PLC机械手操作控制系统.doc

1、 摘摘 要要 在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化 的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等 等。已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、 有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这写恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自 动化实践相结合的产物。并以为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机 械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和身效益的有效手段之一。 尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和

2、污染的场合，应用得更为广泛。在我 国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重 视。 机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新装置。广泛应用于工业生产和其他领域。 PLC 已在工业生产过程中得到广泛应用，应用 PLC 控制机械手能实现各种规定工序动作， 对生产过程有着十分重要的意义。论文以介绍 PLC 在机械手搬运控制中的应用，设计了 一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的 PLC 程序。设计完成的机械手可以在空间 抓放、搬运物体等，动作灵活多样。 整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。 关键词关键词：可编程控制器,PLC

3、,机械手操作控制系统. . 目目 录录 第一章第一章 概概 述述.1 1.1 PLC 控制系统.1 1.1.1 PLC 的产生.1 1.1.2 PLC 的特点及应用.2 1.2 选题背景 .3 1.2.1 机械手简介 .3 第二章第二章 PLC 控制系统设计控制系统设计.6 2.1 总体设计 .6 2.1.1 制定控制方案 .6 2.1.2 系统配置 .6 2.1.3 控制要求 .9 2.1.4 控制面板 .12 2.1.5 外部接线图 .13 2.2.2 手动方式状态 .16 2.2.3 回原点状态转移图： .19 2.2.4 自动方式状态 .19 第三章第三章 控制系统内部软组件控制系统内

4、部软组件.21 3.1 内部软组件的概述 .21 3.1.1 输入继电器 .21 3.1.2 输出继电器 .21 3.1.3 辅助继电器 .22 3.1.4 状态组件 .23 3.1.5 定时器 .23 致致 谢谢.24 参考文献参考文献.24 第 1 页 共 24 页 第一章第一章 概概 述述 1.1 PLC 控制系统控制系统 可编程控制器是以微处理器为基础，综合计算机技术，自动控制技术和通讯技术而 展起来的一种新型工业控制装置，它将传统继电器控制技术和现代计算机信息处理两者 的优点结合起来成为工业自动化领域中最重要，应用最多的控制设备，并已跃居工业生 产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人

5、、计算机辅助设计与制造）的首位。 可编程控制器（简称 PLC）是在继电器控制和计算机技术的基础上开发了出来，并逐渐 发展成以微处理器为核心，集计算机技术、自动控制技术及通讯技术于一体的一种新型 工业控制装置。 可编程控制器以其可靠性高，组合灵活，编程简单，维护方便等独特优势被日趋广 泛应用于国民经济的各个控制领域，它的应用深度和广度已成为一个国家工业先进水平 的重要标志。 由于早期的可编程控制器只是用来取代继电器控制执行逻辑运算、计时、计数等顺 序控制功能，因此人们称之为可编程序逻辑控制器（Programmable Logic Controller）简称 PLC。 1.1.1 PLC 的产生的

6、产生 PLC 是在激烈的市场竞争中产生的，20 世纪 60 年代么末，美国汽车制造业竞争激 烈。为适应生产工艺不断更新的需要，美国通用汽车公司（GM）对控制系统提出要求为： （1）能替代由各种继电器、定时器、接触器及其主令电器等按一定的逻辑关系用导线 连接起来的控制系统，由传统的继电接触器控制，它简单易懂，价格低廉，能够满 足生产工艺改动频繁的需要；（2）编程简单；（3）模块式结构；（4）输入、输出电 压为交流 115V(美国标准)，输出能直接驱动继电器和电磁阀；（5）抗电磁干扰强； （6）具有数据通信功能。就是把继电接触器控制的优点与计算机的功能齐全、灵 活性、通用性强的特点结合起来，用计算

7、机的编程软件逻辑易于修改来代替继电接 第 2 页 共 24 页 触器控制的硬接线逻辑不易修改。美国数字设备公司（DEC）在 1969 年根据上述要求， 研制出世界上首台可编程控制器，并在美国通用汽车公司的汽车装配现上应用成功，实 现了生产装配线的自动控制。 1.1.2 PLC 的特点及应用的特点及应用 PLC 能适应工业现场的恶劣环境，可靠性高（平均无故障工作时间可达数万小时， 甚至十几万小时） 。在工业生产中一般要求控制设备具有很强的抗干扰能力（例如:抗振 频率=16HZ,振幅为 3mm；工作温度为 1055 摄氏度；湿度为 35%90%RH,无凝结） 。而 PLC 在这方面由独到之处：硬件

