[电子设计精品] 智能环保卫士机器人白色垃圾拾取系统 毕业论文

A1A0I摘要本文设计了基于数字图像处理和远程控制的智能环保卫士机器人白色垃圾拾取系统。设计了基于数字图像处理技术的智能白色垃圾识别系统，采用CMOS数字图像传感器识别白色垃圾；采用以太网通信技术同INTERNET联网，实现双向互通；设计了斩波恒流细分步进电机驱动方案，驱动机器人拾取和回收目标垃圾；软件上采取了模糊PID算法，实现灵活的机器人控制；设计了最优化的垃圾搜寻路线确定算法，使机器人高效快捷地寻找目标垃圾。系统采用数字图像处理技术对白色垃圾图像进行识别，运用模糊PID算法的舵机系统控制电机驱动部分，采用步进电机对目标垃圾进行拾取和回收，同时，根据服务性机器人的特点及G19668G8726，采用G7092线以太网G6521G1849INTERNET网，对机器人进行智能远程G6817控。基本G4448G6116了环保卫士机器人的G17722G1319和电路部分，实现了白色垃圾的识别G451拾取和回收G2163能。基于数字图像处理技术G13479G2524以太网通信技术的环保机器人G1207G7379G6175动人G2159G9177G6207白色垃圾的方案G7171G2499行的。关键词G726以太网通信；PID模糊算法；图像采G19610；环保机器人A1A0IIABSTRACTG55G75G76G86G68RTG76G70G79EG76G86G71EG86G76G74NEG71G69G68G86EG71G82NG71G76G74G76TG68G79G76G80G68G74EG83RG82G70EG86G86G76NG74G15G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG86G76NG86TEG68G71G82G73G80G68NG88G68G79G70G79EG68NG76NG74G82G73G75G88G80G68NG90G68G86TEG76NG83G88G69G79G76G70G83G79G68G70EG86G82G73TG75EG90G75G76TEG86G92G86TEG80G17IG71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG69G68G86EG71G82NG71G76G74G76TG68G79G70G68G80ERG68TEG70G75NG82G79G82G74G92TG82G76G71ENTG76G73G92TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G68G73TERG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG69G92G86ERG89G82G70G82NTRG82G79TG82G83G76G70G78G88G83G82NG74G68RG69G68G74EG68NG71REG70G92G70G79G76NG74TG68RG74ETG86G68NG71G15G69G68G86EG71G82NTG75EG70G75G68RG68G70TERG76G86TG76G70G86G82G73G86ERG89G76G70ERG82G69G82TG86G68NG71G71EG80G68NG71G15NG82TTG75RG82G88G74G75TG75EG82G83ERG68TG76G82NG82G73TG75EG75G68RG71G90G68REG71EG86G76G74NTG82REG68G79G76G93EG55G75EINTERNETG70G82NNEG70TG76G82NG68NG71G76NTEG79G79G76G74ENTG70G82NTRG82G79G17G55G75EG86G92G86TEG80G88G86EG86G76G80G68G74EREG70G82G74NG76TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92G15G68NG71G86G83EG70G76G68G79G76G80G68G74EG86G82G73G90G75G76TETRG68G86G75G76G80G68G74EREG70G82G74NG76TG76G82NG68G79G74G82RG76TG75G80G30G90G76TG75G40TG75ERNETNETG90G82RG78G76NG74TEG70G75NG82G79G82G74G92G90G76TG75TG75EINTERNETG15G68NG71G90G76REG79EG86G86G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG70G82NTRG82G79G30G73G88G93G93G92PIDG68G79G74G82RG76TG75G80G71EG86G76G74NEG71G82G88TG83REG70G76G86G76G82NG15G86TG68G69G76G79G76TG92G82G73TG75ERG88G71G71ERG80G68G70G75G76NEG70G82NTRG82G79G86G92G86TEG80G17G55G75ETEG86TG68NG71G71G68TG68G68NG68G79G92G86G76G86G15TG75EG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG83RG82G70EG86G86G82G73TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G90G75G76TETRG68G86G75G82NTG75EG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG82G73G80G82REG68G70G70G88RG68TETG82G80EETTG75ENEEG71G86G82G73G82RG71G76NG68RG92G83EG82G83G79EG30G68NG71G76NTRG76G68G79G86G15G