威科达(VECTOR)VB系列变频器说明书

1、vector目录序言 . 0-3第一章 驱动器的到货确认. 1-51.1 确认项目 . 1-51.2 铭牌说明 . 1-51.3 驱动器各部分名称 . 1-6第二章 安装事项. 2-72.1 安装注意事项 . 2-72.2 储存环境 . 2-72.3 使用环境 . 2-72.4 方向与空间 . 2-7第三章 配线. 3-93.1 与外部设备连接 . 3-93.2 主配线图 . 3-103.3 主端子配线 . 3-113.4 控制端子配线 . 3-11 3.4.1 标准 rs-485 接口 cn1. 3-11 3.4.2 编码器信号以及马达磁极位置检测信号 cn2. 3-11 3.4.3 其他信

2、号 cn3. 3-12第四章 键盘的使用. 4-154.1 键盘的组成及功能说明 . 4-154.2 键盘的使用说明 . 4-16第五章 试运行. 5-175.1 接线 . 5-175.2 恢复出厂值设置 . 5-175.3 驱动器与伺服马达的自学习 . 5-17 5.3.1 永磁式无刷伺服马达的自学习 . 5-17 5.3.2 以手动方式输入伺服马达运转控制参数 . 5-185.4 以速度控制模式运转 . 5-195.5 以位置控制模式运转. 5-22 5.5.1 永磁式无刷伺服马达输入脉冲控制下的速度/位置追踪模式 . 5-22 5.5.2 永磁式无刷伺服马达的自动点对点定位模式 . 5-

3、255.6 选用马达非本厂配套马达的注意事项. 5-27 5.6.1 必须确认驱动器与伺服马达是否匹配. 5-27 5.6.2 根据伺服马达种类调整参数 . 5-27 5.6.3 关于使用感应伺服马达时的应注意事项 . 5-28第六章 参数一览表. 6-296.1 参数类型 . 6-296.2 参数明细表 . 6-29第七章 参数说明. 7-347.1 监视功能参数 . 7-347.2 参数保护方法 . 7-357.3 参数设定成出厂值 . 7-357.4 工厂调整用参数 . 7-367.5 马达基本参数 . 7-36vector7.6 控制参数 . 7-397.7 多功能 pid 功能参数

4、. 7-417.8 速度、加减速率参数 . 7-447.9 各种速度来源设定 . 7-45 7.9.1 各种速度来源一览表 . 7-45 7.9.2 输出速度由参数、键盘设定 . 7-46 7.9.3 输出速度由模拟输入端子输入 . 7-47 7.9.4 输出速度由 xy 脉冲的频率决定 . 7-48 7.9.5 输出速度由上升/下降计数器决定 . 7-49 7.9.6 输出速度由两组速度来源组合 . 7-507.10 脉冲输入参数 . 7-517.11 定位位置/长度参数 . 7-537.12 模拟输出/输入功能参数 . 7-567.13 数字输入端子的功能 . 7-57 7.13.1 数字

5、输入功能的参数 . 7-57 7.13.2 数字输入功能设定明细表 . 7-57 7.13.3 数字输入功能的说明描述 . 7-60 7.13.3.1 控制功能 . 7-60 7.13.3.2 保护功能 . 7-60 7.13.3.3 定时器、计数器功能 . 7-61 7.13.3.4 正反器功能. 7-637.14 数字输出功能的选择 . 7-63 7.14.1 数字输出功能参数 . 7-63 7.14.2 数字输出功能明细表 . 7-63 7.14.3 数字输出功能的说明描述 . 7-65 7.14.3.1 运转速度监视功能 . 7-65 7.14.3.2 输出接点功能 . 7-66 7.

6、14.3.3 脉冲输出功能 . 7-66 7.14.3.4 运转状态监视功能 . 7-66第八章 rs-485 通讯功能 . 8-688.1 rs-485 通讯端口参数 . 8-688.2 rs-485 硬件接口规格 . 8-688.3 vct 通讯格式 . 8-69 8.3.1 对驱动器的命令 . 8-69 8.3.2 驱动器回复计算机的信息. 8-698.4 联结人机界面(hmi)的通信格式(modbus(rtu). 8-71 8.4.1 人机界面必要的设定 . 8-71 8.4.2 人机接口 modbus(rtu)规划与驱动器之间的对应关系 . 8-71第九章 标准规范、异常诊断与处理和

