FANUC系统培训教案

1、. 开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自

2、上向下顺序动作。PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。 因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短

3、。PMC信号分析X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。（有图）图

4、示为刹车线圈电路图G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等 G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）主轴急停G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止（失电） 作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。信号的一些常见问题：1.正负逻辑问题。 正逻辑，高电平有效，低电平无效。

5、负逻辑，高电平无效，低电平有效。 在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为G8.4,当G8.4为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。换言之，要使机床处于正常状态，必须使G8.4为1，其对应线圈应吸合。 一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。如G8.4是地址 *ESP是符号2.常开点和常闭点 X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图) 发那科中用-表示常开点，（有图）表示常闭点。 用高

6、亮度或粉红色表不信号接通， 用暗色或灰色表示信号关断。 如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。 对于上图，不按下ST1 X0.0常开点为0 （没有高电平进入PLC） 常闭点为1 按下ST1时 X0.0常开点为1 （有高电平输入PLC） 常闭为点0 同样对于ST2，不按下ST2时， X0.1常开点为1 （有高电平输入PLC） 常闭点为0 按下ST2时， X0.1常开点为0 （没有高电平进入PLC） 常闭点为1 输出Y信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。（有图） 如图，梯形图中Y10.0闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点信

7、号，Y10.0触点闭合，外部KA吸合。如果Y10.0在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC有问题。 3.输入/输出电源问题 发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部保险是否烧毁内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得电。 内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然后输出给继电器或电磁阀。 PMC地址分配字

8、符符号种类种类OI-B/OIBMATE BPMC-SA1PMC-SB7X机床给PMC的输入信号（MTPMC）X0-X127X0-X127X200-X327X1000-X1127Y PMC输出给机床的信号（PMCMT）Y0-127Y0-Y127Y200-Y327Y1000-Y1127FNC给PMC的输入信号（NCPMC）F0-F255F0-F767F1000-F1767F2000-F2767F3000-F3767GPMC输出给NC的信号（PMCNC）G0-G255G0-G767G1000-G1767G2000-G2767G3000-G3767R内部继电器R0-R999R9000-9099R0-R

9、7999R9000-R9499E外部继电器-E0-E7999A信息显示请求信号信息显示状态信号A0-A24 -A0-A249A9000-A9249 C计数器C0-C79C0-C399C500-C5199K保持继电器K0-K19K0-K99K900-K919T可变定时器T0-T79T0-T499T9000-T9499D数据表D0-D1859D0-D9999L标志号-L1-L9999P子程序号-P0-P2000其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。例：急停X8.4,原点减速信号X9，测量信号X4。 在内部地址中，中间继电器R90

10、00-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。R9000.0数据比较位，输入值等于比较值R9000.1数据比较位，输入值小于比较值R9091.0/1常0/1信号R9091.50.2秒周期信号R9091.61秒周期信号R9015.0RUNSTOP有图R9015.1R9015.0有图R9091.2R9091.2有图 R9015.0在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号 R9015.1在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号， R9091.2与PMC运行同步信号内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作

11、为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义），通常并上或串上一个K接点，可以添加或删除某种功能。内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC进行数据交换。内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMC可以通过CALL(有条件调用),CALLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的 功能。内部地址中，L1-L9

12、999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进行分块，系统通过PMC的标号跳转指令JMPB或JMP跳到所指定标号的程序进行控制。PMC基本控制电路1. 自锁回路（有图） A按下后，C吸合 A松开后，由C的触点实现自锁 B为停止，B断开后，回路断开2. 互锁回路（有图） 在C回路中串入D的常闭点，在D回路中，串入C的常闭点，两个回路实现互锁，C和D不会同时吸合。3. 逻辑O回路（有图） 由于R0.0断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故R0.0永远不会吸合，R0.0一直为0 。 FANUC 16 18 Oi 中专用继电器R9091.04. 逻辑1回路（有图） 上电时R0.0由其常闭点得电而吸合，

