CAN总线特点介绍

1、.CAN总线特点介绍CAN总线作为一种工业界的流行总线广泛应于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等各个行业中，它是是一种多主机局域网，所以这样一种总线的潜力是很巨大的，接下来将写几篇入门的小文章，来介绍一下CAN的学习和开发方法，主要是配合我们的开发板，其实入门还是很容易的，通过这几篇文章如果你能建立起一个初步的概念，能够自己搭起自己的一个节点（包括硬件和软件），那就说明你学会了CAN的基本开发技术，实际的工业现场CAN的开发不是那么简单，包括很多要考虑的因素如隔离、可靠性等，但是我们作为初学者建立起基本的概念还是很重要的，基础一旦打好，等到了实际工作中，就会如鱼得

2、水，所以希望正要或是想开发CAN的朋友们能够喜欢这一系列小文章，如果某一篇甚至是某一句话能够给你带来启迪，那将是我最最高兴的，希望大家踊跃评论或是参与讨论，给我一下写下去的信心，呵呵，可以加入我们的群。EDA中国门户网站v?(|+?0kqrw下面正题正式开始喽！第一篇，当然要介绍一下什么是“能”总线（CAN总线）呵呵 EDA中国门户网站)A1iw3bcD p(G&CAN总线的特点hRk6F$&Gj L0 CAN(Controller Area Network)总线，也称控制器局部网，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络。由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总

3、线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点如下：U3Z9DD/J$a?h6z8W;Qq0 CAN为多主工作方式，网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向 网络上其它节点发送信息，而不分主从。EDA中国门户网站caJ1 o6在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。EDA中国门户网站%1Z7d1r3aCAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点可以不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网络负载

4、很重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。EDA中国门户网站1LA&K qCAN节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据。EDA中国门户网站C5Z ?T2&nq1PCAN的直接通信距离最远可达10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)。WN$J&Ny1R0 CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧的报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符(29位)个数几乎不受限制。EDA中国门户网站?9M_,_9M报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。o

5、$Y4g7-hj0 CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。EDA中国门户网站k:I%GA#BoCAN的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。r4M2ChE,x%s0I,J0 CAN节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。EDA中国门户网站6j.P.p:|)g,Do-uoCAN总线具有较高的性能价格比。它结构简单，器件容易购置，每个节点的价格较低，而且开发技术容易掌握，能充分利用现有的单片机开发工具。H | D B(jD)z0 CAN协议也是建立在国际标准组织的开放系统互联模型基础上的。不过，由于CAN的数据结构简单，又是范

6、围较小的局域网，其模型结构只取OSI底层的物理层、数据链路层和应用层3层，不需要其他中间层，应用层数据直接取自数据链路层或直接向数据链路层写数据。结构层次少，利于系统中实时控制信号的传送。EDA中国门户网站bM,J.$lE|7sCAN总线的位数值表示!hz5rr T)e0 CAN总线上采用“显性”(Dominant)和“隐性”(Recessive)两个互补的逻辑值表示“0”和“1”。当总线上出现同时发送显性和隐性位时，其结果是总线数值为显性(即“0”与“1”的结果为“0”)。如下图所示，VCAN-H和VCAN-L为CAN总线收发器和总线间的两接口引脚，信号是以两线间的“差分”电压形式出现。在隐

7、性状态，VCAN-H和VCAN-L被固定在平均值附近，Vdiff近似于0。在总线空闲或隐性期间，发送隐性位。显性位以大于最小阀值的差分电压表示。EDA中国门户网站Yo vaCAN总线与RS485的比较上一节介绍了一下CAN总线的基本知识，那么有人会问，现在的总线格式很多，CAN相对于其他的总线有什么特点啊？这个问题问的好，所以我想与其它总线做一下比较，首先呢，就比较一下大家耳熟能详的485总线，其实485总线只是一种电平标准，并不是什么新的协议，与232差不多，当然这么说不是很恰当，但是有助于大家理解。 下面开始比较了：EDA中国门户网站v7Oz1gO 5x7i;Aa-?-u8W2o0CAN(

8、Controller Area Network)属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之目前RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言， 基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：EDA中国门户网站U4NC U.j%Y)a1） CAN控制器工作于多主方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统

9、的可靠性和系统的灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。EDA中国门户网站*plig J1 S2） CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现象在RS-485网络中，当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问