7、保养检查. 9-749.1 标准规范 . 9-749.2 异常诊断与处理. 9-759.3 保养检查 . 9-75附录一 安装尺寸. 10-77附录二 制动电阻与输入电抗器的选择. 10-78附录三 特殊应用说明：激光识别点（mark）识别功能. 10-78附 3.1 参数设定和说明 . 10-78附 3.2 运转状态观测. 10-79附 3.3 s 型加减速曲线. 10-80vector序言感谢您使用本产品，本说明书提供 vec-vb 系列伺服驱动器的相关资料，以下均简称驱动器。内容如下：驱动器到货确认驱动器的安装驱动器的配线键盘使用说明驱动器试运行参数一览表参数说明rs-485 通讯协议标

8、准规范检测与保养异常排除附录本使用说明书适合下列使用者参考：系统的设计者安装或配线人员维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本说明书，以确保正确的使用。此外，请妥善保存在安全的地点以便随时查阅。在您尚未读完本手册时，务必遵守以下事项：安装环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体接线时禁止将电源接至电机的 u、v、w 接线端，一旦接错，将损坏驱动器及电机接地线必须确实实施在通电时，请勿拆卸驱动器、电机或更改配线在通电运转前，请确定紧急停车装置是否能够随时启动工作中，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或本公司客服中心。vector安全注意事项在验收、安装、配线、操作、维护

9、及检查时，应随时注意以下事项：1 接收检验!注意依照指定的方式组合搭配使用伺服电机及驱动器，否则可能会导致发生火灾或设备故障2 安装!注意禁止暴露在水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所使用本产品。否则可能会造成触电或火灾3 配线警告!将接地端子连接到地，接地电阻在 100 以下，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿连接三相电源至 u、v、w 输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。锁紧在电源输入端子螺丝以及电机输出端子螺丝，否则可能会造成火灾。注意4 操作伺服电机试运转前，先解除电机与机器之间的连接，单独测试电机试运转，以避免发生任何意外。当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机、零件，否则可

10、能会造成人员受伤。机械开始运转前，驱动器的参数值须配合机械的使用者参数设定；未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械运转失去控制或发生故障。机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。在运转中，请不要触摸散热器，否则可能会由于高温而发生烫伤。!警告5 保养及检查禁止接触驱动器内部，否则可能会造成触电。电源关闭五分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能会造成触电。不得在开启电源的情况下拆开驱动器或电机，否则可能会造成触电或人员伤亡。不得在开启电源的情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员伤亡。!警告6 主电路的配线请不要将动力线与信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请

11、使动力线和信号线相隔 30cm 以上。对于信号线、编码器（pg）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，指令输入线最长为 3m，pg 线最长为 20m。即使关闭电源，伺服单元内部仍然可能会滞留高压电源，请暂时（五分钟）不要触摸电源端子。请不要频繁地开关电源。在需要反复地连续开/关电源时，请控制在 1 分钟 1 次以下。由于在伺服单元的电源内部有电容，所以在开电源时，会流过较大的充电电流（充电时间 0.2 秒）。!注意7 伺服电机的单独试运行!注意请于第一次试运转时，不要运转连接有任何机械状态的伺服电机，那样容易造成机械损坏及危险，空转运行完成后再连接机械。8 机械与伺服电

12、机的组合试运行!注意为了避免意想不到的事故，需进行伺服电机的无负载试运行，分开连轴器及皮带等，使伺服电机处于单独的状态；在伺服电机和机械连接后运转，如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损坏，有时还可能导致人身伤害。vector第一章 驱动器的到货确认1.1 确认项目为了防止产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查下面列出的项目：1、是否是您所要购买的产品：分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，是否与您订购的产品相符；2、电机轴是否运转平稳：用手旋转电机转轴，如果可以平稳运转，代表电机转轴是正常的。但是，带有制动单元的电机则无法用手旋转的方法测试。3、外观是否损伤：目视检查外观上是否有任何损伤

13、或刮伤。4、是否有松动的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。如果有任何上述情形发生，请于代理商联系，以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应包括以下几点：1、 驱动器及伺服电机。2、 u、v、w 电机动力线，三条线一端接至驱动器 u、v、w 端子，另一端与电机端相连接。（选购品）3、 编码器控制信号线与驱动器的 cn2 相连，另一头接至电机端编码器。（选购品）4、 标准 rs-485 转接线与转接头。（选购品）5、 制动电阻。（选购品）1.2 铭牌说明铭牌及型号说明：（以伺服驱动器 0.4kw，单相 220v 为例）asd -vb - r04 d产品 名 称asd： ac servo drivess

