智能小车速度控制程序

1、./*简单寻迹程序：接法EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM ，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行接上测速模块测速模块电源+5V GND取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口把测速模块输出OUT1 OUT2接入单片机P3 。 2P3 。 3P1_0 P1_1接 IN1IN2当 P1_0=1,P1_1=0;时左上电机正转左 上 电 机 接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）P1_0 P1_1接 IN1IN2当 P1_0=0,P1_1=1;时左上电机反转P1_0 P1_1接 IN1IN2当 P1_0=0,P1_1=0;时左上电机停转P1_2 P1_3接 IN3

2、IN4当 P1_2=1,P1_3=0;时左下电机正转左 下 电 机 接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）P1_2 P1_3接 IN3IN4当 P1_2=0,P1_3=1;时左下电机反转P1_2 P1_3接 IN3IN4当 P1_2=0,P1_3=0;时左下电机停转P1_4 P1_5接 IN5IN6当 P1_4=1,P1_5=0;时右上电机正转右 上 电 机 接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）P1_4 P1_5接 IN5IN6当 P1_4=0,P1_5=1;时右上电机反转.P1_4 P1_5接 IN5IN6当 P1_4=0,P1_5=0;时右上电机停转P1_6 P1_7接

3、IN7IN8当 P1_6=1,P1_7=0;时右下电机正转右 下 电 机 接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）P1_6 P1_7接 IN7IN8当 P1_6=0,P1_7=1;时右下电机反转P1_6 P1_7接 IN7IN8当 P1_6=0,P1_7=0;时右下电机停转P3_2 接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P3_3 接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2P3_4 接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P3_5 接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线

4、）为 1四路寻迹传感器电源+5V GND取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO 稳压芯片， 当电池输入6V 时时候可以输出稳定的 5V分别在针脚标+5与 GND。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。*/#include.#define Left_1_ledP3_4/P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1#define Left_2_ledP3_5/P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2#define Right_1_ledP3_6/P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记

5、为OUT3#define Right_2_ledP3_7/P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4#defineLeft_moto_goP1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;/ 左边两个电机向前走#define Left_moto_backP1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;/ 左边两个电机向后转#defineLeft_moto_StopP1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;/ 左边两个电机停转#define Right_moto_goP1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0; /右边两个电机向前走

6、#define Right_moto_backP1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1; /右边两个电机向前走#define Right_moto_StopP1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;/ 右边两个电机.停转sbit led1=P20;sbit led2=P21;sbit led3=P22;sbit led4=P23;unsignedcodetable=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90;/ 数码管断码unsigned code dis=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7;/ 扫描数码管

7、客值unsigned char disbuff5=0;unsigned chartime=0;/ 显 示 缓存unsigned chari =0;/ 定义扫描数码管字数unsigned intcount1=0;/ 计左电机码盘脉冲值unsigned intV=0;/ 定义其速度/*/ 延时函数void delay(unsigned int k).unsigned int x,y;for(x=0;xk;x+)for(y=0;y=4)i=0;P0=tabledisbuffi;P2=disi;/*/*TIMER0中断服务子函数产生2MS 定时扫描数码管与产生0 。 5S*/void timer0()

8、interrupt 1using 2TH0=(65536-2000)/256;/2MS定时TL0=(65536-2000)%256;time+;Display_SMG();if(time=250)/250次即是， 0。 5S.time=0;V=count1*2;/ 计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘 =6.5Cm*3.14/20约 =1cm即一个脉冲走1CM 距离(count1*1)/0.5S= (count1*2)CM/Scount1=0;/ 清计数disbuff0=V/1000;/ 更新显示disbuff1=V%1000/100;disbuff2=V%1000%100/10;disb

9、uff3=V %1000%100%10;/*/ 外部 0 中断用于计算左轮的脉冲void intersvr1(void) interrupt 0 using 1count1+;/*/ 前速前进voidrun(void).Left_moto_go ;/ 左电机往前走Right_moto_go ;/ 右电机往前走/ 前速后退voidbackrun(void)Left_moto_back ;/ 左电机往前走Right_moto_back ;/ 右电机往前走/ 左转voidleftrun(void)Left_moto_back ;/ 左电机往前走Right_moto_go ;/ 右电机往前走/ 右转v

10、oidrightrun(void).Left_moto_go ;/ 左电机往前走Right_moto_back ;/ 右电机往前走/ 停转voidstoprun(void)Left_moto_Stop ;/ 左电机往前走Right_moto_Stop ;/ 右电机往前走/*/*- 主函数 -*/void main(void)TMOD=0X01;TH0=(65536-2000)/256;/2MS定时TL0=(65536-2000)%256;TR0= 1;ET0= 1;EX0=1;/ 开启外部中断0.IT0=1;/ 下降沿有效IE0=0;EA = 1;run();while(1)/ 有信号为 0 没有信号为 1if(Left_2_led=0&Right_1_led=0)run();elseif(Right_1_led=1&Lef