10、题，使得总线处于“死锁”状态。H;X;N*FE:E.e0 w+g7xT8K0v03） CAN具有完善的通信协议，可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了系统的开发难度，缩短了开发周期，这些是只仅仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。EDA中国门户网站6o4d:|Yp1z:vEDA中国门户网站e!M4*e%K n1L7r 特性 RS-485 CAN-bus单点成本 低廉 稍高系统成本 高 较低总线利用率 低 高网络特性 单主网络 多主网络数据传输率 低 高容错机制 无 可靠的错误处理和检错机制通讯失败率 高 极低节点错误的影响导致整个网络的瘫痪 无任何影响通讯距离 1.5km 可

11、达10km（5kbps）网络调试 困难 非常容易开发难度 标准Modbus协议 标准CAN-bus协议后期维护成本高 低EDA中国门户网站iN jv#Sht#Aklv#VeqI0我们总线学习板上CAN总线和RS485总线都有，您可以在学习中逐渐体会到这些区别，也会体会到CAN总线的优越性。CAN控制器选择在进行CAN总线开发前，首先要选择好CAN总线控制器。下面就比较一些控制器的特点。U;%e1o rg5a,%O0 一些主要的CAN总线器件产品,n,%E-Q8Yt0 制造商EDA中国门户网站:K&E4D9J!n7s9r产品型号EDA中国门户网站.5K4o4?J$e S器件功能及特点j&z6mB

12、 r9u0Intelc ?i*h|0825269Lfp+G7&tK6u 0 82527EDA中国门户网站)C)l&I!J RcQl8XC196CA/CBEDA中国门户网站Q J.Hw;CAN通信控制器，符合CAN2.0AQuDd:Y 2kW t0 CAN通信控制器，符合CAN2.0BZ3ainM95|4F0 扩展的8XC196+CAN通信控制器，符合CAN2.0AEDA中国门户网站 a8tD6PPhilipsEDA中国门户网站Nh1W&|j#T,Sn |82C200) T;|,YC1b8e0 SJA1000EDA中国门户网站(vQ$x+u*-b3c82C250K | c,r$H0 TJA104

13、0vHW)q8b1nR0 TJA1054I,y)K2WQ0 8XC592:MTf l_ k0 8XCE598EDA中国门户网站 48Q:K$w3q C;2KBP51XA-C3nl3ve na5q0CAN通信控制器，符合CAN2.0Al-B/Gg v4u8T0 CAN通信控制器，82C200的替代品，符合CAN2.0B:KZ9fa0 通用CAN总线收发器Z%h2j3l0 高速CAN总线收发器-VL$Ed;ed Q i0 容错的CAN总线收发器EDA中国门户网站:#kYEnQ#C#8XC552+CAN通信控制器，去掉IIC符合CAN2.0A_S5s O4|e7|0 提高了电磁兼容性的8XC592E

14、DA中国门户网站+% G4U16位微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0BEDA中国门户网站*| | NG x*x2gMotorola$uU.D.m c9UnL068HC05X4系列OJ YI#M3dJ8s068HC05微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0A6g a TpX*D&V3v0SiemensEDA中国门户网站HzM ebquF,p81C90/91:ae0dY(Foo70 C167CY7XGe8y0CAN通信控制器，符合CAN2.0BEDA中国门户网站3V!N-e2nF:c-i!u微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0A/BEDA中国门户网站2D;C NTJEDA中

15、国门户网站!lWH0fZL因为SJA1000比较简单，资料丰富，对于初学者非常适用，所以我们采用SJA1000作为我们总线开发板的CAN控制器，让大家更容易入门。*n)Xb!J0 EDA中国门户网站J i.ggL rSJA1000是一种独立的CAN控制器，主要用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制。它是Philips公司PCA82C200控制器的替代产品，除了PCA82C200的BasicCAN操作模式以外，还增加了一种新的操作模式PeliCAN，这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议。F e*S:.Z%ui0 SJA1000的基本特征如下：EDA中国门户网站/Z6R.Lw pQy

16、$O1)引脚电气参数与PCA82C200兼容；EDA中国门户网站4_8x1QdU2)具有PCA82C200模式(即默认的BasicCAN模式)，支持CAN2.0A和CAN2.0B；x*?9lpy Z w0 3)有扩展的接收缓冲器64字节，先进先出(FIFO)；sX%m.Oq(0 4)支持11位和29位标识码，通信速率可达1Mbps;X/|(fG1U&W4v.0 5)其PeliCAN模式的扩展功能包括：可读写的错误计数器，可编程的错误报警限额寄存器，最近一次错误代码寄存器，对每一个总线错误的中断，有具体位表示的仲裁丢失中断，单次发送(无重发)，支持热拔插，可扩展的验收滤波器，可接收自身报文(自请