14、d： servo- spin dle drive产品系 列vb： 交流 伺 服系统vc： 伺服 主 轴系统额定 功 率r04：0 .4kw1r5：1 .5kw011：1 1kw21bb： 内 置制 动单 元a： 无 内置 制动 单 元输 入电 压 及相 数2 1：22 0v 1-phase2 3：22 0v 3-phase3 3：38 0v 3-phase额 定转速d：3000r/minc ：20 00r/ minb ：15 00r/ minvector1.3 驱动器各部分名称底板：驱动器的固定与安装散热器：为驱动器散热主回路电源：r、s、t供给三相ac380v 50/60hz电源；如果是r、

15、t则供给单相ac220v 50/60hz键盘：用于显示、设定参数等rb、rb内置制动单元：接制动电阻cn1 rs-485连接器：与上位机连接驱动器电机输出：u、v、w与电机电源接头连接，不可与主回路电源连接，连接错误时可造成驱动器损坏pg：接大地cn2 编码器连接器：连接电机速度检测装置的连接器控制回路电源：l1、l2 供给控制回路电源 ac220v 50/60hzcn3 控制连接器：与可编程控制器 plc、pg 以及 xy 脉冲输出，或其他数字、模拟信号接口连接vector第二章 安装事项2.1 安装注意事项下列请使用者特别注意：1) 驱动器与电机连线不能拉紧。2) 固定驱动器时，必须在每个

16、固定处确实锁紧。3) 电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。4) 编码器连线必须使用双绞屏蔽线。5) 如果驱动器与电机联机超过 20m，请将 u、v、w 连接线加粗，且编码器连线必须加粗。6) 电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用。为了使该产品能够符合本公司保修范围及日后的维护，储存时务必注意下列事项：1）必须置于无尘垢、干燥的位置。2）储存位置的环境温度必须在-20到+65范围内。3）储存位置的相对湿度必须在 0%到 95%范围内，且无结露。4）避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。5）最好适当包装存放在架子或台面上。2.3 使用环境 本产

17、品使用环境温度为-1040。若环境温度超过 40以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在 40以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用条件也包括： 1）无发高热装置的场所； 2）无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； 3）无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； 4）无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； 5）坚固无振动的场所； 6）无电磁噪声干扰的场所。2.4 方向与空间安装方向必须依规定，否则会造成故障。为了使冷却循环效果良好，安装驱动器时，其上

18、下左右与相邻的物品和挡板(墙)必须保持足够的空间。驱动器在安装时吸气、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。()正确不正确vector为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效的排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）50mm20mm20mm50mm风扇100mm风扇40mm10mm10mm10mm40mm20mm100mmvector第三章 配线3.1 与外部设备连接 以 220v 伺服驱动器为例电源交 流接 触器rs-48 5至rs- 232转换卡cn1标准rs -485通信c n2编码器连 线cn 3i/ o连 接，连 至上 位 控制器rbr

19、b 制动 电阻安装 注意 事项 ：1.检 查r、t与l1、l2的 电源 和 接线是 否正 确2.确 认伺 服马 达 输出u、v、w端口 相序 接 线是否 正确3.异 警、 紧急 停 车时， 利用 故障 报警 输 出将交 流接 触器 （m c）断 电， 以切 断 驱动 器电 源vector3.2 主配线图单相220v或三相380v50/60hz辅助控制电源ac220v+24vcomdi1mcrstl1l2cn312191817161514121110913cn3 rbrb u v wfgcn2123456外接制动电阻伺服马达编码器aabbzzuuvvww+5vgndfgptc可编程数字输入功能d

20、i2di3di4di5di6di7di8di9di10rst编码器信号输入马达磁极位置检测111213141516798 17可编程数字输出功能+24vdo1do2do3do4do5do6comsg+sg-标准rs-485接口+5vgnd+518765432cn13421cn32123252422cn348495023201810 19 短接cn32729313335373836 4240 442826 3230 343941434546 47xxyyfggnd+5voaoaobobozoz电机温度保护电机内部的ntc编码器信号放大输出三路可编程模拟输入：5v、10v、 10v、 420maa

21、gndai1ai2ai3三路可编程模拟输出：转速、电流、转矩、定位误差、pid输出ao1ao2ao3agnd差动输入信号，最大输入脉冲频率400khzvector3.3 主端子配线rstrb rb uvwfg l1l2主电源端子定义rstrb rbuvwfgl1 l2制动电阻接至马达说明大地 辅助电源主电源输入端子；单相 ac220v 电源仅使用 r t 端子制动电阻接线端驱动器输出端子，接马达电源输入接大地辅助电源接线端 ac220v3.4 控制端子配线 rs-3.4.1 标准 rs-485 接口 cn1脚位1234定义gnd+5vsg+sg-说通讯端口电源rs-485 信号正rs-485