13、通过其常开触点实现自锁，所以R0.1一直为1 FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器R9091.15. 上升沿触发脉冲信号电路（有图） 接下X2.0时，R2.0吸合，下一步，R2.1吸合，循环下去，再执行到R2.0回路时，因R2.1为1，故R2.0断开，R2.0为一个与X2.0同步吸合的脉冲信号。6. 下降沿触发脉冲电路（有图） 分析：按下X0.1 时，R0.1吸合，R0.2断开。 松开X0.1时，由于R0.1还保持吸合，故R0.2吸合 下一步，R0.1断开，循环下去，在执行到R0.2时，由于R0.1断开，所以R0.2失电 所以R0.2是在X0.1松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，7.R

14、 S触发电路（有图）分析：按下X0.1,后松开，R0.2产生一个脉冲信号。 Y0.1通过R0.2(常开点)和Y0.1（常闭点）吸合一下循环执行后，通过R0.2（常闭点）和Y0.1(常开点)自锁。再按一下X0.1,R0.2产生一个脉冲信号，将R0.2（常闭点） Y0.1(常开点) 自锁回路切断，Y0.1松开。 动作结果 按一下X0.1 Y0.1吸合 再一下X0.1 Y0.1断电7. 异或电路（有图） C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。 A B相同电平时 C为0，不吸合 A B不相同时， C为1，吸合PMC 的功能指令数控机床的PLC指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，仅靠基本

15、指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。一 程序结束指令 |-END1-| 第一级PMC程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序区，每8MS执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂停等紧急动作|-END2-| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序区。|-END-| PMC结束指令，在END和END2之间是子程序。二.定时器指令 定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。 分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB） 通电延时可以理

16、解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。 如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全， 1.可变定时器（TMR） TMR指令的定时时间可通过PMC参数中TIMER中可修改 工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合 当ACT=0,定时继电器断电， 定时器号 1-8号最小单位为48MS 9号以后最小单位为8MS 定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机

17、床厂家设计者决定，一般采用中间继电器R图示 PMC PRM(TIMER)#001 NO ADDRESS DATA 001 T000 0 002 T002 0 003 T003 0NO 代表定时器号 DATA设定时间，单位为MS,以十进制直接设定。2.固定定时器（TMRB） 在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM中，不能在梯形图PMC参数中改写。一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间， 润滑时间） 例：（有图） X0.1闭合，延时5秒钟，后50.0得电，其触点闭合，A0.0报警。（有图）X0.2过载信号，通常是常闭。正常时，梯图中X0.2常开点闭合，常闭点断开， R50.0不

18、得电。过载后，X0.2断开，X0.2常开点为0。X0.2常闭点为1，R50.0延时5秒后得电，常开点吸合，A0.0报警。三.计数器指令 计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数 CN0=0 从0开始计数0，1， NCN0=1 从1开始计数1，2，NUPDOWN=0,加计数UPDOWN=1,减计数RST 清除计数值ACT 由0变1时上开沿计数计数器号：其内部在PMC中PMCPRMCOUNTER预置值占两个字节，当前计数值占两个字节PRESET:预置值 CURRENT:当前值计数器输出（W1）:当计数器为加计数器时，计数到预置值时，W1=1,当计数器为减计数器时，计数到初始值时W1=1举例：

19、刀库旋转时，数刀套程序，X3.5数刀开关，每转一个刀位，X3.5点亮一次。R0.0为0，从0开始计数，此出错，应从1开始。R56.0为0时正转，加计数 为1时反转，减计数。R50.0为计数脉冲，计数器中值计数C1中记忆的是刀库当前刀座号。所谓当前刀套即是刀库中 处于等待换刀位置的刀套号。注：有的刀库有一正一反两个数刀开关，此时应将另一开关取其常闭点，例如X4.5,两个计数器计数作比较，相等，证明数刀正确，否则错误。有的刀库用数刀计数器和数刀套计数器相比较，刀库旋转电机转一圈，刀套转一个刀位，两者相比较，相同正常，不同报警。共同的目的：防止数刀开关出故障，记错刀套号，互相参照一下。注意：在刀库上

20、还有原点开关，回一次原点，则将计数器赋值一次。X0.2原点开关，R51.0为原点脉冲原点脉冲将计数器C1赋值为1，重新计数。四.译码指令 数控机床执行加工程序中的M S T功能时，当系统读到这些代码时， CNC装置以BCD或二进制代码形式输出M S T代码的F信号给PMC，这些信号需要PMC经过译码才能从BCD或二进制状态转换成具有特定含义的一位逻辑状态。（M 辅助功能，S主轴转速功,T刀具选择功能） 即完成数位转换，将一个数通过译码后成为某些位变为1。 BCD译码为DEC,二进制译码DECB两种 关于码制问题在此讲一下，应该说是许多人面临的问题，大多数人不是很清楚。 二进制码只有两个数码0和

