人工林修枝装置研究报告

1、 人工林修枝装置研究报告 项目负责人：程立杰承 担单位：伊春林业科学院2011年12月目录绪论 1一、课题研究的理论依据 1二、国内外研究现状 4三、人工林修枝装置的确定 51 人工爬树修枝工艺过程 52 机械修枝装置爬树修枝工艺过程 6四、修枝装置工作原理 6五、 修枝装置结构 61 行走结构 72 升降结构 73 夹紧结构 84 单向自锁结构 95修枝转盘结构 11 6被动轮组结构 15 7电气控制部分 16六、 研究内容 181装置的动力选择研究 18 2 遥控与机械运动衔接研究18 3装置操作结构的确定18 七、 在研究工作中解决的难题 181选择夹紧机构弹簧 182电路选择 19 3

2、 改进机械手臂修枝 19 4 单向自锁机构 19 5 修枝锯启动开关 19 6 采用分体上树修枝 19 八、课题研究成果19 九、创新点 20 十、课题研究存在的主要问题 20 十一、技术参数21 小结 22参考文献 22 人工林修枝装置研制报告绪论：我们研制的人工林修枝装置，采用遥控、程序控制、光电控制、机械运动一体化控制工作原理。操作者在地面远离修枝树冠下，使用无线电遥控器，控制修枝装置上树，对人工林乔木树种胸径 cm- cm，侧枝直径 cm- cm，进行修枝抚育工作，高度可达 m、能保证修枝质量，降低劳动强度，提高工作效率，减少工伤事故，达到优质修枝目的。添补了人工林修枝抚育工具所存在的

3、不足，提高了人工林机械修枝技术含量，使人工林修枝质量更加规范。是一种理想的机械修枝抚育装置。一、课题研究的理论依据我国是一个少林的国家，社会主义经济建设与人民生活需要大量木材，为缓解木材供需矛盾，国家50年代就开始大面积营造人工林，现保存面积在6200万公顷左右，居世界首位，占全球人工林面积的38%，近年来为改善生态环境的恶化程度，人工林面积占有率还在逐渐增加，其中有大面积的人工松原木用材林 ，由于人工林自身生长不完善或生长过程中受到外界的干扰，造成树木产生各种缺陷，如红松树冠发达，侧枝粗壮，自然整枝不良，下部枝条枯死后经久不脱落，容易形成死节，腐朽、偏枯等，严重影响木材品质。如何提高木材的品

4、质和产量，改变优质木材供给不足的局面，控制树木生长特性等对木材材质的影响，修枝抚育能加快其树种的生长速度，消除红松、落叶松的死节、减少活节、加大树干饱满度，提高林木品质，改善林内通风与光照状况及木材生产条件，减少树冠火，雪压和风害的发生程度，减轻病虫害的蔓延。修枝抚育，能促进树木高度生长和直径生长，增加树木通直度，提高木材利用率，改善木材的力学性能，增加林木经营收入，是培育速生、丰产、优质无节良材的一项重要抚育措施。二、国内外研究现状目前，国内外树木机械整枝修枝有手持背负式，车载式和自动式等多种形式。我们立题研制的轮式上树修枝装置，未见有关材料报导。1国内研究现状.手持背负式修枝是当前主流使用

5、工具，分为无动力和有动力两种，有动力的配套动力有气动、液压传动、电动、小型汽油机和小型柴油机等。根据工作装置又分为剪刀式、液压剪式，圆锯片式、往复锯条式和导板链锯式等。车载式整枝修枝机是在较大型拖拉机上设置液压折叠臂，臂端配有可以往复运动液压剪，有的还通过车载自动升降台将人送往不同高度位置进行人工整枝修枝。2 国外研究现状。国外对树木整枝修枝机械的研究起步较早，机型也比较齐全。美国和瑞典等国家生产的手动无动力整枝机是在对常用鱼头锯的基础上进行改进，增加一些简单辅助购件和安装有伸缩功能的工作杆等，作业高度可达6m. 其优点是简单、实用、造价低基本解决了上树作业问题。但存在夹锯，劳动强度大，效率低