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG90G82RG78ENG89G76RG82NG80ENTG73G68G86TREG86G83G82NG86EG15G92G82G88G70G68NG68G70G75G76EG89EG70G79EG68NG68NG71EG73G73G76G70G76ENTENG89G76RG82NG80ENTG17G37G68G86EG71G82NTG75EG71G76G74G76TG68G79G70G68G80ERG68REG70G82G74NG76TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92TG82G76G71ENTG76G73G92TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G40TG75ERNETG70G82G80G80G88NG76G70G68TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92G70G82NTRG82G79TG75EENG89G76RG82NG80ENTG68G79RG82G69G82TG86G92G86TEG80G76G86G73EG68G86G76G69G79EG17KEYWORDSG40TG75ERNETG30PIDG41G88G93G93G92G68G79G74G82RG76TG75G80G30IG80G68G74EG36G70G84G88G76G86G76TG76G82NG40NG89G76RG82NG80ENTG68G79G53G82G69G82TG86A3A2I目录G6700G16213G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I目G5417G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17IG12544G980G12468G13502G16782G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G20本系统设计的G5859G1053G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G21环保机器人G6117G3281的G2469G4649G2081G7235G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G22G3281G1881G3818技术G8712G5191G8616G17751分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20G17G23环保机器人G3324G6117G3281G2469G4649G17247G2195G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20G17G24G16782文G13479G7512G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G12544G1120G12468环保机器人系统分G7524以及G11840件设G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G20系统G2163能G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G21系统G13464G6116G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G22系统G1183G13473G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G21G17G22G17G20G1039控器模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G26G21G17G22G17G21图像采G19610模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G26G21G17G22G17G22通信模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G21G17G22G17G23电机模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G24G21G17G22G17G24舵机模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G25G21G17G22G17G25电G9316模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G27G12544G989G12468系统软件设计G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19G22G17G20系统软件G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19G22G17G20G17G20G43CSG20G21G59G708图像采G19610及处理G709G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19A3A2IIG22G17G20G17G21G59G42G36G55G40G708电机控制及以太网通信G709G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G22G22G17G21系统软件实现及算法分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G23G22G17G21G17G20图像采G19610系统及数据处理G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