21、1，每一位具有特定的权 二进制整数的权是2的乘方， 二进制小数的权是2的负次方， 同样8进制的16进制，其权分别为8和16的乘方BCD码，全称BINARY-CODED-DECIMAL 二进制编码的十进制码，总体上说是十进制，但每一位用二进制来表示，是用四位二进制码来表示。 其中常用8421-BCD码 使用了0000-1001这十种状态，其余1010-1111为禁用码。 举例：表示数13 纯二进制为（00001101） BCD码 （00010011） 此说明一下，1个字节即8个单个位。 每一个0或1，称一个位(BIT)，8位称为一个字节（BYTE） 两个字节（16位），称为一个字(WORD)，3

22、2位称双字(DOUBLE WORD)。 在看发那科信号PMC地址一览表时一般看到1 2 4 8下标时，多是BCD码形式的信号。如S1 S2 S4 S8 二进制码在梯图中常用 0001 代表一个字节（0-255） 0002 代表二个字节（0-65535 0004 代表四个字节（数更大） BCD码在梯图中常用 BYTE=0 两位BCD码（0-99） BYTE=1 四位BCD码（0-9999）M S T功能的输出 CNC在执行加工程序时，遇到其中M S T 功能时，以F的形式输出，送给PMC执行，M代码： O系统中， F151，其内容M功能的BCD码（M28 M24 M22 M21 M18 M12

23、M14 M11） 16 18 Oi系统 F10-F13,其内容为二进制M代码 （M00M31） 加工编写的程序如遇到M13 F151译出: 00010011 F10译出: 00001101 注意两者是不同的 S代码： O系统中 F152,其内容为S 功能的BCD码，（S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11） 16 18 Oi系统 F22-F25,内容为二进制S代码，(S00S31)T代码： O系统中， F153,其内容为T功能的BCD码（T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11） 16 18 Oi系统 F26-F29，其中T功能的二进制码(T00F

24、31) 下面还要讲MST 选通信号，或称读信号 即CNC遇到加工程序的M S T 指令时，会输出相应的指令信息，经过延时时间，通常为16MS，可以通过系统设定，还会输出一个选通信号或称之为读信号。 M选通（读M代码）信号 MF O系统 F150.0 16 18 Oi系统 F7.0 S选通（读S代码）信号 SF O系统 F150.2 16 18 Oi系统 F7.2 T选通（读T代码）信号 TF O系统 F150.3 16 18 Oi 系统 F7.3 最后一个概念对M的译码，其目的是变成一个个中间继电器线圈的吸合，去控制外部的一些动作，如液压开启，卡盘夹紧松开，门开关等。上述铺垫完成后，讲一下DE

25、C和DECB指令1.DEC指令（译BCD码） DEC指令的功能是当两位BCD码与给定值一致时，输出为“1”，不一致时输出为0，DEC指令主要用于机床的M码和T码的译码，一条DEC指令译码只能译一个M代码 格式包括以下几个部分： 控制条件 ACT=0 不执行译码指令 ACT=1 执行译码指令 译码信号地址： 指定包含两位BCD码的信号地址 (F151 F152 F153 O系统)译码方式： 包括：译码数值 译码位数 译码数值即要译码的两位BCD代码(F151 F152 F153中的) 译码位数： 01 只译低4位 10 只译高4位 11 高低位均译译码输出：指定地址的译码数与要求的译码值相等时为

26、1，否则为0。（有图）执行程序M20时，通过译码，使R50.0得电，R50.0触点吸合，Y10.1吸合，通过Y10.1提供一个触点去控制刀套上升或下降，或者液压油泵开关，可自已定义。除一些约定俗成的M00，M01，M03，M04，M05，M08，M09，M19 之外, 不同厂家，其它M代码各不相同，都是自已可编写的。2.DECB(译二进制码) DECB指令的功能是，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位为1，DECB主要用于M T代码的译码，一条DECB可译8个连续的M T代码。格式有如下项： 译码格式指定： 0001 1个字节的二