6、和容易断锯等缺陷。机动型高枝修剪机械方面，日本、德国它们都是以汽油机作为液压传动的动力，带动液压泵和装在锯头部的小型液压电动机及链条锯工作。切口平滑、效果好、效率高、高度可达5m。但造价较高，维修、保养以及对操作人员的素质要求较高。由于人工修枝受到高度限制，随着科学技术发展，一些国家开始研究将高精技术应用于高空修枝，向操作自动化、人性化、高效环保及安全可靠的方向发展，已经取得了一定成果。三、人工林修枝装置研制的确定我们通过对伊春林区大面积的人工林修枝抚育调查，目前使用的修枝工具有手锯、镰刀、砍刀。机械的有手持背负式、车载式等。手工修枝工具比较原始，工作效率低，成本高、劳动强度大，跟不上生产需要

7、。工作高度在4m以上的树木需要人工搭梯、绑脚扎上树处理。操作者在高空面对树干操作修枝，树干上一些枯干脆弱枝条受器具振动后下落，易伤害树上操作者，存在较大的人身安全隐患，而且修枝质量和修枝高度很难达到人工林抚育技术要求 。手持背负式修枝器械在修枝高度上也受到限制。车载式修枝工具虽然劳动强度小、工作效率高、安全可靠、但体积庞大，成本及使用条件较高，不适合在人工林林内作业。为此我们提出研制适应林内的小型遥控式上树修枝装置,解决人工林修枝高度问题。改善人工林机械修枝抚育工具所存在的不足。人工林修枝装置研制课题。是探索利用机械电气组合配置，模仿人工上树修枝的肢势和动作完成修枝工作，达到研究的内容和目的。

8、首先对人工上树动作工艺进行分析 。1 人工上树修枝工艺过程（如图1所示）。图1人工上树修枝工艺过程通过人工爬树修枝动作工艺，确定研究机械上树修枝动作工艺。机械修枝装置采用轮式，上树以乔木树干为轨道，操作者手持遥控器发射无线电电信号、接收组件控制电动机驱动十个胶轮对称紧压在树干上做上升、下降往复运动。装置上部安装有一套旋转转盘自动修枝锯，自动调心机构。用无线遥控器控制修枝锯旋转转盘动作，微动调整准确位置后，无线遥控器控制修枝锯启动，修枝锯沿运动轨迹向前自动切割枝桠。2 机械修枝装置上树修枝工艺过程（如图2所示）。图2机械修枝装置上树修枝工艺过程四、修枝装置工作原理该机械修枝装置根据使用的条件采用

9、整机分体式结构设计、机光电一体化工作原理，通过无线遥控控制方式，由汽油发电机提供电源，遥控信号控制上树部分电动机驱动蜗轮蜗杆减速器，经过链轮链条的传动，使六个主动轮、四个被动充气胶轮、在自动夹紧机构的作用下，上树有足够的摩擦力和外力，对称紧压在乔木树干上,随树干直径变化做上升下降往复运动。通过遥控信号启动修枝锯机构自动控制程序，使修枝锯准确锯割枝根部位。五、修枝装置结构 为了使人工林修枝装置能达到修枝目的、我们设置了两个部分，七个主要结构： 地面部分由行走结构组成，上树部分由升降结构、夹紧结构、防滑结构、修枝锯转盘总成、被动轮组、 电气控制系统。1 行走结构行走结构框架由轻型角钢、薄壁钢管、扶

10、手，一对承载充气工程胶轮，通过铆焊、螺栓连接组成。框架平台上安装有汽油发电机、电缆自动卷线筒、对接插件等。行走结构是为了使该装置搬运灵活而设计组合的。2 升降结构 升降结构，位于行走结构框架上面，主框架由薄壁矩型钢材、钢板铆焊连接组成。通过内六角螺栓连接安装有升降电动机，铝壳蜗轮蜗杆减速器，链轮链条，六个充气胶轮（主动轮），对接插件等。2.1 主框架主框架是由 mm mm mm薄壁矩型钢、 mm mm方钢、 mm厚钢板焊接而成，起到承载连接零部件作用。2.2 升降电动机（ w hz v）升、降电动机采用可调速微型齿轮减速电动机与减速机一体化，具有功率小、扭矩大、重量轻等优点。通过蜗轮蜗杆减速器

11、、链轮链条给六个充气胶轮升降行走提供动力。2.3 蜗轮蜗杆减速器（ ） 蜗轮蜗杆减速器具有扭矩大、减速比大、体积小、重量轻、有自锁优点等。配合（ kw hz v）微型减数器步进连续式电动机，能缩小减速占用空间，达到结构紧凑目的。2.4 链轮、链条 链轮、链条传递动力和扭矩，选用国家标准件。2.5 主动轮主动轮由 mm mm六个充气胶轮组成。承载装置重量，在自动夹紧机构、被动轮组的配合作用下，充分利用充气胶轮弹性增加与树干树皮摩擦力，确保上树升降行走过程中不打滑，不损伤树干韧皮。2.6 对接插件对接插件是行走结构与升降结构自动分离对接部件，为减轻修枝装置上树重量，节省动力消耗，作业时上树部分离开