G23G22G17G21G17G21G6564高系统的G5049G1328G17907G10587G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G26G12544G3247G12468G16809G20576及数据分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G27G23G17G20模糊PID控制G3324电机G1025的G16809G20576G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G27G23G17G21以太网通信G16809G20576数据G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G28G23G17G21G17G20G12461点数目G11G49G12对通信G5322G17843的G5445G2721G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G28G23G17G21G17G21通信G17907G10587对通信G5322G17843的G5445G2721G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G19G23G17G21G17G22G6925G2904以太网实时特性G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G20G23G17G22数据G13479G7536分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G21G13479G7475G16833G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G22G2454考文献G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I致谢G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I1第一章绪论11本系统设计的意义本系统设计出了G980个能G3324特定场所，按高效的路径进行搜索，实现预定垃圾搜索识别，然后拾取目标垃圾的环保智能小G17722。实现智能机器人G1207G7379G6175动人G2159来对街道G451公园等大G1025小型G5191面场所的白色垃圾的G9177洁环保G5049G1328。12环保机器人我国的发展前景目G2081市场上销售的保洁机器人有北京利而浦电器有限责任公司的福玛特保洁机器人G451浙江海星电子科技有限公司的G43G36CG21智能吸尘器G451深圳银星智能电器有限公司的G78G89G27家用G9177洁机器人G451台湾公司的QQG21保洁机器人G451上海罗宝公司的罗宝智能吸尘器机器人等。服务机器人G3324家庭G1025的应用G7171其G2469G4649的G980个重G16213方向，G2195必涉及到智能传感器单元的应用G451通信协议G6521口G451G7092线通信网络等技术，这也G7171服务机器人技术G3324广G1053上的应用，并有G2499能带动服务机器人G3324家用领域的产业应用。G3281G1881，以海尔和联想牵头G6116立的网络家电G13464织都推出了其实施应用的标准和规范，如海尔G19610团G451G9177华同方G451G1025G3281网通等G2469起G13464建了家庭网络标准产业联盟E家佳G11IG55G82NG43G82G80EG12，并由海尔G19610团推出了“卡萨帝”G11CG68G86G68RTEG12品牌的UG43G82G80E网络家电产品。环保机器人G7171现今科技应用领域的朝阳产业，G3324未来的服务性机器人G2469G4649领域G1025G2081G7235广阔，有待进G980步大G2159推广和实现。A6A4A8A9A5213国内外技术水平比较分析根据WG55G40C评估G13479G7536，环保机器人室G3818导航G451机器人G1319系G13479G7512G11控制G451机G7512和计算的G19610G6116G12G451以及部分服务和个人机器人领域，美G3281始终保持领先地G1313G726G7097本和G19901G3281G3324机器人G12239动技术G451人G5430机器人和部分服务和个人机器人G11G2265G6336G4101G1060G12领域处于领先G1313G13634。G8443G8966G3324G13479G7512化环G3671的G12239动技术，G2265G6336G3490市G1144通领域保持领先。G8443G8966G17836G3324G2173G13781和家庭服务机器人领域G17176G2173了重大计G2022。G9607大利G1134G3324定G1313和导航的理G16782和应用方面G1867有优G2195。G6117G3281G4410术G11040和G1237业G11040G3324G27G25G22计G2022和G3281家G14270然科G4410基G18341等G20045目的G6915持G991，先后G19036对上G17860技术进行G6927G1863，并取G5483大G18339G11752G12362G6116G7536。G1306G1552G5483G6363出的G7171，上G17860G11752G12362G6116G7536大都G1584G11053G3324理G16782G11752G12362G4630面，并G8821有G4570G11752G12362G6116G7536G3324产品技术上G1319现出来。G1186G6116G7536应用上G11487，G6117G3281的服务机器人G1039G16213以吸尘器机器人和G6957G13958G5191台G1038G1039。