8、上采用光电隔离装置以防止输出对输入的反馈干扰；采 用屏蔽措施防止空间电磁干扰（对高频干扰信号起到良好的抑制作用，抗干扰强度为： 峰值=1000V，脉宽为 10us 的矩形波 ；设置滤波环节，以消除外部干扰和各模块之间 的影响；采用连锁及互锁控制、自诊断电路和模块式结构等措施，以提高硬件的可性及 模块的互换性；在软件上采用了故障自检测、自诊断等措施。 PLC 软件简单易学。它用梯形图编程语言编程，类似于继电器控制线路图。 1. PLC 使用方便。PLC 品种繁多，系统扩展灵活。它采用积木式结构，具有各种 I/O 模块和 A/D、D/A 模块等，便于根据需要配置成各种不同规模上的分布式或集中式的

9、控制系统。PLC 的端子上接相应的输入、输出信号线即可，使用非常方便。当控制要求 改变时，要变更控制系统的功能，可用编程器修改程序。同一 PLC 装置还可用于不同的 受控对象，只是输入、输出组件和应用的软件不同而已。PLC 的输入、输出可直接与电 压为交流 220V 或直流 24V 的强电相连，并有较强的带负载能力（如继电器输出电流为 2A） 。 2. PLC 体积小，重量轻，便于安装。它还配有自检和监控功能，能检测出自身的 故障，并随时显示给操作人员：能动态地监视控制程序的执行情况，为现场的调试和维 护提供了方便，此外由于接线少，维修时之需更换插入式模块，维护方便。 3. PLC 的应用范围

10、广阔，目前已经应用于汽车装配、数控机床、机械制造、电力 石化、冶金钢铁、交通运输、轻工纺织等各行业。归纳起来，主要应用有 5 个方面： （1）开关量逻辑控制:即代替继电接触器控制系统，如冶金行业中的高炉上料系统， 轧钢机、连铸机、飞剪等的控制系统；机械工业中各种自动生产线、自动加工机床、机 械手、龙门羡铣床等的控制；轻工业中的注塑机、包装机、食品机械的控制以及日常生 第 3 页 共 24 页 活中的电梯控制等；化工行业重的各种泵、电磁阀的控制等。(2)模拟量 过程控制：各 种生产规程的自动控制中对温度、压力、流量等连续变化的模拟量进行的监测、调节控 制。 ；（3）机械件位置控制：主要是指 PL

11、C 使用专用的位置控制模块来控制逼近电动机 或伺服电动机，从而实现对各种机械构建的运动控制，如控制构件的速度、位移、运动 方向等。PLC 的位置控制典型应用有：及其人的运动控制、机械手的位置控制、电梯运 动控制等；PLC 还可与计算机数控装置组成数控机床，以数字控制方式控制零件的加工、 金属的切削等，实现了告警度的加工。 （4）现场数据采集处理：数据处理通常用于诸 如柔性制造系统、机器人和机械手的控制系统等大、中型控制系统中；(5)通信联网、 多级控制：PLC 与 PLC 之间、PLC 与上位计算机之间通信，要采用其专用通信模块，并 利用 RS232C 或 RS422A 接口，用双绞线或同轴电

12、缆或光缆将他们练成网络。由 一台计算机与多台 PLC 组成的分布式控制系统进行“集中管理、分散控制” ，建立工厂 的自动化网络。PLC 还可以连接 CRT 显示器或打印机，实现显示和打印。 1.2 选题背景选题背景 1.2.1 机械手简介机械手简介 随着工业生产自动化程度的不断提高，制造系统的飞跃发展，自 80 年代柔性制造 系统进入实用阶段以来，使机械加工的面貌发生了质的变化，随着柔性制造技术、计算 机辅助技术和信息技术的发展，当今机械加工业已进入全盘自动化的时代，然而，装配 技术远落于加工技术，两者已形成了明显的反差，装配工艺已称为现代化生产的薄弱环 节，现代制造技术的发展已使传统的手工装

13、配工艺面临严峻的挑战，因此，发展机械手 进行装配势在必行并日趋柔性化发展，工业机械手被越来越多的应用在涂漆、包装、焊 接、装配等生产环节来代替人工完成恶劣环境下的 劳动。 第 4 页 共 24 页 图 1 机械手搬运机构 机械手就是能模仿任何手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操 作工具自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害 环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和源自能等 部门。 机械手主要有手部和运动机构组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件。根据 被抓持物件的形状、尺寸、重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持

14、型、托持型 和吸附型等。运动机构使手部完成各种机械转动（摆动）或移动或复合运动来实现规定 的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降和伸缩、旋转和独立等运动方 式称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度。自 由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结 第 5 页 共 24 页 构也越复杂。一般专用机械手有 23 个自由度 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适 用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连 续轨迹控制机械手等。 机械手常用作机床或其他机器的附