12、地面与行走结构为分离，行走部分留在地面，为方便两体分离对接，两组对接插件采用柱塞式连接，分别用螺栓固定在升降框架底端两侧，材料选择 锰钢材。3 夹紧结构夹紧结构由滑轨拉杆框架平台、（ w hz v）高精度电动机、微型减速器、梯形丝杠、丝母、夹紧弹簧、弹簧导向芯杆、行程开关，手动开关、连接锁、充气胶轮，等部件用内六角螺栓连接固定组成。通过电动机、微型减速器、梯形丝杠、丝母、压紧弹簧、弹簧导向芯杆、滑轨拉杆框架、行程开关等主要部件组成的自动夹紧机构。能够识别树干直径变化，自动调整修枝装置对树干加紧力，使十个充气胶轮，有足够的摩擦力，对称紧压在树干上，实现自动夹紧，达到充气胶轮顺利上升下降连续运行的

13、目的。3.1 夹紧电动机夹紧电动机用螺栓固定在滑轨拉杆框架平台上面。夹紧电动机经减速器输出扭矩，驱动梯形丝杠旋转，推动夹紧滑轨拉杆平台前后移动 ，使主动轮、被动轮两组轮系同步向树干运动，达到对树干保持足够的摩擦压力。3.2 梯形丝杠通过梯形丝杠把螺旋传动转换成直线运动。用很小的力获得较大的扭矩力，结构简单、传动平稳，自锁能力强。符合该装置工艺结构要求，在工作中承载轴向较大的力，要求梯形丝杠有较好稳定性和强度。选用 钢加工后进行调质处理，螺母用 铸铁加工而成。3.3 夹紧弹簧四个夹紧弹簧通过弹簧导向芯杆、固定在上升结构支撑框架上面。夹紧弹簧的作用是保持主动轮、被动轮对树干加紧力平衡不变，为行程开

14、关自动调节压力平衡限位，同时也为树干的不平度补偿夹紧电机正反转，频繁启动的反应时间差，防止在运动中把压力开关卡住，杜绝装置上升和下降等故障的出现。3.4 连接锁 连接锁是滑轨拉杆连接被动轮组轴的连接点、它设置在夹紧滑道拉杆前端。该连接锁采用钳爪式机构，拆装方便、安全可靠，结构紧凑、简单实用。具有极强防拨能力。承受着较大的拉力，为避免失稳断裂变形、选择40r材料，经调质处理加工铆焊而成。3.5 型材框架型材框架采用国家标准薄壁 矩型钢材，重量轻，用来承载和联接各部零部件，承载力达到设计要求。4 单向自锁结构 单向自锁结构由插木齿、轴、拉筋、定位卡、回位弹簧、电磁铁组合而成。单向自锁结构的作用，是

15、防止该机在上树、修枝工作中遇树干不平时、主动轮、被动轮对树杆夹紧力瞬间改变摩擦系数不够，自动夹紧机构又不能马上识别的工作况状下，突然失控下滑而设计的安全结构。4.1 插木齿插木齿是采用 锰钢材料制作而成，它需要较高的机械强度。工作时要求不发生变形。插木齿在该装置上升的过程中不工作，当该装置突然出现失控下滑的情况下，插木齿自动卡住树干，达到防止修枝装置下滑的作用。人工林修枝装置在自动下降时，插木齿由常开状态变为闭合状态，由电磁铁提供动力。当修枝装置下降到地面时，插木齿由闭合状态自动变为常开状态完成工作。4.2 轴轴是承载整机的反作用力，要求有较好的机械弹性，选用 号钢进行调质处理，同时还要承载轮

16、系的夹紧力。4.3 拉筋拉筋是传递电磁铁拉力，用于拉开插木齿的作用，设计要求拉筋拉力在35公斤，选用国家标准摩托车刹车拉筋，满足结构小、强度大的设计要求。4.4 定位卡 定位卡是用来限位插木齿上止点在下滑工作中要求不能变形和断裂所设计的，具有抗弯和抗断裂性能，保证插木齿工作稳定性，选用 号钢经热处理调质不在加工。4.5 电磁铁 电磁铁的功率选择，经过计算确定电磁铁拉力，选用标准电磁铁最大拉力 公斤,即可满足该机的设计要求.5 修枝转盘结构 修枝转盘结构，是整机较复杂的组合机构。位于升降结构主框架上端面，由钢板框架，铰链机构，遥控调心机构,红外光电自动调心机构，转盘驱动机构、径向往复进给机构、纵