17、求接收)。EDA中国门户网站(IP*dg1&m;0OCAN总线硬件设计在选定了CAN控制器SJA1000和CAN驱动器82C250后，我们肯定很想知道它的硬件电路怎么设计。其实这个比较简单，一般我们会遵循下面的步骤：EDA中国门户网站2Oo?*dYbSN（1）在网络上搜索相关的资料，学习一下别人的设计，分析一下各自的优缺点。EDA中国门户网站T%Le*Y Ip（2）仔细研读SJA1000和82C250的芯片资料，最终确定自己的硬件设计。EDA中国门户网站7eF_f3Hko0（3）使用EDA软件实施自己的设计，制作PCB电路板，这个过程中需要细心，耐心。EDA中国门户网站6B,a(HzI-?（4

18、）焊接元器件。焊接过程中中时常检测焊接是否牢固，是否短路。i%9MbN IK)n a0 （5）接下来就是和软件配合调试了。硬件设计部分就到此为止了。在CAN总线硬件设计过程中需要注意的地方有以下几点：Y ,N5U;U#A#GHE0 z5H1t6z npr z K*QE0EDA中国门户网站e9xa#x&Y8qk（1）电源的设计。这个应该是所有硬件设计的关键，所以在此也必须提醒一下！EDA中国门户网站#iF%a$D1f（2）复位电路的设计。其设计方法分为三类：上电复位；手动按键复位；软件复位；XL g Rk xd0 这三种复位都是可以的，但我认为如果您是初学者，选择硬件复位中的手动按键复位比较好，

19、容易调试的过程中控制。软件复位比较灵活，您可以在程序中控制其复位。1se g,Y8im0 （3） 时钟电路的设计。这部分是非常重要的，不过一般都有成熟的电路，所以不用担心这个。SJA1000有一个可编程的时钟输出，可以连接到CPU的时钟输入管脚，提供时钟信号。但是对于初学者而且对面积要求又不是很苛刻的，建议您给CPU一个单独的晶振电路提供时钟信号。EDA中国门户网站 sV*S(Gg3pj（4） CANH和CANL管脚上最好增加电容滤波，提高抗干扰，电阻限流电路，提高电路保护。EDA中国门户网站/LRy*TE)6R（5） 匹配电阻电路设计。EDA中国门户网站 Wy-P?JVgY uucEDA中国

20、门户网站WB!A63x我相信大家如果考虑到了这5个方面的问题，而且搞清楚了，您设计的电路应该没有问题。下一部的工作就是准备相关的只是，进行软件设计了。CAN协议简单介绍EDA中国门户网站;H;o:wPwV硬件设计好了，在进行软件编程之前我们最好对CAN总线的协议有个了解。EDA中国门户网站#P PYb8v一 报文传送由以下四种帧类型z ixHT8H6F(T0 1数据帧： 数据帧携带数据从发送器至接收器。2M3O-?tI9P7w/F0 2远程帧： 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。2Iq:wQ*r _ E)c0 3错误帧： 任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。Q$FKi;s

21、4gwX$s V0 4超载帧： 用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。5cx k#V,ByG0 EDA中国门户网站 dG% g二 帧格式介绍k.V:l:wAN0 1 数据帧EDA中国门户网站%B wuB*u,Z y;P数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。7b Tdc-CIKAE0 2 远程帧S?BXM/l*H0 远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。EDA中国门户网站_j;c6x!$u3 错误帧EDA中国门户网站7K5zuw错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同

22、站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。EDA中国门户网站)v?)o&pQ w,Kg/z4 超载帧:G_w9QL7i0 超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。_K2?+S!Z0 %;d Z X|8USp0 三 帧格式中重点部分介绍.h2b&IMc0x0 1 帧起始K*_b)B;n0T0 帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片完成。Ci+TF-Z0 2 仲裁场EDA中国门户网站W7H%PPKJ#Q 仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。+M!b/W)M#?B0P!B0 对于CAN2.0A标准，标识符的长度为11位。RTR位在数据帧中必须是显性位，而在