15、加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传 递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人 来直接操作，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也称为机械手。 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产的中、小批量自动化 生产。 机械手势工业控制领域中经常用到的一种控制对象，应用 PLC 控制机械手实现各种 规定的工序动作，可以简化生产线路，节省成本，提高生产效率。在自动装配生产线上， 机械手往往势必不可少的设备。它模拟人和手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹和要 求，实现抓取、搬运和装配。在减轻人的劳动强度，提高装配质量和装配效率方面的效 果是显而易

16、见的。 第 6 页 共 24 页 第二章第二章 PLC 控制系统设计控制系统设计 2.1 总体设计总体设计 2.1.1 制定控制方案制定控制方案 （1）为机械手控制系统制定如下控制方案： （2）用初始状态设定来决定控制系统的自动运行和手动运行方式； （3）在初始状态设定后，系统自动进入所设置的运行方式。 （4）系统在非自动运行方式允许分别设置。 （5）系统在任何时刻都可以通过按下急停开关来是系统停车。 2.1.2 系统配置系统配置 机械手自动操作系统为单机控制系统。PLC 的输入点，有上限位开关、下限位开关、 左等，包括启动、停止按钮，一共 17 点；输出点 5 点。 1.1. 搬运机构搬运机

17、构 手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。 磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。 （接线注意 棕色接“+” 、蓝 色接“-” ） 手爪: 抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器 有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。 第 7 页 共 24 页 旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。 接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。 （接线注意 棕色 接“+” 、蓝色接“-” 、黑色接输出） 双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感 器，检测气缸伸出或缩回位置。

18、 （接线注意 棕色接“+” 、蓝色接“-” ） 缓冲器： 旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。 2.2. 气动原理气动原理 本装置气动主要分为两部分：一、气动执行元件部分有单出杆气缸、单出双杆气缸、 旋转气缸。二、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、磁性限位传感 器。 图 2 气 路 原 理 图 1）气缸电控阀使用 第 8 页 共 24 页 图 3 气缸示意图 注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸 的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 双 图 4 双向电磁阀示意图 注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，

19、从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控 阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。 第 9 页 共 24 页 单 图 5 单相电磁阀示意图 注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双 向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位 置是固定的只能控制一个方向。 2）气动手爪控制图： 图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电，手爪夹紧。当电控气阀断电 后手爪张开。 图 6 手爪控制示意图 2.1.3 控制要求控制要求 （1） 机械手的上升和下降，左移和右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱 第 10

20、页 共 24 页 动液压装置完成，每个线圈完成一个动作。 （2）抓紧和放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作， 线圈断电时执行放松动作。 （3）机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制 （4）抓紧动作由压力继电器控制。当抓紧时，压力继电器动合触点闭合，放松动作 由定时器控制。 搬运机械手控制系统示意图如下所示： 图 7 机械手控制系统示意图 机械手每个工作臂上都有上、下限位和左、右限位开关，而其夹持装置不带限位开 关。一旦夹持开始，定时器便会启动，定时器结束，夹持动作随即完成，机械手到达 B 点后，将工件松开的时间也是由定时器控制的，定时器结束时，表示被抓工件

21、已松开。 其示意图如下所示： 第 11 页 共 24 页 图 8 机械手控制系统示意图 机械手一个周期内的工作过程如下所示： 第一步：按下启动按钮，机械手开始从原点下降，碰到下限位开关 X1 接通，下降 停止，第一步工作完成。 第二步：定时器接通开始工作，机械手开始夹紧工件，定时 1s 结束，夹紧完成， 第二步工作完成。 第三步：机械手开始上升，上升到顶部时，碰到上限位开关 X2 接通，上升停止， 第三步工作完成。 第四步：机械手右移，至碰到右限位开关 X3 接通，右移停止。第四步工作完成。 第五步：机械手开始下降，下降到底时，碰到下限位开关 X1 接通，下降停止。 第五步工作完成。 第六步：

22、定时器接通开始工作，机械手开始放松工件，定时 1s 结束，放松工件， 工 作完成。第六步工作完成。 第七步：机械手开始上升，上升到顶部，碰到上限位开关 X2，上升停止。第七步工 作完成。 第八步：机械手开始左移，直到左移到原点碰到左限位开关 X4 接通，左移停止。 第八步工作完成。于是机械手动作的一个周期结束。 机械手控制系统工作流程图如下所示： 第 12 页 共 24 页 图 13 第 13 页 共 24 页 2.1.4 控制面板控制面板 图 9 控制面板 由图 10 操作面板图可见，此机械手可分为三种控制方式：手动控制方式、自动控 制方式、半自动（单周期）运行方式。 手动控制方式：用各自的