17、向往复进给机构、园形轨道机构，转盘电源转换连接器，能耗自动、修枝锯机构等部分通过内六角螺栓连接组成。5.1 钢板框架 利用铰链机构实现开合钢板框架根据工艺结构的要求而设置，它是用来支承连接转盘平台上的调心电动机、调心滑轨，转盘电动机、转盘滑轨，径向电动机、径向滑轨，纵向电动机、纵向滑轨，园形铸铁滑轨，齿圈，转盘电源转换连接器，修枝锯电机，电控箱等部件。钢板支架采用材料，是由它的工作情况设置，要求有一定的强度和稳定性，选择 锰钢钢板，经热处理铆焊加工而成，为了减轻重量，在不影响整体强度前提下，在锰钢板框架上钻了许多 孔。5.2 铰链机构 铰链机构。设置在修枝转盘5.3调心机构调心电动机固定在升降

18、结构主框架上面，调心电动机连接梯形丝杠，拉动调心滑轨转盘齿圈与铸铁园形滑轨平台往复运动。在树杆直径发生变化时，通过手动遥控和红外光电自动调心机构，保证转盘中心始终处于树干中心位置，使上升下降畅通，修枝时不刮碰其它另部件，它与夹紧滑轨相联接，随树干直径变化做水平往复动作。5.4 园形滑轨园形滑轨与转盘齿圈用螺栓连接在一起，为了达到 度连续转动的要求，在园形轨道内外两侧开设了两个矩型槽，并由两组 个小型轴承在槽内，做定位园形滑轨运动，结构简单，体积小、运转平稳精度高，是一项关健技术创新设计。铸铁园形轨道考虑到稳定性、变形小等问题，采用 铸铁件，经失效后加工而成。齿圈采用国家标准件，选用 柴油机的启

19、动齿圈，钢度强度符合设计要求。5.5 转盘电源连接器转盘电源连接器是为转盘上电器工作而设置，它通过螺栓固定在铸铁园形滑轨上，由覆铜板（ 铜板）、绝缘板、固定碳刷铆焊加工组成，覆铜板上设有四条控制线路，其中有二条电源线，一条信号控制线，一条能耗自动控制线，每条线路由一块固定碳刷与其连接，是满足供电控制的工艺要求而设计一个重要结构。5.6 电机减速器电机减速器输出连接大小齿轮，增大传动比和自锁用来改变转盘的线速度。在购标准件电动机减速器中，没有适合的转数。为此在输出端又增加了一组二级减速齿轮，满足了设计要求，增大了传动比，运动平稳性提高，满足了工艺设计要求。符合目视运动控制标准。大小齿轮选用林业机

20、械电锯变速箱变速齿轮，技术参数符合标准。5.7 径向往复滑轨机构的设置径向往复滑轨机构由电动机、减速器、滑轨、连接器等部件组成。主体购标准十字组合台钳改制而成，丝杠是标准台钳上的没有改动，只把手柄结构改为联轴节机构，并与减速器输出端连接，达到电动机驱动往复滑轨动作，平稳，精度高，结构简单，重量轻要求。5.8 纵向往复滑轨机构设置纵向往复滑轨机构，由电动机、减速器、滑轨、连接器等部件组成。，当修枝装置上升到需要修枝位置时，无线遥控器接收组件，接收到地面手动遥控器发出的修枝信号，径向电动机得电启动，通过减速器输出轴驱动丝杠，推动往复滑轨平台向树干运动到受阻后，往复滑轨平台上安装的修枝圆锯切削侧刃距

21、修枝根部 cm左右时，限位脚轮组合支架向后移位，修枝锯限位锁悬臂改变角度，触发修枝锯启动开关，修枝锯机构进入自动工作控制程序。修枝锯启动开关被触发后，程控开关自动转换做工，径向电动机断电停止旋转，修枝锯电动机得电旋转，纵向电动机同时得电启动旋转通过减速器，驱动丝杠推动纵向往复滑轨向前运动，安装在纵向往复滑轨上面的修枝锯在前移运动中把树杆枝条切割掉后，行程开关自动转换，修枝锯电动机断电停转，径向电动机、纵向电动机在程序的自动控制下得电反转，拉动径向、纵向往复滑轨向后返回到原始地点，完成一轮工作程序。5.9 能耗制动能耗制动采用直流电流控制转盘电动机，使转盘做工时不发生移位。当纵向电动机，修枝锯电

