自适应控制第7章

1、1,第2部分自适应控制,2,第7章 多变量自校正控制,7.1 多变量自校正调节器 7.1.1 多变量最小方差控制,7.1.1,7.1.2,7.1.3,3,7.1.4,7.1.5,7.1.6,7.1.7,7.1.8,7.1.9,7.1.10,7.1.11,7.1.12,7.1.13,7.1.14,4,7.1.15,7.1.16,7.1.17,7.1.18,7.1.19,7.1.20,7.1.21,7.1.22,5,7.1.23,7.1.24,7.1.25,7.1.26,6,7.1.2 多变量自校正调节器算法 间接自校正控制算法： 读取新的输出向量Y(k)和输入向量U(k)； 应用多变量最小二乘辩

2、识算法辨识A(q -1), B(q -1),C(q -1)的参数,7.1.27,7.1.28,7,应用式(7.1.5)求解F(q -1)和G(q -1)； 利用伪交换矩阵(7.1.8)求出 和 按公式(7.1.25)求解U(k)； 采样数加1(即tt+1)，返回到,7.1.29,7.1.30,7.1.31,7.1.32,8,多变量自校正调节器的直接算法通常按下列步骤实施: 取新的输出向量Y(k)和输入向量U(k)； 组成观测数据向量 (k-d)； 用递推最小二乘公式估计最新参数,7.1.33,7.1.34,7.1.35,7.1.36,9,1,2,n； 应用式(7.1.36)建立多变量最小方差自

3、校正控制规律； 采样次数加1(即kk+1)，返回，继续循环。 7.2 多变量自校正控制器 7.2.1 多变量加权最小方差控制,7.2.1,7.2.2,7.2.3,10,图7.1.1 例7.1.1 仿真曲线,11,7.2.4,7.2.5,7.2.6,7.2.7,7.2.8,7.2.9,12,7.2.10,7.2.11,7.2.12,7.2.13,7.2.14,7.2.15,7.2.16,13,7.2.2 多变量自校正控制器,7.2.17,7.2.18,7.2.19,7.2.20,14,其计算通常按下列步骤: 读取新的输出向量Y(k)、输入向量和参考输入向量R(q -1)； 按(7.2.19)计算

4、(k+d)； 用多变量递推最小二乘辨识算法辨识L(q -1)、H(q -1)和Q(q -1)参数； 应用式(13.2.14)求解多变量加权最小方差自校正控制规律U(k)； 采样次数加1(即kk+1)，返回，继续循环,7.2.21,15,7.3 多变量极点配置自校正控制器 7.3.1 极点配置控制器原理,7.3.3,7.3.1,7.3.2,7.3.4,7.3.5,7.3.6,16,图7.3.1 极点配置控制系统方框图,17,7.3.2 极点配置控制器自校正控制算法 间接自校正控制算法： 读取新的输出向量Y(k)和输入向量U(k)； 应用多变量最小二乘辨识算法辨识A(q -1)，B(q -1)，C

5、(q -1)的参数； 人为选定稳定的对角型多项式矩阵Tm(q -1,7.3.7,7.3.8,7.3.9,7.3.10,7.3.11,18,使之detTm(q -1)的零点为符合工艺要求的闭环极点，然后应用式（7.3.8）求解F(q -1)和G(q -1)； 按式(7.3.10)选择H； 按公式(7.3.11)进行控制器U(k)的设计； 采样数加1(即kk+1)，返回到。 直接自校正控制算法,7.3.12,7.3.13,19,7.3.14,7.3.15,7.3.16,7.3.17,7.3.18,7.3.19,7.3.20,7.3.21,7.3.22,20,7.3.23,7.3.24,7.3.25

6、,7.3.26,7.3.27,7.3.28,7.3.29,21,多变量极点配置直接自校正控制算法步骤为： 取新的输出Y(k)、输入向量U(k)及参考输入向量R(k)； 构造数据向量 使用递推最小二乘估计算法(7.3.25)式辨识自校正控制器参数； 按式(7.3.28)选择H； 利用(7.3.29)式求解控制输入U(k)； 采样数加1(即kk+1)，返回到。 7.4 多变量系统自校正解耦控制,22,7.4.1 解耦控制算法,7.4.6,7.4.1,7.4.2,7.4.3,7.4.4,7.4.5,7.4.7,7.4.8,23,7.4.2 极点配置控制算法,7.3.9,7.3.10,7.3.11,7.3.12,7.3.13,7.3.14,24,7.3.16,7.3.15,7.3.17,7.3.18,7.3.19,7.3.21,7.3.22,7.3.23,7.3.24,25,7.4.3 自校正极点配置解耦间接控制算法,7.3.26,7.3.25,7.3.27,7.3.28,7.3.29,7.3.30,7.3.31,26,自校正极点配置解耦间接控制算法计算步骤为： 读取新的输出向量Y(k)和输入向量U(k)； 采用(7.4.30)式进行辨识，得多项式矩阵 应用式(7.4.5)作分解 应用式(7.4.7)和式(7.4.8)构造多项式矩阵 应用式(7.4.9)对系统进行解耦； 应用式(7.4.