22、信号负明3.4.2 编码器信号以及马达磁极位置检测信号 cn2脚位12345611121314与10短接与19短接定义aabbzzuuvvww短接ptc+5vgndfg说明a/b 是相差 90的相位信号，z是每转的零点信号；无刷伺服和感应伺服都要使用仅用于检测无刷伺服马达的磁极位置151610 1918798 1720外部短接有效马达温度保护编码器、马达磁极位置检测和马达温度保护信号电源接大地vector3.4.3 其他信号 cn3 1)端子图示+24脚位123456789101112141516171819132021232224254849502729313335373941434526

23、28 3032 3436 38 4042 4446 47定义+24vcomdo6do5do4do3do2do1di10di9di8di7di6di5di4di3di2di1rst空+5agndai3ai2ai1ao1ao2ao3oaoaobobozozxxyygnd复位说数字输入输出信号电源明可编程数字输出可编程数字输入模拟输入输出电源可编程模拟输入可编程模拟输出编码器信号放大再输出位置追踪控制脉冲信号pg 以及位置追踪信号电源+5vfg接大地vector2)部分信号详细定义 第一组：可编程模拟输入 驱动器的模拟输入有三点 ai1、ai2 及 ai3。 ai1、ai2 具有相同的硬件结构；根据

24、 jp1a/jp1b 及 jp2a/jp2b 的不同跳线，可以选择不同的电压输入范围：10v、+10v 或+5v。根据 jp1a 与 jp1b 选择 ai1 电压输入范围 jp2jp2ai2根据 jp2a 与 jp2b 选择 ai2 电压输入范围或jp1ajp1bjp1ajp1b或jp1ajp1bjp2ajp2b或jp2ajp2b或jp2ajp2b10v0+5v0+10v10v0+5v0+10vai3 则不同；可以选择+5v 或 20ma 直接控制。 jp3a 选择 ai3 信号类型端子台输入+5vjp3a端子台输入 20ma或jp3a第二组：马达反馈编码器 a/b/z 输入接口vcca+a-

25、220,1/4wa备注：1、信号 b、z 信号型式与 a 完全相同。2、为了避免噪声干扰，仅能使用 5v 增量式线驱动型编码器(line driver encoder)。第三组：可编程模拟输出cpu 输出信号ao1,ao2,ao3运放10v驱动器模拟输出有三点 ao1、ao2 及 ao3。它们的输出线路结构相同，如图所示。每点可独立校正零点及最大输出电压，并可以选择不同的信号来源，如速度、电流或 pid 的输出等。vector第四组：位置追踪控制脉冲信号线驱动型信号(line drive)；xy 脉冲输入是配合数字 5v 系统设计的差动式输入，请参考下图说明：vccxx-220,1/4w+x备

26、注：1、y 信号与 x 信号的线路完全相同。2、线驱动型信号(line drive)请参考下图说明：5vx+0v5vx-0v5vx0v3、+5v 或24v 开集极（open collector）信号 使用 24v 电源开集极（open collector）信号作为输入，必须在输入端串联限流电阻(2k,1w),请参考下图vcc+24v2k,1wxx-220,1/4w+x开集极（open collector）信号请参考下图说明：x-24v0v5v0vxvector第四章 键盘的使用4.1 键盘的组成及功能说明数码管显示:用于显示数值控制模式和监视模式选择键增减键：1、在控制模式下，用于改变运行频率

27、 或转速2、在参数修改模式下，用于选择功能 号或修改参数值3、在监视模式下，用于选择选定的资料4、在故障显示模式下，用于选择查看 最近四次的故障记录正转运行：仅用于控制模式和监视模式vector servoctlnomparalmrdwtstopfwdrst停车/复位键：1、在监视和控制模式下，用于停止驱动器的运转2、在参数修改模式下，用于移动光标位置选择欲修改的数字3、在故障模式下，用于执行驱动器的复位读写键：读出和写入参数值，仅用于参数修改模式参数修改模式和故障显示模式转换键：1、在参数修改模式下用于显示参数功能号2、在故障显示模式下用于显示故障状态vector4.2 键盘的使用说明状态模

28、式该方式表示此位数码管正常显示该方式表示此位数码管正在闪烁按键开机paralm显示说明开 机 显 示 转 速 由 f.099指 定 参 数进入参数修改模式选择欲修改的参数功能号参数修改模式rdwt读 取 参 数 f.001的 参 数 值按上键或下键使该参数值获得焦点stoprst按该键，移动光标的位置，选择想更改的数字按 上 键 或 下 键 更 改 参 数 值 0 9rdwt写入参数值返回参数修改状态继续修改其他参数或 着 按 ctl/mon键 进 入 控 制 监 视 模 式在任意状态下，按该键都可以进入控制模式，显 示 参 数 f.099指 定 的 参 数 值控制马达正转停止马达运转进 入