22、动机在自动控制转换后得电旋转，驱动往复滑轨向前运动同时，转盘电动机线圈加入直流电流，电动机被锁住，修枝转盘自动刹车固定，保证转盘平台在锯割枝条工作中，不发生向后旋转移位，加强了锯割工作稳定性，提高了锯割截面的精度。5.10 修枝锯机构修枝锯机构是切割枝条的直接执行部件，由电动机，刨光锯片，修枝锯角度调整器，修枝锯启动开关，弹性锯路拨料器，照明灯等组成。5.10.1 修枝锯电动机修枝锯电动机用手提锯圆锯机改制，将手提圆锯机手柄及附件拿掉，用内六角螺栓固定在修枝锯转轴机构上。5.10.2 刨光锯片将刨光锯片安装在手提圆锯机电动机轴头上，使结构更加紧凑。选用合金刨光锯片，提高了三个弦向纤维割断的精度

23、，使修枝截面光滑平整。合金刨光锯片，选择国家标准木工园锯片。5.10.3 修枝锯角度调整器在修枝锯电动机下面，设置了角度调整器，用来针对树干尖削度变化，保证锯片侧刃平行于树干切割枝桠，一般在 度间调整。5.9.4 修枝锯启动开关修枝锯启动开关，由行程开关，限位脚轮组合，修枝锯限位锁等组成。5.10.4.1行程开关行程开关用螺栓固定在径向滑轨前端角度调整器上，行程开关触头与修枝锯限位锁悬臂相邻。5.10.4.2限位脚轮组合限位脚轮组合由支架、弹簧、脚轮等组成。用螺栓固定在修枝锯电动机底部转轴机构上。限位脚轮组合随径向滑轨向前运动脚轮遇树干受阻后，组合支架向后旋转移位，修枝锯限位锁悬臂同时改变角度

24、，触发行程开关，启动修枝锯机构进入自动工作的控制程序。5.10.4.3修枝锯限位锁修枝锯限位锁。为了保证修枝锯工作稳定，修枝截面光滑平整而设置。修枝锯限位锁。将滑动弹性锁销组合体，固定在纵向滑轨角度调整底座下面，滑动弹性锁销滑道固定在纵向导轨上，滑动弹性锁销随纵向往复滑轨移动，通过利用滑道占位，卡住修枝锯限位锁悬臂，使行程开关，限位脚轮，修枝锯在向前工作时锁在一起。修枝工作结束后随纵向往复滑轨自动回位。5.10.5 弹性锯路拨料器弹性锯路拨料器。为了避免树枝在修枝切割过程中，由木材弹性、下坠挤压变形、摩擦发热等原因，出现使锯路变小夹锯状况等出现，影响修枝而设置。弹性锯路拨料器。由弹簧和连杆组成

25、，拨料连杆采用杠杆原理，中间端为基点，通过支架安装在纵向滑轨前端，拨料连杆下端连接固定在纵向导轨上的拉力弹簧，在纵向滑轨向前推动锯片切割枝条的同时，拨料连杆位置发生变化，促使拨料连杆上端对锯割树枝逐渐加大推力，在运行中利用弹簧拉力将枝条弹出工作区。确保修枝工作顺利进行。5.10.6 照明灯局部照明灯用于修枝机离开地面高空修枝作业中，提高操作者观察修枝视觉，便于准确调整修枝锯位置。 6 被动轮组结构被动轮组结构是由矩型钢材，四个不充气橡胶轮、平衡轴，螺栓等连接组成。承载上树部分上升自动夹紧的压强。没有配备驱动动力，便于在工作中拆装，配合主动轮拖动使该装置做上升或下降运动。6.1 被动轮组框架被动