14环保机器人在我国发展趋势G13449G16278G3281G1881G3818服务机器人的G2469G4649，G2499以G2469现服务机器人G3324G6117G3281G1867有广阔的市场G12366G19400。G20330先G7171G13781G21848化G12050G1262和G8543G11154人服务对服务机器人的市场G19668G8726。目G2081G6117G3281G25G19G4693以上人口G5062G17241G17819G5647人口的G20G19G8，预计到G21G19G20G24G5192G3281G13781G5192人口G5647数G4570G17810到G21G1171人，人口的G13781G21848化G19394G20076G4570G6116G1038G1025G3281面G1032的G2081所未有的G7044G6373G6124；G8504G3818，G6117G3281G8543G11154人G2356G5647人口G8616重G1313G4633G1852G1002G11040G17751高G3281家G1055G2027。G2499以预计，G3324G993远的G4570来，G13781G5192人和G8543G11154人的G6264理G4570G6116G1038G12050G1262的G980个重G16213G17139G6297G19668G16213G980大G6221G6264理机器人G6564G1391G16844如取G10301G451G2902G20289G451G13775G1082等服务，G5122G2173G451G10043G20050G13781G5192人和G8543G11154人的G7097G5132G10995活，G6564高G1194G1216的G10995活G17148G18339，G1186而G1955G4581G12050G1262对G6264理人G2604的数G18339和G16213G8726。其G8437G5415G2081，G19555G11540G3490市化的现G16949G7097G11422G2164G2107，G3490市面G12227G7097G11422G2164大，G11468应的G3490市环卫G5049G1328G18339G19555G3490市的G2469G4649而G7097G11422G3698大。G3324公G1861场所，特别G7171G3324公园G183363人流G18339G17751大，对G9177洁程G5242G16213G8726G17751高的场所，G993G1177G19668G16213定时G9177洁，而G1000G16213G8726G19555时G5045G17935，G9177洁G4581G18339白色垃圾。本G1328品G11752G2469G7100G3324设计G980个能G1207G7379环卫G5049人G4448G6116公G1861场所的G5045G17935任务并G9177理垃圾的智能环保机器人，以保持G5045G17935场所G19555时保持G980个G9177洁的环G3671，G6564高环G3671G9177洁效G10587，同时G1955G4581G12050G1262G9177洁G2604的数G18339和G5049G1328G18339，G14422省人G2159，G1186而G6564高现今人群G10995活的舒适G5242，以及同G14270然环G3671保持G980个和谐的G1863系。15论文结构本文阐G17860以以太网G1038通信，基于数字摄像头识别的环保卫士机器人的系统设计。系统采用图像识别技术以及特殊图像算法对白色垃圾图像识别，以太网通信技术同INTERNET联网，并对机器人进行G7092线智能控制。采用模糊PID算法设计了搞精G5242，稳定性的舵机控制系统，系统地G1186理G16782分G7524到G11840件设计，给出了G11468应G1867G1319的设计方案和模拟仿真。A6A11A8A12A7A10A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A254第二章环保机器人系统分析以及硬件设21系统功能本课G20076的目标G7171设计G980个能实现G3324特定G5191面场所，按高效的搜索路径进行搜索，实现垃圾搜索识别，然后拾取目标的环保智能小G17722，G11752G12362G1881容大致G2265G6336以G991G989个方面G726G708G20G709目标识别G726即垃圾的识别，G19668G16213G3324确定背G7235环G3671G991识别满足G16213G8726的目标。G8504G1038执行拾取回收的G2081G6564条件。G708G21G709目标拾取与回收G726G3324识别出目标G1055后，G19668G16213跟踪目标并拾取。G708G22G709定G1313与规G2022搜索路径G726对G980定区域G1881的G5045G17935，G19668G16213定G1313小G17722的G5415G2081G1313G13634，并决定如何高效的搜索G4448该区域。22系统组成本系统选用G41G53G40G40SCG36LG40公司的G20G25G1313双核微控制器MCG28SG20G21G59G40PG20G19G19G1328G1038G1039控芯片，选用数字CMOS图像传感器OVG25G25G21G19获取环G3671信息。微控制器G1881G13634两G3371处理器芯片，分别G7171SG20G21G59处理器和G59G42G36G55G40处理器。SG20G21G59处理器G17139责G4448G6116采G19610摄图像，获取环G3671信息，根据白色垃圾特征，进行特征匹配等G5049G1328，以G4448G6116G14270动垃圾识别。G59G42G36G55G40处理器G4448G6116G17722的G12239动控制G451拾取垃圾机G7512控制以及通信任务，控制系统框图如图G21G20所示。垃圾拾取机G7512的设计基于模糊PID算法控制舵机驱动并G4448G6116垃圾回收，采用步进电机驱动小G17722G12239动，以方便定G1313，机G7512俯视简图如图G21G21所示。