23、远程帧必须为隐性位。EDA中国门户网站O Fx a&?| 对于CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由11位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由29位标识符和替代远程请求位（SRR） 、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。EDA中国门户网站#kw )?$L 仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。仲裁场的数据由软件编程配置SJA1000完成。q.dzHa2U W6H,|0 3 控制场EDA中国门户网站4R#C)aot q)ub 控制场由6个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编程配置SJA1000完

24、成。EDA中国门户网站fmqGA4 数据场EDA中国门户网站LXhU O(L1BVs 数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为08个字节。数据场的数据由软件编程配置SJA1000完成。EDA中国门户网站!w2X/b!j5 CRC场5M IoO)OS/I0 CRC场包括CRC序列，这部分由SJA1000控制芯片完成。EDA中国门户网站Cw.R/Q;Q?l6 应答场EDA中国门户网站y7& J_ Qb!J 应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由SJA1000控制芯片自动完成。k ;!N Z9j0q3P4Z0 7 帧结束qP Pgrd XW uWK-r0 每一个数据帧和远程帧均由一标志序列

25、界定，这个标志序列由7个“隐性”位组成。这部分由SJA1000控制芯片自动完成。&|.o)B?+_p0 总之，仲裁场、控制场、数据场由软件编程配置SJA1000完成；帧起始、CRC场、应答场、帧结束由CAN总线控制芯片SJA1000自动完成。(jz(i&WoP0 EDA中国门户网站o oI5C Sd_H5g 其中要重点理解的就是数据帧和远程帧以及组成帧的重要部分。所以初学者首先把这两种帧格式掌握了，学习CAN总线应该就可以入门了。Aw/g:oGu0 $Nv!N5NHK*xb0 EDA中国门户网站0l3x7Fu)x/t)|z#v CAN总线学习板五一优惠活动！一 第三版闪亮推出！EDA中国门户网

26、站 Ax/kHKC8(P9I$6 首先多谢各位购买我们PIAE开发板的朋友们的信任，正因为有你们的信任和支持，才使我们的前2版的CAN总线开发板全部售出，也给了我们继续做下去的动力！EDA中国门户网站pt3WfNh nY%eIZ0W(O:in6mivsg0为了让更多对CAN总线有兴趣的朋友，有通过实践学习CAN总线的机会，经过这段时间和需求者的沟通，我们最终确定了第三版的功能和硬件设计方案。第三版是在第二版的基础上进行了简化，使学习CAN总线的目的更加明确，成本降低。我们设计的第三版比第二版更加精巧，漂亮,争取让板子与一张IC卡大小类似，可以方便的嵌入其他系统。第三版比前两版优惠100多元。请

27、大家一定要抓住机会啊！EDA中国门户网站/mr(NWrEm二 第三版图片EDA中国门户网站x/!B-H2z4q1HEDA中国门户网站H*q9w+u(l8Hy EDA中国门户网站H*PO7Y(pjk5BEDA中国门户网站gP2Ra$&M e 与一张IC卡的大小差不多，十分精巧，别致！EDA中国门户网站e|j:q QEDA中国门户网站4e q7Xs#1y1g -n/k,xYt0 EDA中国门户网站2J)c.X$K6|?r 再来张特写，pp吗？EDA中国门户网站S$C2WrO*|EDA中国门户网站M7/tHJx5NK 第三版的主要功能介绍!jV xtTV01 硬件功能主要包括+S$S-Zj&x6nw

28、9W&Q*q0（1）CAN总线通讯模块：采用SJA1000+82C250构成CAN控制器和驱动器，有指示灯显示通讯状态，支持自收发功能，也支持多点通讯组网。QM(|oZW RG5N0（2）RS232串口通讯模块：采用Max232完成信号转变。可以与PC机通讯；实现在线程序编程；与CAN通信模块组合应用即可实现232与CAN总线转换，而且是双向的,V!S&Ra7kuv!oj0（3）无线接口：可以连接RF2401无线通讯模块，学习无线通讯。如果不需要，也可以作为扩展口。EDA中国门户网站-z4J 02XA$ q6（4）数码管显示模块：有四个数码管组成，可以简单显示收发数据。EDA中国门户网站_/g