27、进制代码 0002 2个字节的二进制代码 0004 4个字节的二进制代 译码信号地址：给定一个存储代码数据的地址(F10) 译码指定数：给定要译码的8个连续数字的第一位（从何处开始译） 译码结果输出：给定一个要输出译码结果的地址（放在哪里） 一个字节共8位，可译M0-M255范围，已经足够。 二个字节共16位，可译M0-M32767 |-DECB 0001 F7.0 F10 0003 R300 从M03开始一直可译到M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共8位，加工程序中，遇到某个M指令，相应R300的某个位会接通为1，控制外部电路，完成相应功能。SB7中有

28、新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。指令格式中， NN X NN 多个字节译码的字节数 00-01 单字节译码译8位 02-99 多字节译码字节数 X译码数据长度|-DECB 994-| F10 3 R0 991 译F10992译F10,F11994 译F10-F13本例可译M3-M795(3+998=795)起始数：M3-M795输出继电器:R0.0-R98.7M3-M795 M代码即为加工程序中的M指令。第四天上午：五.比较指令 比较指令用于比较：输入值和比较值的大小，主要用于数控机床编程的T代码和实际刀号的比较，同样分BCD指令和二进制比较指令。1.COMP(BCD比较) CO

29、MP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码，指令格式有如下项： 指定数据大小：BYT=0 处理数据（输入值和比较值 ）为BCD码BYT=1 处理数据为4位BCD码控制条件：ACT=0 不执行比较指令 ACT=1 执行比较指令输入数据格式：0：用常数指定输入基准数据 1：用地址指定输入基准数据。 基准数据（输入值）：输入的数据（常数或常数存放地址）比较数据地址：（比较值）指定存放比较数据的地址比较结果输出：输入值比较值，W1=0 (前面) （后面） 输入值比较值，W1=1在这讲解一下常数和地址的概念 常数代表一个具体数值，如1，2，3，4等等 地址是一个寄存器，里边有存储内容。 地址如果存放

30、一个常数，称为直接寻址，（A） 地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（A）2.COMPB(二进制数之间比较) COMPB指令功能是比较1个，2个或4个字节长的二进制数据之间比较大小，比较结果存放在运算结果寄存器（R9000）中 控制条件：ACT=0,不执行比较指令。ACT=1,执行比较指令 输入数据格式 0 0 格式指定 指定数据长度 0 常数 1 一个字节 1 地址 2 二个字节 4 四个字节基准数据（输入数据）：输入的数据（常数或常数存放地址）比较数据地址（比较值）：指定存放比较数据的地址比较寄存器R9000:基准数据（输入值）=比较数据 R9000.0=1 基准数据（输入值）比较数据（比

31、较值）时 R9000.1=1六.常数定义指令： 给某个地址赋一个值，同样分BCD和二进制常数 1.NUME指令（BCD）：NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义格式如下：常数的位数：BYT=0 常数为2位BCD码 BYT=1 常数为4位BCD码 控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令 ACT=1 执行常数定义指令 常数输出地址：所定义的目的地址 常数：赋值常数，十进制形式2.NUMEB指令（二进制数）NUMEB指令是1个字节2个字节或4个字节长二进制数的常数定义。控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令 ACT=1 执行常数定义指令常数长度指定： 0001 1个字节长度的二进制数 000

32、2 2个字节长度的二进制数 0004 4 个字节长度的二进制数 常数：以十进制形式指定的常数 常数输出地址：定义二进制数据的输出区域的首地址，即目的地址。七.判别一致指令和逻辑与后传输指令 1.COIN指令（一致性检测指令）（判别指令）：此指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库，转台等旋转体是否到达目标位置等。 COIN指令包括以下几项：指定数据大小：BYT=0 数据为2位BCD代码 BYT=1 数据为4位BCD代码控制条件：ACT=0 不执行COIN指令 ACT=1 执行COIN指令输入数据格式：0 用常数指定输入数据 1 用地址指定输入数据输入数据：输入值可以是常数或地址（由上

