmp qbcx sun2： cjne a， 0bh，sun3 ajmp cbcx sun3： cjne a， 0ch，ml1 ajmp sun 34 v 键盘子程序键盘子程序 p1口口-p1.6正正/反转反转 p1.7复位复位 p3口口- p3.3 p3.4 键盘键盘 行输入口行输入口r3-列扫描寄存器列扫描寄存器 初值初值feh r4-列号计列号计 数器数器 sbuf-发送缓冲器发送缓冲器 发送列扫描信号发送列扫描信号 key：acall ks1 jnz lk1 ni：acall dir ajmp key lk1：acall

31、 dir acall dir acall ks1 jnz lk2 ajmp ni lk2: mov p1， 00h mov r3， 0feh mov r4， 00h lk4：mov sbuf，r3 35 mov r6， 05h ；延时等待发送延时等待发送 dk6： djnz r6， dk6 jb p33 lone mov a， 00h ajmp lkp lone：jb p34， next mov a， 08h lkp： add a， r4 push acc lk3： acall dir ；仅做一次处理仅做一次处理 acall ks1 jnz lk3 pop acc ；取键值于；取键值于acc

32、ret 36 next： inc r4 mov a， r3 jnb acc.7，ked rl a mov r3， a ajmp lk4 ked：ajmp key v判断键盘有无键按下子程序判断键盘有无键按下子程序无键按下无键按下a=00h ks1： mov sbuf，00h mov r6， 05h ds6： djnz r6， ds6 mov a， p3 cpl a anl a， 18h ret 37 v 显示子程序显示子程序p1口口-led位扫描输出口位扫描输出口 r2-位扫描寄存器位扫描寄存器 初值为初值为01h sbuf-led段码发送缓冲器段码发送缓冲器 dir： push psw se

33、tb psw，4 mov r0，40h mov r2，01h d1： mov p1，r2 mov a，r0 add a，14h movc a，a+pc mov sbuf，a mov r7，02h d2： mov r6，0ffh d3： djnz r6，d3 djnz r7，d2 38 inc r0 mov a，r2 rl a mov r2，a jnb acc.2，d1 pop psw ret db 3fh，06h，5bh，4fh db 66h，60h，70h，07h db 7fh，6rh，77h，7ch db 39h，5eh，79h，71h db 31h，6eh，40h，23h db 00h

34、39 v 延时子程序延时子程序 ysh： push psw setb psw.3 mov r0，0ffh sh： mov r1，0ffh sh0： djnz r1，#h0 djnz r0, sh pop psw ret 40 v机械手控制示意图机械手控制示意图 41 v 取包子程序取包子程序 p1.6-正正/反转控制反转控制 30h、31h步进脉冲暂存器（步进脉冲暂存器（x方向）方向） qbcx: setb p1.6 ；正转；正转 mov 30h，04h ； x0固定脉冲数固定脉冲数 mov 31h，0d8h acall xyxc ;调用调用x方向运行子程序方向运行子程序 acall cshc

35、 ；调用测试子程序；调用测试子程序 mov 30h，33h ；x方向列脉冲数方向列脉冲数 mov 31h, 34h ；送；送30h、31h单元单元 acall xyxc ；调用；调用x方向运行子程序方向运行子程序 mov 30h，35h ；y方向行脉冲数方向行脉冲数 mov 31h，36h ；送；送30h、31h单元单元 acall yyxc ；调用；调用y方向运行子程序方向运行子程序 acall qwzc ；调用取物子程序；调用取物子程序 clr p1.6 ；反转；反转 42 mov 30h, 35h mov 31h， 36h acall yyxc ；调用；调用y方向运行子程序方向运行子程序

36、 mov 30h， 33h mov 31h, 34h acall xyxc ；调用；调用x方向运行子程序方向运行子程序 mov 30h，04h； x0固定脉冲数固定脉冲数 mov 31h, #0d8h acall xyxc ；调用；调用x方向运行子程序方向运行子程序 acall fwzc ；调用放物子程序；调用放物子程序 ajmp sun 43 v存包子程序存包子程序 p.6-正正/反转控制反转控制 30h、31h步进脉冲暂存器（步进脉冲暂存器（x方向）方向） 33h、34h -35h、36h cbcx: acall qwzc setb p16 mov 30h，04h ；x0固定脉冲数固定脉冲

37、数 mov 31h，0d8h ； acall xyxc acall cshc mov 30h，33h mov 31h，34h acall xyxc mov 30h，35h mov 31h，36h acall yyxc acall fwzc clr p16 44 mov 30h， 35h mov 31h， 36h acall yyxc mov 30h， 33h mov 31h， 34h acall xyxc mov 31h，04h mov 31h，0d8h acall xyxc ajmp sun 45 v x方向运行程序方向运行程序 p35脉冲信号输出线脉冲信号输出线-控制控制mx电机电机 xy

38、xc： pu3h psw setb psw.4 mov r0，30h abc0： mov r1，31h abc1： clr p35 acall ysh setb p35 acall ysh djnz r1，abc1 djnz r1，abc0 pop psw ret 46 y方向运行程序方向运行程序 p36脉冲信号输出线脉冲信号输出线-控制控制my电机电机 yyxc： push psw setb psw.4 mov r0, 30h adc2： mov r1，31h adc3： clr p36 acall ysh setb p36 acall ysh djnz r1， adc3 djnz r0,

39、adc2 pop psw ret 47 v 取物子程序取物子程序 p1.6正正/反转反转 p36y方向脉冲方向脉冲 输出（输出（40h） p3.7z方向脉冲输出方向脉冲输出 （66h） qwzc： push psw setb psw.4 setb p1.6 mov r0, 66h abc4： clr p3.7 acall ysh setb p37 acall ysh djnz r0，adc4 mov r0，40h abc5： clr p36 acall ysh setb p3.6 acall ysh djnz r0, abc5 48 clr p16 mov r0， 66h abc6： clr

40、p37 acall ysh setb p37 acall ysh djnz r0, abc6 mov r0， 40h abc7： clr p36 acall ysh setb p36 acall ysh djnz r0，abc7 pop psw ret 49 v放物子程序放物子程序 p1.6正正/反转反转 p36y方向脉冲输出（方向脉冲输出（40h） p3.7z方向脉冲输出方向脉冲输出 （66h） fwzc：pushpsw setbpsw.4 setbp16 movr0，40h abc8：clrp36 acallysh setbp36 acallysh djnzr0,adc8 50 mov r0，66h abc9： clr p37 acall ysh djnz r0，abc9 clr p16 mov r0，40h abc10： clr p36 acall ysh setb p36 acall ysh djnz r0，adc10 51 mov r0, 66h abc11：clr p37 acall ysh setb p37 acall ysh djnz r0， adc11 pop psw ret 52 v测试子程序测试子程序 41h货位列号暂存单元货位列号暂存单元 40h货位层号暂