5A28A29A30A31A26A27A32A33A33A29A30A29A34A35A36A37A38A39A40A41A42A43A33A44A45A46A47A48A49A44A46A50A51A52A53A54A55A56A52A57A57A58A59A60A47A48A49W5100A61A62A63A64A65A66A67A68A69A70A71A72A49CMOSA67A68A71A72A490V6620A73A74A47A48A65A66A75A53A50A76A77A75A53A50A78A79A80A81A82A83A84A85A34A35A38A39A40A26A27A86A87A88A89A90A91A92A93A94623系统介绍本系统依G8437通G17819六个模G3371进行G1183G13473，分别G7171G1039控器模G3371G451图像采G19610模G3371G451通信模G3371G451电机驱动模G3371G451舵机模G3371以及电G9316模G3371。G5647G1319G11840件电路图如图G21G22所示。100PFC27100PFC2633V12Y317734MHZ100PFC29100PFC301KR29123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748D9OV6620SGNDMULTSDASCLDEVDDDEGNDY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7PCLKDOVDDDOGNDDGNDDVDDXCLK2XCLK1U0U1U2U3U4U5U6U7HREFFODDVSYNCAGDNDADVDDVTOIICBVRCAP3VRCAP1PWDNAVDDAGNDASUBVACAP2FREXAGCENRSTSVDD1234JP10100PFC19100PFC18SCK0MK1KR241KR185VVRHVDDA1AN17PAD14PAD15AN16PAD13PAD14PAD15PAD05PAD19PAD09PAD08VTOGNDVDDPD7PD5PD6PCLKVDDX3GNDY7Y5Y6Y0Y1Y2Y3Y4WD5WD6WD7WOPM1WOPM2WOPM0WSENWSCSWMOS0WMOS1WMISOXCLKSMODBMODAECLKGNDVDDX2RESETVDDRGNDGNDEXTALXTALVDDPLLVSYNCHREFLED4LHSYNCCHSYNCPODDPWDNRSTTRQROMCTLVDDX1CC/CC1CC/CC3CCTLCH/FCSDACSCLTESTSSOSCK0MOS10MISO0PS2PS3AN18AN19AN20AN21AN22AN23GNDPP3PP1ENSTEERCRSTCEN1CEN2CEN3CEN4CCLK1CCLK2CCLK3CCLK4VDDFGNDPT4PT5PT6PT7BKGDVDDX4GND3V3AWGNDRXIPRXIN1VSATXOPTXONWGND1V8OUT3V3DWGNDWGND1V8DWGND3V3DWD7WD6WGNDXTLPXTLN1V8DTXLEDRXLEDCOLLEDFDXLED1V8DWGNDSPDLEDLNKLEDWOPM1WOPM2WOPM0WD0WD1WD2WD3WD4WD5WMISOWMOOSISCSWSCLKWSENWGNDIYD1KR331KR281KR251KR2018PFC2218PFC2112Y225MHZRHINRHIPTXONTXOP1KR211KR223V3ALNKLEDFDXLED3V3APP31PP22PP13PP04PJ25PK66PK37PK28PK19PK010PT011PT112PT213PT314VDDP15VSS116PT417PT518PT619PT720PK521PK422PJ123PJ024MODC25VDDX426VSSX427PC028PC129PC230PC331PB032PB133PB234PB335PB436PA073PA174PA275PA376PA477PA578PA679PA780VSSX381PD483PD584PD685PD786VDD87VSS288AN0089AN0890AN0191AN0992AN0293AN1094AN0395AN1196AN0497AN1298AN0599AN13100AN06101AN14102AN07103AN15104AN16105AN17106VDDA1107VRH108VDDX382PB537PB638PB739PC440PC541PC642PC743PH744PH645PH546PH447PE748PE649PE550PE451VSSX252VDDX253RESET54VDDR55VSS356VSSPLL57EXTAL58XTAL59VDDPLL60PH361PH262PH163PH064PD065PD166PD267PD368PE369PE270PE171PE072VRL109VSSA1110PAD18111PAD19112PAD20113PAD21114PAD22115PAD23116PM7117PM6118PS0119PS1120PS2121PS3122PS4123PS5124PS6125SS0126TEST127PJ7128PJ6129PJ5130PJ4131PM5132PM4133PM3134PM2135PM1136PM0137VSSX1138VDDX1139PK7140PP7141PP6142PP5143PP4144U1MC9S12XEP100RESTBG1VCC3V3A2NC3GNDA4RXIP5RXIN6VCC1V8A7TXOP8TXON9GNDA101V8OUT11VDD3V3D12GNDD13GNDD14VCCIV8D15VCCIV8D16GNDD17VCC3V3D18DATA719DATA620DAT521DAT422DAT323DAT224DAT125DAT026MISO27MOSI28SCS29SCLK30SEN31GNDD32VCC1V8D33TESTMODE334