情境二机械手的模拟控制

1、可谿丿 e别i情境二：机械手的模拟控制尝一、任务：1、机械手的工作原理；2、程序的编写、调试。二、融入的知识：1、立即类指令；2、高速计数器指令；匕可貉 a涮笏 授课内容S231立即类指令宴即读指令用于输入I接点，立即读指令读取 实际输入点的状态时，并不更新该输入点对应的 输入映像寄存器的值。女口：当实际输入点（位） 是1时，其对应的立即触点立即接通；当实际输入 点（位）是0时，其对应的立即触点立即断开。立即输出指令用于输岀Q线圈，执行指令时， 立即将新值写入实际输岀点和对应的输出映像寄 存器。立即类指令与非立即类指令不同，非立即指令 仅将新值读或写入输入/输出映像寄存器。可谿丿 信涮I表23

2、1立即类指令的格式及说卿LADQ? T 1 L99? ? ? 51 )?羊?Y Rl)?QSTLQ収.，.加AI 昭01 隔ANI 加ONI bit=LMSI bitNQfRJ bit j N3说明心常开立即触点可 以装载串联， 并联.卫篇国立題触点可 以装载，串联，并 联=心立即输出Q立即置位Q1立即复位4操作数风数据类型心Bit: 2数据类型：BOOLBit: Q数据类型：B002Bit：Q ,数据类型：布尔A-N : VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB? AC?常垦.+VD?水AC,冰LD 数 据类型：宇节4可 信涮2. 3. 2高速计数器指令盒建量翼式的选择即选择了

3、高速计数器的输入脉冲、计数方向、复位和起动功能。每个高速计数器只能用一条“高速计数器定义”指令。(2)高速计数器指令HSC。根据高速计数器 控制位的状态和按照HDEF指令指定的工作 模式，控制高速计数器。参数N指定高速计数器的号码。可盅丿 宦涮蚤高速计数器指令的使用丈El(1)每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值， 当前值和预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新 、打 直了Ju* nrrf、r rrrt4 一1上 A /亠 -t* r - -*i 八-为1, j _殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高击以他甭btlllHC1=i-irzFo字节以及新

4、预设值和当籍蕭存储区如表ll字节外，还(1)每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值，当前值和 预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新当前值和新预置值， 必须设置控制字节，令其第五位和第六位为1,允许更新预置值和当前值, 新当前值和新预置值写入特殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高速计数器。当前值和预置值占用的特殊内部标志位存 储区如表610所示。除控制字节以及新预设值和当前值保持字节外，还 可以使用数据类型HC可銘)翟也涮笏高速计数器指令的使用S(2) 执行HDEF指令之前，必须将高速计数 器控制字节的位设置成需要的状态，否则 将采用默认设置。默认设置

5、为：复位和起 动输入高电平有效，正交计数速率选择4X 模式。执行HDEF指令后，就不能再改变计 数器的设置，除非CPU进入停止模式。(3) 执行HSC指令时，CPU检查控制字节和 有关的当前值和预置值。可貉 e 智高速计数器指令的初始化委高速计数器指令的初始化的步骤:(1) 用首次扫描时接通一个扫描周期的特殊内部存储器SM0.1去调用一 人子程序，完成初始化操作。因为采用了子程序，在随后的扫描中， 不必再调用这个子程序，以减少扫描时间，履程序结构更好。(2) 在初始化的子程序中，根据希望的控制设置控制字(SMB37、 SMB47、SMB137、SMB147、SMB157),女口设置SMB47=

6、16#F8, 则为：允许计数，昌入断当前值，写入新预置值/用新憎方向为加 计数，若为正交计薮设为4X,复位和起动设置为訊平有效。(3) 执行HDEF指令，设置HSC的编号(0-5),设置工作模式(011) o hHScSj编号设置対1,工作模式输入设晝为11,则头J既有复 位文肴趣动的龙交计数工作模式。(4) 用新的当前值写入32位当前值寄存器(SMD38, SMD48, SMD58 , SMD138, SMD148, SMD158)。如写入0,则清除当 前值，用指令MOVD 0, SMD48实现。高速计数器指令的初始化的步骤就(5) 用新的预置值写入32位预置值寄存器(SMD42 ,SMD5

7、2, SMD62, SMD142 , SMD152, SMD162)。 如执行指令MOVD 1000, SMD52,则设置预置值为 1000o若写入预置值为16#00,则高速计数器处于不工作 状态。I(6) 为了捕捉当前值等于预置值的事件，将条件CV=PV中 断第件(華件13)与一个中断程序相联系。(7) 为了捕捉计数方向的改变，将方向改变的中断事件 (事件14)与一个中断程序相联系。(8) 为了捕捉外部复位，将外部复位中断事件(事件15) 与一个中断程序相联系。(9) 执行全局中断允许指令(ENI)允许HSC中断。(10) 执行HSC指令使S7-200对高速计数器进行编程。(11) 结束子程序。工作示意图10 3 JIO4夹緊初I)Q04Q03卄 J102LI工件1II 1 A点 1松开*Q0Q0 0T JQlO lBA I操作面板【2.2单步12回原点L123单周期冋原点呂动O1237松开 O【2.6起动 负载尅濒O O110下降O【12夹緊O127停止童金停车可貉 弦涮QI/I hH/lC )屮尸4i1 冷起动T*养尊疥IM2J7T I_IM9.O辛口甘甘严 -T1T1_i/h yI-T1 -1上升yyJ-Ti一_ t-H/1T23)-Tl-平1-r3i_ InH/iT24) y yuj$i_r5 n1上升Fl鬥n秽i严、 4trz1齐 ri v?