33、面输入数据格式决定）比较数据地址：比较数据存放的地址结果输出： W1=0 输入值比较值 W1=1 输入值=比较值2.MOVE指令 逻辑乘传送语句，将逻辑乘数与输入数据进行逻辑乘，将结果输出到输出数据地址中，还可以用来将指定地址中不需要的8位信号清除掉。 逻辑乘 11=1 10=0 00=0 指令格式有如下项： ACT=0 不执行，ACT=1执行逻辑乘传输 输入数据与逻辑乘数相与，对应位为0，屏蔽掉，对应位为1通过，将结果输出到输出数据地址中 见附录中 |- MOVE 1111-| R57.0 1111 D0000 D0080 说明：D0000为地址，里边保存的主轴上的刀号 D0080为一个中间

34、地址 执行此命令后，（D0000）(D0080)将主轴上的刀具号传送到D0080地址中保存。八.旋转指令 1.ROT指令 此指令用来判别回转体的下一步旋转方向。 计算出回转体从当前位置到目标位置的步数。 计算出回转体从当前位置到目标位置前一位置的位置数。 一般用于数控机床自动换刀装置的旋转控制，记选刀使用的。指令格式如下项：指定起始位置数： RNO=0,旋转起始位置为0 RNO=1, 旋转起始位置为1指定要处理数据的位数：BYT=0,指定两位BCD码 BYT=1,指定四位BCD码选择最短路径的选择方向：DIR=0,不选择按正向 DIR=1，选择最短路径指定操作条件：POS=0,计算现在位置与目

35、标位置的步距数 POS=1,计算现在位置与目标位置的前一个位置的步距数指定位置或步距数：INC=0, 计算目标位置号（表内号） INC=1, 计算到达目标位置步数控制条件：ACT=0,不执行ROT指令，W1不变化 ACT=1.执行ROT指令，并有旋转方向给出旋转方向输出:选用最短路径方式中有旋转方向控制信号，该信号输出到W1 W1=0,旋转方向为正（FOR） W1=1,旋转方向为负（REV） 所谓正转是指转子的位置数递增 所谓反转是指转子的位置数递减 POS01INC10 从当前位置到目标位 到目标前一位置的位置数 置的步距数（此种方式常用，判别步距数是否为0，若步距数为0，转到位。）见附加材

36、料 R50.5|- ROT 0024-| R0.0 RNO C0002 |- R0.1 BYT D1000|- R0.0 DIR|- R0.0 POS|- D0106 R0.1 INC|- R45.0 ACTRNO:R0.0为0，表示从0开始，此处错误，应从1开始。BYT:R0.1,表示处理4位BCD码（其实用2位BCD即可）DIR:R0.1,表示选择最短距径POS为R0.0为0INC为R0.1,为1 为计算到目标位置为步距数0024：回转体分度数，理解为24把刀的容量C0002:当前位置地址，目前刀库上处于换刀位置的刀套号D0100:目标位置地址：在加工程序中要换的刀具所在的刀套号（程序T3

37、,找T3所在的刀库的刀套号）D106:从当前刀套移动到目标刀具（T3）所在刀套号之间的步距数（刀套数）2. ROTB(二进制旋转指令) ROTB和ROT指令基本功能相同，在ROT中回转体分度数是一个固定值，而在ROTB中旋转体的分度数是一个地址，因而允许改变，因为可以向旋转体分度数的地址中赋不同的值，处理的数据为二进制形式。 格式指定： 0001 表示处理数据为1个字节 0002 表示处理数据为2 个字节 0004 表示处理数据为4个字节九.数据检索指令 1.DSCH指令(找刀套或称为找刀座) DSCH指令仅适用于PMC所使用的数据表，DSCH搜索数据表中指定的数据，并且输出其表内号，未找到数

38、据，W=1 说明一下数据表是第150页（建议大家称为刀具表） SYSTEMPMCPMCPRMDATEG DATA发那科系统用数据表管理刀具 数据表（刀具表）有如下项：NO ADDRESS DATA NO称表内号，即我们所说的刀套号 DATA称数据，即我们所说的刀号 这样每一个刀套中放一把刀具，一一对应 通常，第一行的表内号000，内放主轴上的刀号简单说，DSCH即是为加工程序中选用的刀具号找到其所在的刀套号 如：加工编写的程序中T3执行DSCH后，会找出T3这把刀具所在的刀套号，以便旋转刀库去找刀。 DSCH格式：指定处理数据的位数：BYT=0 指定2位BCD码 BYT=1 指定4位BCD码复