26、轮组框架。选用标准 mm mm mm矩型钢材，由螺栓、橡胶轮轴连接组合。6.2、不充气橡胶轮四个不充气橡胶轮。选用标准工程轮直径 mm,宽 mm。每两个轮一组，用一根轴与框架连接。6.3 平衡轴平衡轴。位于两组轴轮之间，由 号钢制成，经 的热处理调质。7 电气控制部分电气控制，根据该装置在离开地面 m m树干上作业，需要自动化程度较高，运行可靠的工艺设计要求，设置了遥控系统、升降、程控、程控自锁、电源五个电气控制部分，基本达到了自动化控制目的。7.1 遥控系统采用国家标准天津 工业无线遥控器组件，是根据人工林修枝装置修枝作业时，装置离开地面 m m范围。用遥控信号控制装置进行升、降、修枝等各项

27、工作。7.1.1 kong2工业无线遥控器组件kong2工业无线遥控器组件，由数字发射器和接收控制器组成。厂7.1.2 数字发射器数字发射器。由按键板。矩阵电路，编码电路，译码器和数字发射电路组成，12路输出，有雷击过压保护和自动断电功能， 7.1.3 接收控制器接收控制器。由 数字接收电路，解码电路， 路转换器，功率驱动电路和继电器组成，其中 接收电路采用美国晶振式单片专用集成电路，工作稳定，可靠，不受震动和温度变化影响，具有优良的高频特性和抗电磁干扰能力，在机内设有 位直流单片继电器，以其触点作为对外界的控制电压输出，该器件适合在高山林地使用，工作安全可靠。7.2 升降控制升降控制。升降系

28、统电路输入端连接接收器对外输出端，当接收器输出电信号后，升降系统电路接收电信号执行预设动作。 7.3 程控程控。是由多个行程开关继电器与机械执行动作机构所组合。7.4 程控自锁程控自锁。是根据动作要求的精度和位置不发生变化设计的，在工作时自锁机构静止不工作，工作位置确定后，自锁机构开始工作，把机构牢牢的锁在位置上，不发生任何移动。工作稳定精度高。自锁是采用能耗自动原理，结构简单，使用灵活，可靠性高。7.5 电源的设置电源的设置。是根据人工林修枝装置工作在野外，无ac220交流电源，经过计算总的功率后，购买国家标准发电机作为供电电源，适合野外作业。由于人工林修枝装置工作在野外，环境条件较差，需要

29、机电一体化小巧玲珑，搬运方便，操作简单的作业要求，将发电机与修枝机构进行了集成化，减少电源供电电缆的重量，方便工作中移动和运输，有利于操作空间的距离。六、研究内容 1装置的动力选择研究装置的动力选择研究。对上升电动机、夹紧电动机、径向电动机、纵向电动机、转盘电动机、调心电动机、修枝锯电动机，进行计算、负载配合选择试验。2 遥控与机械运动衔接研究遥控与机械运动衔接研究。通过手按遥控器键发出电信号，接收组件收到遥控器发出的电信号，经过滤波变频放大，输入继电器连接上升电动机、径向电动机、纵向电动机、转盘电动机、调心电动机、修枝锯电动机相互执行设置动作。3 装置操作结构的确定装置操作结构的确定。在不影

30、响上树修枝功能情况下，尽量减少结构设置，为减轻装置重量。“人工林修枝装置的研制”我们共设置了七个主要结构。七、在研究工作中解决的难题1 选择夹紧机构弹簧夹紧弹簧是夹紧机构中，保持主动轮、被动轮对树干夹紧压力平衡不变，为传感器自动调节提供压力平衡的重要部件，同时也为树干的不平度补偿夹紧电机频繁启动的反应时间差，防止在运动中把压力开关卡住，影响该装置的上升和下降等故障的出现。夹紧弹簧，压力小轮系打滑，整机上树困难，压力大轮系承载加重，充气胶轮阻力加大，整机上树困难，电机需要加大功率，通过试验调整弹簧压力在 kgcm、电机 w比较合适。2 电路选择用比较简单的电路，机械零件组合代替了原复杂的夹紧机构设计。而且性能稳定，安全可靠。3 改进机械手臂修枝原设计采用机械手臂修枝，通过试验机械手臂修枝发现存在一定问题，改用转盘结构修枝，优于机械手臂修枝效果。4 单向自锁机构 改善了单向自锁机构。单向自锁机构是上树部分防滑的安全机构，经过改进它可以在夹紧机构突然失灵的情况下，第一时间反应，将上树部分固定在树干上。确保上树部分不下滑摔落。5 修枝锯启动开关解决了修枝锯径向向前运动到离树干 cm距离时，修枝圆锯需立刻启动，进入自动程序而设置的触点难以设置问题。6 采用分体上树修枝采用分体