单片机超声波测距设计书

1、单片机超声波测距设计书1.概述通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接 收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离（s），即：s=340t/2 ）超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的 测量，如测距仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅 速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能

2、达到工 业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及 时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。本文所介绍的三方向（前、 左、右）超声波系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提 供一个运动距离信息。2超声波测距模块驱动超声波模块驱动线路图2IDuS 的 TTL逊信号 画坏发出个40KHz就沖Hi Hl A n O 门 C楔块內部发出烷号谖岀酣回响电平镐出馆号為检距禹昵比例超声波模块控制时序图超声波模块启动程序void StartModule() /启动模块TX=1; /启动一次模块_nop_()；_nop_()；

3、_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();3_nop_()；_nop_()；_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=O;超声波实物图3、步进电机驱动模块黄 黒 芸2相6线步进电机驱动方式；4JR-ET St-.； TW E(MJTCI- T 丄-2ifwPLlea,3le aHPL1 lOG*C 纟”一 /-.fKSE V-SfrJBJkPLT 2EJALE AFLT T0LTTirT2OLITFVT

4、 t1J =!E-T LEi5,Ll f-L298N步进电机驱动芯片5驱动芯片原理图L298N实物图步进电机实物图4、12864显示模块读字节时序图IIKL山 KV VoWW-riH7F *ex1*1x写字节时序图12864显示实物图75声光报警系统蜂鸣器、二极管实物图86、程序#in clude#in cludevi ntrin s.h #defi ne uint un sig ned int#define uchar unsigned char#define p P3uchardat8=0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09;ucharda8=0x0

5、1,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05;sbit rs=P2八4;sbit rw=P2A5;sbit e=P2A6;sbit TX=P1A0;sbit RX=P1A1;sbit key=P1A7;sbit beep=P2A1;sbit dong=P2A0;uchar table=0123456789;uchar table1=- 发现 UFO-;9uchar table2= 距离： CM;uchar s;void delay50us(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=19;j0;j-);delay(uint t)while(t-);

6、void delay50ms(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=6245;j0;j-);10void zl(uchar )rs=0;rw=0;P0=;delay50us(2);e=1; delay50us(10);e=0; delay50us(2);void sj(uchar )rs=1;rw=0;P0=; delay50us(2);e=1; delay50us(10);11e=0; delay50us(2);void init()delay50ms(2);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x0c);de

7、lay50us(4);zl(0x01);delay50us(240);zl(0x06);delay50us(10);/*/void StartModule() / 启动模块 12TX=1; / 启动一次模块 _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0; 13 uchar display()uint

8、 a,b,c,time;time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;s=(time*1.7)/100; / 算出来是 CM a=s/100;b=s%100/10;c=s%10;zl(0x93);delay50us(1);sj(tablea);delay50us(2);sj(tableb);delay50us(2);sj(tablec);delay50us(2);return s;14void bj()beep=0;delay(5);dong=0;beep=1;delay(5);beep=0;delay(4);beep=1;delay(4);beep=0;delay(3);beep

9、=1;delay(3);beep=0;delay(2);beep=1;delay(2);beep=0; 15 delay(1);beep=1;delay(1);void main(void)uint t;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t0;w-)for(e=0;e8;e+)uint t;TMOD=0x01;/ 设 T0 为方式 1，GATE=；1TH0=0;TL0=0;ET0=1; /允许 T0 中断EA=1;StartModule();while(!RX);/当RX为零时等待TR0=1;/ 开启计数while(RX);/当RX为1计数并等待TR0=

10、0;/ 关闭计数display();if(s10)zl(0x81);for(t=0;t12;t+)sj(table1t); 17delay50us(2);while(key)bj(); beep=1; dong=1; init();zl(0x90); delay50us(1); for(t=0;t0;w-)/ 设 T0 为方式 1，GATE=；1允许 T0 中断/当RX为零时等待/ 开启计数/当RX为1计数并等待/ 关闭计数for(e=0;e8;e+) uint t;TMOD=0x01;TH0=0;TL0=0;ET0=1; /EA=1;StartModule();while(!RX);TR0=1;while(RX);TR0=0;display();if(s10) zl(0x81);for(t=0;t12;t+) 19s