TESTMODE235TESTMODE136TESTMODE037ADDR1438ADDR1339ADDR1240NC60ADDR1141ADDR1242GNND43VCC3V3D44ADDR945ADDR846ADDR747ADDR648ADDR549ADDR450ADDR351ADDR252ADDR153ADDR054CS55INT56WR57RD58RESET59NC61NC62OPMODE063OPMODE164OPMODE265LINKLED66SPDLED67GNDD68VCC1V8D69FDXLED70COLLED71RXLED72TXLED73VCC1V8D74XILN75XTLP76GNDD77NC78NC79NC80U3W51005612349101112U2A95A96A97A985VCANTXDCANRXD1KR231KR261KR271KR19100PFC24100PFC2812JP4231S1SWSPDTD112V100PFC7100PFC812V10MHL21KR151KR16D7100PFC13100PFC14100PFC1533VSHDN1VIN2SW3FB4GND5GND6GND7GND8D5100PFC111KR91KR71KR61KR5D410MHL1100PFC6D2D3100PFC12100PFC16100PFC4100PFC5DS11KR2VIN2BOOT1VSW3SHDNB4SYNC5VC6GND7VFB8D612V5V12Y116MHZ22PFC2322PFC20100PFC251K12345678161514131211109R101K12345678161514131211109R115VPAD15PAD14PAD08PAD09PAD14PAD19PAD12PAD0512345678JP1GNDCHFCEN2CRSTCCLK2CC/CC2CCTL12345678JP2GNDCHFCEN4CRSTCCLK4CC/CC4CCTL12345678JP5GNDCHFCEN1CRSTCCLK1CC/CC1CCTL12345678JP6GNDCHFCEN3CRSTCCLK3CC/CC3CCTL12345678JP7GNDENSTEERPP1PP3PP5PP7123456JP8PT6PT7PT4PT5GNDGND5V5KR145KR17100PFCA9910V100PFC17CLOCK45678312D8NE5551KR81KR41KR31KR1100PFC1100PFC2100PFC3123456789101112131415161718192021222324JP35V5V5V5VHREFFODDVSYNCPWDNGNDGNDGNDGNDGNDVTO5VRSTSDASCLY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7PCLKVACAP2VACAP3VACAP1FREXMULTAGCENIICBASUBAGNDSGNDADGNDDEGNDDOGNDDGND123456789101112131415161718192021222324JP9HREFPODDVSYNCPWDN5VCSDACHSYNCY0Y2Y4Y6GNDVT0RSTCSCLGNDY1Y3Y5Y7PCLK1KR125V100PFC10100PFC9VREF1KR135V1KR301KR3212JP12100PFC33100PFC32CANH7CANL6RS8GND2TXD1RXD4VREF5VCC3U4PCA82C250CANTXDCANRXDVCC1KR31100PFC315V100PFC345VCLKRSTC/CCH/FVREFMISENAMISENB5VMISENAMISENB1234JP11SYNC1HOME2GND3SENSE24SENSE15INH16INH27A8B9C10D11VDD12CONTROL13OSC14ENABLE15VREF16CW/CCW17CLOCK18HALF/FULL19REST20D10L297SENB1SENA2GND3OUT14OUT25OUT36OUT47ENB8ENA9IN110IN211IN312IN413VSS14VS15D1L298EAABAB100PFC39100PFC35100PFC3610MHL35V100PFC37CAP100PFC3810MHL45V12JP13HEADER25V100PFC44100PFC40100PFC4110MHL55V100PFC42CAP100PFC4310MHL65V100PFC49100PFC45100PFC4610MHL75V100PFC47CAP100PFC4810MHL85VVRLCC/CC5GNDCC/CC3A33A29A30A100A26A27A101A102A89A90A103A104A337G21G17G22G17G20G1039控器模G3371本系统以MCG28SG20G21G59G40PG20G19G19G1038核心控制器的控制板原理图，G1186而协调控制各个模G3371G1055G19400的G5049G1328，如图G21G23G7171G1039控芯片电路原理图。1234JP10100PFC19100PFC18SCK0MK1KR241KR185VVRHVDDA1AN17PAD14PAD15AN16PAD13PAD14PAD15PAD05PAD19PAD09PAD08VTOGNDVDDPD7PD5PD6PCLKVDDX3GNDY7Y5Y6Y0Y1Y2Y3Y4WD5WD6WD7WOPM1WOPM2WOPM0WSENWSCSWMOS0WMOS1WMISOXCLKSMODBMODAECLKGNDVDDX2RESETVDDRGNDGNDEXTALXTALVDDPLLVSYNCHREFLED4LHSYNCCHSYNCPODDPWDNRSTTRQROMCTLVDDX1CC/CC1CC/CC3CCTLCH/FCSDACSCLTESTSSOSCK0MOS10MISO0PS2PS3AN18AN19AN20AN21AN22AN23GNDPP31PP22PP13PP04PJ25PK66PK37PK28PK19PK010PT011PT112PT213PT314VDDP1