ABB工业机器人编程基础操作

1、.2建立RAPIDRAPID程序 5.25.2基本RAPIDRAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。 5.2.1 5.2.1 赋值指令 赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。 常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8; 添加常量赋值指令的操作如下 （2）添加带数学表达式的赋值指令的操作 .2工业机器人常用运动指令 工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、

2、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。 1绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角 度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下： MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1; MoveAbsJMoveAbsJ指令解析 2关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机 器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不

3、一定是直线。 关节运动 MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1; 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。 3线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的 路径始终保持为直线。一般如焊接、

4、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。 线性运动 4圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点， 第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点 MoveL p10, v1000, fine, MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1; MoveC指令解析 5.2.3 5.2.3 运动指令的使用示例

5、 运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 5.2.4 I/O5.2.4 I/O控制指令 I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; Set do1; 2Reset数字

6、信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;Reset do1; 3WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1;WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间30

7、0s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1;WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。 5WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1;WaitUntil

8、 di1 = 1; WaitUntil do1 = 0;WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;WaitUntil num1 = 8; 5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作， 是RAPID中重要的组成部分。 1.Compact IF紧凑型条件判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为TRUE，则do1被

9、置位为1。 2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THENIF num1=1 THEN flag:=TRUE; flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THENELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; flag1:=FALSE; ELSEELSE Set do1; Set do1; ENDIFENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增

10、加 与减少。 3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DOFOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; Routine1; ENDFORENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1num2 DOWHILE num1num2 DO num1:=num1-1; num1:=num1-1; ENDWHILEENDWHILE 当num1num2的条件满足的

11、情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。 .6其他的常用指令 1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。 2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束 本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。 当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的 时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4;WaitTime 4

12、; Reset do1;Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。 5.3 5.3 建立一个可运行的基本RAPIDRAPID程序 编制基本RAPID程序流程如下： 1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的 复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控 制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就 放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功 能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。 1 1建立RAPIDRAPID程序实例（事前准备建立board10board10和di1di1） 2.2.

13、对RAPIDRAPID程序进行调试pHomepHome 程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查 程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。 程序调试步骤如下： 3.对RAPID程序进行调试rMoveRoutine 4.4.对RAPIDRAPID程序进行调试mainmain主程序 5.RAPID5.RAPID程序自动运行的操作 在手动状态 下，完成了调试 确认运动与逻辑 控制正确之后， 就可以将机器人 系统投入自动运 行状态，以下就 RAPID程序自动运 行的操作： 6.RAPID6.RAPID程序模块的保存 5.4 RAPID5.4 RAPID编程详解 5.4.1 自

14、定义功能 ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功 能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及 程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方 法。 Abs操作步骤如下： 功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在 X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下： 5.4.2 5.4.2 中断程序 在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧

15、急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。 现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下： 程序举例 程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移至phome点位置待机； 待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画 一个以

16、p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机器人末端工具以500mm/s的速度返回phome 点位置待机。 PROC main() rIniAll ; WHILE TRUE DO MoveJ phome , v500 , z50, tool1WObj:=wobj1; ENDWHILE ENDPROC PROC rIniAll() MoveJ phome, v500, z50, tool1WObj:=wobj1; IDelete intno1 ; CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ; ISignalDI di1, 1 , intno1; ENDPROC TR

17、AP tMonitorDI1 MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1 WObj:=wobj1; MoveC Offs(p10,0,200,0), Offs(p10,-200,0,0), v1000 , z10, tool1WObj:=wobj1; MoveC Offs(p10,0,-200,0), Offs(p10, 200 ,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; ENDTRAP ENDMODULE 5.25.2基本RAPIDRAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛

18、、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。 5.2.3 5.2.3 运动指令的使用示例 运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 5WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1;WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0;WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;WaitUntil num1 = 8; 5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作， 是RAPID中重要的组成部分。 1.Compact