串级控制系统整定实验练习_第1页
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文档简介

1、串级控制系统整定实验实验目的：1熟悉对象动态特性；2掌握串级控制系统衰减曲线整定方法。实验内容及步骤：11现有副对象：，主对象(1 + 10S)2(1 + 10S)4要求构成的串级控制系统：副调节器：P；主调节器：PI。1 搭建串级控制系统2 断开主回路，用衰减曲线法，整定副回路。副调节器取 P 规律。反复调整比例带d ，做调节量阶跃扰动实验，直到衰减率0.750.9。记录副回路输出曲线3 闭合主回路，用衰减曲线法，整定主回路。先将主调节器取 P 规律。反复调整主调节器比例带d ，做定值阶跃扰动实验，直到衰减率0.75 或 0.9。4 按计算参数设置调节器参数，做给定值阶跃扰动，观察系统输出曲

2、线。5 细调主副调节器参数,直到满意为止。指标要求：外回路衰减率约0.9，副回路衰减率0.750.9，主被调量超调量20%，振荡次数1.5。记录系统输出曲线。6 分别在副对象和主对象加阶跃扰动，记录系统输出曲线并分析得出结论。三、附录动态参数整定法：Z-N 公式（0.75）e =KT参数d规律TITDPet-PI1.1 et3.3t-PID0.85 et2.0t0.5t衰减曲线整定法对于，记下比例带ds ,测量振荡周期 TS ；对于0.9，记下比例带ds ,测量上升时间 tr 。按照下表公式计算 PID 参数(清华版，P58)。规律参数dTITD075Pds-PI1.2ds0.5TS-PID0.8ds0.3TS0.1 TS09Pds-

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