29、监 视 模 式 ， 由 f.099指 定 参 数选 择 参 数 f.098指 定 的 参 数 值paralm控制监视模式ctlnomfw dstoprstctlnomparalm在任意状态下，进入参数修改模式进入故障模式系统复位到初始状态在系统故障状态下或进入故障模式通过上键或下键选择查看最近的四次故障软件复位paralmstoprstparalmstoprst系统复位到初始状态vector第五章 试运行5.15.1 接线1.电源输入应经过额定电流合适的空气开关后再接至驱动器 r、t(1 ac220v)端口或 r、 t(3 ac380v)，s、若错接其它端口，将导致严重损坏。2. 驱动器输出端

30、口 u、v、w 接至伺服马达，请依照相序、名称接线，以利调整。线材应采用有屏蔽层的电缆线，以避免设备间的电气干扰。3. 驱动器内含制动单元，电阻器接至驱动器的 rb、rb端口。如果系统惯量较大，建议使用制动单元部分。在位置模式状态下，建议 f.0332。4. 接地端口 pg 须确实接地。5. 伺服马达外壳须确实接地，以避免漏电（伺服马达的接地不应经过驱动器的接地端口，应独自接至大地，且使用的接线线径应与电源输入的相同或 1/2 以上，以获得最佳保护）。6. 编码器接线必须采用有屏蔽层的多芯双绞电缆线，以确保控制性能的良好性。7. 依照系统配线图，确定周边接线是否都接至指定位置。5.25.2 恢

31、复出厂值设置以下将介绍如何执行动作，并且每台新的驱动器都必须执行此操作：1. 驱动器接上电源后，通电。2. 设定 f.094=249。3. 按两次 par 键，然后按 reset 键；执行复位动作。4. 驱动器会自动重置两次。如此即完成驱动器重置的动作，参数恢复了出厂值。5.3 驱动器与伺服马达马达的自学习5.3 驱动器与伺服马达的自学习 在自学习前,请先开放 fr/w 资料设定（即设 f.095=0 和 f.096=1）。h.450h.499 为永磁式无刷伺服马达参数组。（自学习时马达应为空载状态）5.3 永磁式无刷伺服马达的自学习伺服马达5.3.1 永磁式无刷伺服马达的自学习 必须首先手动

32、设定以下参数： 1. 设定马达额定转速 h.460（rpm）。 2. 设定马达额定电流 h.461=（马达额定电流/驱动器额定电流）*100%。 3. 设定马达绕线方向 h.492；本公司标准配套马达设为 1,其他马达请咨询厂家。 4. 设定 h.094=235。 5. 执行软件或者硬件复位，开始自学习。 自学习作业过程中，驱动器将自动检测马达特性并自动设定相关的马达参数；驱动器此时将自动使用马达参数组别#3(h.450h.499)设定永磁式无刷伺服马达参数。自学习作业完成后，驱动器将设 f.094=232 并载入永磁式无刷伺服马达的速度控制模式有关的参数（参见 5.4 节）。 1. h.45

33、2 编码器（encoder）的每转脉冲数（ppr）。 2. h.453 正转时 a 相领先或落后 b 相。 3. h.457 马达额定电压（马达额定电压/输入电压）。 4. h.458 马达最大电压(和 h.457 相同)。 5. h.459 转矩提升电压设定为 0。 6. h.462 马达最大电流设定为 100%。 7. h.463 激磁电流设定为 0。 8. h.464 马达极数。 9. h.465 马达最高容许转速设定（和 h.460 相同）。vector10. h.466 马达最低容许转速设定为 0 rpm。11. h.467 马达滑差速设定为 0。12. h.470 电流控制回路的比

34、例增益。13. h.471 电流控制回路的积分增益。14. h.473 速度控制回路的比例增益。15. h.474 速度控制回路的积分增益。*正式运转前 仍须确认上述自动写入的参数是否恰当。正式运转前，loss（f.189=1）。*正式运转前，仍须确认上述自动写入的参数是否恰当。建议客户使用 pg loss（f.189=1）5.3 以手动方式输入伺服马达运转控制参数式输入伺服马达5.3.2 以手动方式输入伺服马达运转控制参数 如若无法顺利完成驱动器与伺服马达的自学习动作，请再次确实执行驱动器恢复出厂值的动作后，再依照上述参数群以人工方式输入适当值（实际可测量的数值需依确认的数值输入，无法预测的值请参考出厂预设值）。 1.于运转前请先确认下列参数： 1.1 h.452，编码器（encoder）的每转