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文档简介

1、 职业教育机电一体化专业教学资源库 课程案例 工业机器人调试 王晓勇 201469 课程名称: 编制人: 邮 箱: 电 话: 编制时间： 编制单位：南京工业职业技术学院 案例13说明： 功能：三角式机器人动作快速，反应灵敏，与视觉技术应用的一起，能够快速 完成工件的摆放及入库等动作，效率极高； 运动轨迹编程过程： 1、规划运动路径；（为了提高机器人工作效率，必须尽量简短机器人工作路径） 2、定义4个TCP目标点，pHome pPick、p10、p20，通过示教器示教并保存 在程序数据中； 3、 设置机器人启动信号di01，控制信号do1 （真空吸盘打开信号）、di2 （真 空反馈信号）； 4、

2、编写程序； 5、调试程序； 程序及注释： 案例13三角式机器人工作站示意图 三角式机器人程序： MODULE MainModule CONST robtarget p10:=-144.82,724.44,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09; CONST robtarget pHome:=-0.00,0.00,1254.37,0.999997,0,0,0.00245943,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09; CONST rob

3、target p20:=-144.82,-720.07,1316.04,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09; CONST robtarget pPick:=-41.63,0.00,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09; VAR signaldo diGripper; PROC main() WHILE TRUE DO WaitDI di01,1; WaitTime 0.3; ENDW

4、HILE MoveJ Offs (pPick,-143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,-143,143,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; Set diGripper; MoveL Offs (pPick,-143,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL p10, v1500 , z

5、1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p10,0,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,-143,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,-143,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (

6、p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL p20, v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p20,0,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,-143,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,-143,-143,0), v1500, z1, tool0 ; WaitTime 1; MoveL Offs (pP

7、ick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p10,0,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (p10,0,-150,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p10,0,-150,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj

8、0; MoveL Offs (pPick,0,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (pPick,0,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (p20,0,150,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p20,0,150,-100), v1500, z

9、1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,0,0,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL pPick, v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (p10,150,0,0), v1500 , z1, tool0 W

10、Obj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,0,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,0,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (pPick,0,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p20,150,0

11、,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (p20,150,0,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p20,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,143,143,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1

12、; MoveL Offs (pPick,143,143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (p10,150,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (p10,150,-150,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveL Offs (pPick,143,-143,0), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; WaitTime 1; MoveL Offs (pPick,143,-143,-100), v1500 , z1, tool0 WObj:=wobj0; MoveJ Offs (p20,150,150,-100), v1500 , z1,

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