23、按钮使各个负载单独接通或断开的方式，使按动回原点按 钮时，被控制的机械自动向原点回归。 自动运行方式：连续运行，只要在原点位置按启动按钮，设备就连续循环运行，若 中途按停止按钮，动作将继续到原点为止。 半自动运行方式：在原点位置按启动按钮后，设备就自动运行一个循环，并在原点 停止;若在中途按动停止按钮设备就中断运行，再按动启动按钮，则将从断点处继续运 行，回到原点自动停止。 表 1 输入输出表 名称符号输入点名称符号输出点 下限位 S14X1 下降电磁阀 KM1Y0 上限位 S15X2 夹紧电磁阀 KM2Y1 右移限位 S16X3 上升电磁阀 KM3Y2 左移限位 S17X4 右移电磁阀 KM

24、4Y3 上升 S3X5 左移电磁阀 KM5Y4 下降 S4X10 右移 S5X6 第 14 页 共 24 页 左移 S6X11 夹紧 S1X12 放松 S2X7 手动 S12X20 单步运行 S9X27 单周期 S11X23 自动 S13X24 原点 S7X25 启动 S8X26 停止 S9X27 2.1.5 外部接线图外部接线图 图 10 PLC 控制接线图 第 15 页 共 24 页 2.2 程序设计 2.2.12.2.1 初始状态设定初始状态设定 表 2 具有连续编号的输入点 输入功能输入功能 手动全自动 回原点回原点启动 单步运行自动开始 半自动运行停止 ：手动操作初始状态 ：回原点初

25、始状态 ：自动操作初始状态 此指令的结果直接影响了 M8040、M8041、M8042、M8047 的状态，这条指令等效于 图 12 所示电路。 M8042 为输入启动时的起始脉冲. M8040 为禁止转移辅助继电器,此辅助继电器接通后就禁止所有状态转移,所以它 ON 状态总是出现在手动状态中. M8047 为 ON 状态元件监控有效标志辅助继电器,当它为 ON 状态时,状态 S0S899 中正在动作的状态号从最低号开始顺序存入特殊数据寄存器 D8040D8047,最多可存 8 个 状态号 第 16 页 共 24 页 图 11 初始化状态 根据操作面板所设，可将状态转移图分成四块：即自动方式状

26、态、手动方式状态、 回原点初始状态、初始化状态。如图 12 所示 对状态转移图中几处特殊辅助继电器即特殊功能说明如下： 1. M8044(原点位置条件)：此元件在检测到原点时动作，它由原点的个传感器驱 动，ON 状态作为自动方式时的允许状态转移的条件。 2.M8041（状态转移开始）它是一个状态转移标志元件。当它为 ON 状态时，表示自 动方式时从初始状态开始转移。 3.M8043（回原点完成）它是一个标志元件。当它为 ON 时，表示原点状态结束，会 员店初始状态的状态元件 S10S19 都将回零操作。 4.M8000（RUN）监控。只要 RUN 按钮动作 ，他就一直 ON，用此信号来监控 P

27、LC 的 动作。 由初始状态设定可知该初始化电路状态为： 第 17 页 共 24 页 图 12 初始化电路 MANUAL OPERATION 0 LD X4 1 AND X2 2 ANI Y1 3 OUT M8044 5 LD M8000 6 FNC 60 X20 S20 S27 2.2.2 手动方式状态手动方式状态 第 18 页 共 24 页 图 13 手动方式状态 ZERO RETURN 13 STL S0 14 LD X12 15 SET Y1 16 LD X7 17 RST Y1 18 LD X5 19 ANI Y0 20 OUT Y2 21 LD X10 22 ANI Y2 23 O

28、UT Y0 24 LD X6 25 AND X2 26 ANI Y3 27 OUT Y4 28 LD X11 29 AND X2 30 ANI Y4 31 OUT Y3 (RET) 32 STL S1 33 LD X25 34 SET S10 36 STL S10 37 RST Y1 38 RST Y0 39 OUT Y2 40 LD X2 41 SET S11 43 STL S11 44 RST Y3 45 OUT Y4 46 LD X4 第 19 页 共 24 页 47 SET S12 49 STL S12 50 SET M8043 52 RST S12 (RET) 54 STL S2 5