29、/dB6R2aO（5）自由按键：有INT0自由按键，您可以采用按键实现主动发送功能，实现人机交互EDA中国门户网站m.PZI2D（6）2个自由指示灯：可以在您调试时指示一些状态，主要起协助调试功能。d,_+l Q z0 C*| rM3Q*t;2U7B02 软件功能EDA中国门户网站)a2NA-J4RqR基础实验：让大家先熟悉板子的资源EDA中国门户网站E*R+V9zBSiw Qw（1）数码管显示程序EDA中国门户网站!W3A,d*Mm（2）按键计数程序EDA中国门户网站?w)f9ZfoG（3）RS232通讯/oHwVk0CAN总线通信实验：让大家在实战中掌握can总线O sTaTLG/sr_0

30、（1）CAN总线自收发。f A5Nw0（2）CAN总线一对一点对点通讯。EDA中国门户网站:AiM#Rb u!（3）CAN总线多点组网。EDA中国门户网站T2jp&|T/Hw v（4）232CAN总线+GME-0无线通信试验：知识进阶，掌握无线通信EDA中国门户网站y&wm hL（1）无线一对一收发EDA中国门户网站!U#W?8b4Txm|U（2）232无线u(H,wL8p0 *AH;cpD-i8YO O:HU7u0四我们的优势:2E&eAB jw(D0 F*pEvJKT0 1.有前2版can总线开发板的成功开发经验积累，汇集多用户意见，修改成第三版，去除冗余部件，硬件绝对可靠。$p2)GO%

31、I0 1 ）传输距离onR#N*x,Zt0工程中您可能需要考虑到传输距离和可靠性问题！我们板子和程序在实际项目中经过测试。项目中传输速率采用10Kbps，传输距离大概在200米左右，通讯很稳定。EDA中国门户网站+q8v+IV7qTK/Q _EDA中国门户网站%fU4o s0_1v N-r Q4V1t2We pM:y0 6H;m y)t;I K%q_B0 2） 多点网络EDA中国门户网站,e9aw$Q zK uEDA中国门户网站N6G1G BV U CAN网络最多支持110个节点。我们工程中需要200多个节点。我们采用的方案是50个节点一组，然后就是采用HUB连接起来实现的。4d4j8rA5X

32、/e0 q S5D0GM02.我们有多个总线项目成功开发经验，实战程序代码实用，注释详尽清楚，让您在短期内对can总线有更好的认识和体会！EDA中国门户网站h4Ly%h)Ud85qEDA中国门户网站1GKbB,L-Ga(RaI 3.针对面广泛，前面2版用户很多，公司的工程师，高校的老师，还有很多在校的学生9keiQ Sj2p!Z0 $y6YWXG9E4vy04.使用面广泛，可以用于工程评估，课程设计，及毕业设计。EDA中国门户网站F U*O,h sy_EDA中国门户网站F)Fp1z 5.我们也是从学生过来的，老师上课讲的东西，大部分是一些繁杂的理论，而且没有动手实践的机会！而我们根据CAN总线

33、的学习过程积累的经验，将一些复杂的理论精简化，通俗易懂，而且配合我们的学习板，初学者很容易掌握。目前获得用户的反馈都很不错！而且我们了解初学者需要什么，难点在哪？所以我们编制的指导书和资料都是非常适合广大同学的自学，而且我们会提供切实及时的指导和帮助。,L/c%C g:Gn0 sH;F9p0Ln!In(tBX06.家庭贫困的在校本科生，如果经济有困难，请单独联系我们。EDA中国门户网站o80|vr;Fv0HE,t五购买方式0FB*Pr g/r0 1 您可以和我们联系，把货款直接汇到我们的银行帐号上。我们收到后，当天或者第二天会快递给你。H#Wzqi+L#c02 您也可以在淘宝网上购买我们的CA

34、N总线学习板。同样，我们也会尽快快递给你。EDA中国门户网站L.g#q#sA六价格EDA中国门户网站 l/R,n0?h+6GEDA中国门户网站a;u;dOf 优惠前：Wr#X3tZ *uq4Jc C0 pXMa01号方案 EDA中国门户网站 ob|;b Jk 一块CAN总线学习板+邮费+原理图+程序+技术指导 = 150EDA中国门户网站N(QsnfvJEDA中国门户网站 Z8Y5| k 2号方案pQ _0i3w+J)Xa0 两块CAN总线学习板+邮费+原理图+程序+技术指导 = 290EDA中国门户网站uN(DL R/G5U0VV4a03号方案x%)5sp0 两块CAN总线学习板+ 两块无线

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