39、位信号（RST）:RST=0 W1不进行复位（W1输出状态不变） RST=1 W1进行复位，W1=0执行命令;ACT=0 不执行DSCH指令，W1不变 ACT=1 执行DSCH指令，没有检索到数据时，W1=1数据表数据数：指定数据表大小，如果数据表表头为0，表尾为N,则数据表个数为N+1数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址。见附录中的例子 R45.3|- DSCH 0025-| R0.1 D0002 |- R46 F1.1|- D100 R45.7D0002 数据表头地址（刀具表）R46 加工程序中要换刀的刀号，如T3D100 为T3所在的

40、数据表的表内号即刀套号2.DSCHB(二进制数据检索) 与DSCH功能指令相同，该功能指令用于检索数据表中的数据，但是有两点不同。一该指令中处理的全部数据都是二进制形式二.数据表中的数据个数（表容量）可以用地址指定，这样即使写入ROM后，依然可以改变表容量。 DSCHB指令格式如下几项： 形式指定：用来表示数据的长度 0001 数据长度1个字节 0002 数据长度2个字节 0004 数据长度4个字节数据表数据地址: 指定数据表容量存储地址(（N+1）)。数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索数据地址：指定检索数据所在的地址检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址 十.变地址传送

41、指令 1.XMOV指令（处理BCD码数据） 读或写数据表中的内容。XMOV指令仅适用在PMC使用的数据表中，处理的2位BCD代码或4位BCD码，常用于加工中心的随机换刀控制时，刷新刀具表用的（或称更新刀具表）。 控制方式： 1.数据的位数指定（BYT）:BYT=0 数据表中2位BCD BYT=1 数据表中4位BCD 2.读取/写入的指定（R/W）:RW=0 从数据表中读取数据 RW=1 向数据表中写入数据 3.复位信号（RST）:RST=0 W1不进行复位(W1输出状态不变0) RST=1 W1进行复位（W1=0） 4.执行命令（ACT）:ACT=0 不执行XMOV,W1不变 ACT=1 执行

42、XMOV. 5.数据表容量：指定数据表的容量，数据表开头为0，末尾为N,数据表的大小为N+1. 对数据机床而言，即刀库容量+1，如24把刀库容量定为25。 6.数据表的表头地址:指定数据表的表头地址，这样才能确定数据所在的地址。对数控机床而言，表头地址存放主轴上的刀具号 7.输入/输出数据地址：（此处难懂，详解一下） 读取数据，即从数据表中读取数据，是将刀套中对应的刀具号存入输入/输出数据地址中，刀套号由下一项（表内号存储地址）给出。总之，读指令是将刀套中对应的刀具号读出来。 写入数据，所谓写入数据，是向数据表中写入数据。，输入/输出址中存放的要写入的刀具号，表内号存储地址提供了刀套号，将刀具

43、号写入刀套中。 8.表内号存储地址: 表内号简单理解为刀套号（刀座号）读取数据时，找出刀具号，提供了刀套号。 写入数据时，放回刀具号，同样提供了刀套号 汇总一下： RW=0 读取数据表内数据，是将刀套中的刀具号读出来，放在输入/输出数据地址中，刀套号是表内号（表内号即是刀套号）存储地址提供。 RW=1,写入数据表数据，是将刀具号放到刀套中，刀具号由输入/输出数据存储地址提供，刀套号由表内号存储地址提供。 表内号简单理解为刀套（刀座号） XMOV指令是将刀套中对应的刀具号读出来或将刀具号写入刀套总而言之： 上面项: 里面存放的是刀具号 下面项: 里面存放的是刀套号 RW=0 将下面项刀套号中存放的刀具号读出来放到上面项中 RW=1 将上面项中存放的刀具号读出来写到下面项刀套号中 见附录中梯图 R57.2 |- XMOV 0024-| R0.1 BYT |- D0002 R0.0 RW D0000 |- D100 R0.0 RST |- R57.0 ACT R R0.0为0，RW=0,表示要读出刀具号 本指令将D100中存储刀套号中对应的刀具号读出来放在D0000的地址中 本例中D0000为存放主轴刀号，即将D100中刀套号对应的刀具号放到主轴上， |- XMOV 0024 -| R0.1 BYT D0002 R57.3