29、5 LD M8041 56 AND M8044 57 SET S20 59 STL S20 60 OUT Y0 61 LD X1 62 SET S21 64 STL S21 65 SET Y1 66 OUT T0 K10 69 LD T0 70 SET S22 72 STL S22 73 OUT Y2 74 LD X2 75 SET S23 77 STL S23 78 OUT Y3 79 LD X3 80 SET S24 82 STL S24 83 OUT Y0 84 LD X1 85 SET S25 87 STL S25 89 RST Y1 90 OUT T1 K10 第 20 页 共 24

30、 页 92 LD T1 93 SET S26 95 STL S26 96 OUT Y2 97 LD X2 98 SET S27 100 STL S27 101 OUT Y4 102 LD X4 103 OUT S2 105 RET 106 END 2.2.3 回原点状态转移图：回原点状态转移图： 图 14 回原点状态转移图 2.2.4 自动方式状态自动方式状态 状态号状态输出/状态功能状态转移 S2 自动方式初始状态M8044、M8041： S2S20 第 21 页 共 24 页 S20 Y0 得电，机械手下降X1：S20S21 S21 Y1 置位，机械手夹紧T0：S21S22 S22 Y2

31、得电，机械手上升X2：S22S23 S23 Y3 得电，机械手右移X3：S23S24 S24 Y0 下降，机械手下降X1：S24S25 S25 Y1 复位，机械手放松T1：S25S26 S26 Y2 得电，机械手上升X2：S26S27 S27 Y4 得电，机械手左移X4：S27S2 图 15 自动方式状态 第 22 页 共 24 页 第三章第三章 控制系统内部软组件控制系统内部软组件 3.1内部软组件的概述内部软组件的概述 在传统的继电器控制系统和电子逻辑控制系统中，控制任务的完成是通过电器、电 子控制线路来实现的。这些控制线路将继电器、接触器、电子元件等若干分立器件用导 线连接在一起，形成满

32、足控制对象动作要求的控制“程序” 。 PLC 内部控制电路是由编程实现的逻辑电路，用软件编程代替继电器的功能。对于 使用者来说，在编制应用程序时，可以不考虑微处理器和存储器的复杂构成及使用的计 算机语言，而把 PLC 看成是内部由许多“软继电器”组成的控制器，用近似继电器控制 线路图的编程和编程语言进行编程。这样从功能上讲就可以把 PLC 的控制部分看作是由 许多“软继电器”组成的等效电路。 FX2 系列 PLC 中的软组件由输入继电器 X、输出继电器 Y、辅助继电器 M、状态组件 S、指针 P/I、常数 K/H、定时器 T计数器 C、数据寄存器 D、变址寄存器 V/Z。 本控制系统用到的软组

33、件有：输入继电器、输出继电器、辅助继电器、定时器和状 态组件。 3.1.1 输入继电器输入继电器 符号： 输入继电器与 PLC 的输入端相连，它的代表符号是“X”. 功能：输入继电器的外部物理特性就相当于一个开关量的输入点，称为输入接点。 外部开关的两个接线点中，一个接到输入接点上，另一个接在输入端的公共接点 COM 上。 从内部操作的角度看，一个输入继电器就是一个一位的只读存储单元，可以无限此 读取，其量值只能有两种状态：当外界的开关闭合是就是 ON 状态；当开关断开时就是 OFF 状态。但在使用中，既可以用输入继电器的常开接点，也可以用 输入几点其的常闭 接点。在 ON 状态下，其常开接点

34、闭合，常闭接点断开；在 OFF 状态，则反之。 本系统用的时 FX248M 型号的输入继电器，其输入接点是 24 个。 第 23 页 共 24 页 3.1.2 输出继电器输出继电器 符号： 输出继电器的外部输出接点连接到 PLC 的输出端子上，它的 代表符号是 “Y” 。 功能： 输出继电器的外部物理特性就相当于一个接触器的触点，称为输出接点。 从使用的角度来看，可以将一个输出继电器当作一个受控的开关，其断开或闭合受到程 序的控制。PLC 的输出继电器是无源的，因此需要外接电源。 从内部操作的角度来看，一个输出继电器就是一个一位的可读、写的存储器单元， 可以无限次读取和写入。在读取时既可以用输出继电器的常开触点，也可以用输出继电 器的常闭触点，使用次数不限。 本系统用的是 FX216M 型号的输出继电器，其输出接点是 8 个。 3.1.3 辅助继电器辅助继电器 符号： PLC 内部由许多辅助继电器，它的代表符号是“M” 。 功能：辅助继电器的功能相当于各种中间继电器，可以由其他各种软组件驱动，也 可以驱动其他软组件。 辅助继电器有常开和常闭两种接点，其状态是一位的，只