[毕业设计 论文 精品]基于pmsm的电梯模型控制及其s曲线算法

基于PMSM的电梯模型控制及其S曲线算法A1A0电梯在人们生活中起着举足轻重的作用，随着技术的发展和各项控制理论的完善，人们对电梯控制的要求日渐提高，要求达到“快、准、稳”而且也更注重乘坐电梯的舒适性。电梯模型控制系统可分为逻辑控制部分和调速部分。本文所阐述的是基于PMSM的电梯模型控制及其SA3A2A4A5。该控制方法由可编程控制器PLC对电梯模型进行逻辑控制，而调速部分则由高计算性能的DSP2812对PMSM的运动速度实现S曲线控制。使电梯更可靠运行，更平滑调速，实现电梯更安全、更快、更准、更稳、更舒适的运行目的。关键词A8A6A7A9A12A13A10A11A14A12A17A15A16A15A12A20A18A11A14A12A22A16A17ABSTRACTELEVATORPLAYSANIMPORTANTROLEINPEOPLESLIVES,ASTECHNOLOGYDEVELOPMENTANDTHEIMPROVEMENTOFTHECONTROLTHEORY,ONEOFTHEELEVATORCONTROLREQUIREMENTSRISINGDEMANDTOACHIEVE“FAST,ACCURATEANDSTABLE,“BUTALSOFOCUSMOREONTHEELEVATORRIDECOMFORTSEXELEVATORCONTROLSYSTEMMODELCANBEDIVIDEDINTOPARTSANDTHESPEEDPARTOFTHELOGICCONTROLDESCRIBEDINTHISPAPERISBASEDONTHEMODELOFPMSMFORELEVATORCONTROLANDDSPIMPLEMENTATIONTHECONTROLMETHODBYAPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCLOGICCONTROLMODELOFTHEELEVATOR,WHILETHEPARTISPERFORMEDBYHIGHSPEEDCOMPUTINGPERFORMANCEOFTHEDSP2812DUIPMSMTOACHIEVESCURVEOFTHEVELOCITYCONTROLTORUNTHEELEVATORSMORERELIABLE,MORESMOOTHANDSPEEDTOACHIEVELIFTMORESECURE,FASTER,MOREACCURATE,MORESTABLE,MORECOMFORTABLERUNNINGTHEPURPOSEKEYWORDSELEVATORMODEL,LOGICCONTROL,PMSM,VECTORCONTROL,DSP12目录前言、前言随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。实际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要求的，因此，电梯控制系统采用随机逻辑方式控制。目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由变频器来完成G727G12544G1120种控制方式用可G13546G12255控制器G708PLCG709G2474G1207微机实现信号集选控制。G1186控制方式和G5627能上来G16840，G17837两种方G8873G5194G8821有G3838G3835的G2318G2047。国G1881G2390G4490G3835多选G6333G12544G1120种方式，G1866G2419因在G1122生G1147规G8181G17751G4579，自G5061设G16757和制G17908微机控制G16025G13634成G7424G17751高G727而PLC可G19764G5627高，G12255序设G16757方G1427G9801活，G6251G5190G6212能G2159G5390、运行G12295定可G19764等G10317G9869，G6164以现在的电梯控制系统广泛采用可G13546G12255控制器来实现。A19A21A23A24A25A26A27A28A29A30A31A19A32A33A34A31A35A36A28A37A33A34A31A38A39A40A41A42A31A43A44A40A41A42A45A46A32A47A48A42A49A50A42A51A52A33A34A53A54A55A44A56A25A19A57A58A59A60A23A61A62A63A64A56A65A66A67A68A69A70A71A40A72A73A74A75A76A52A77A78A43A79A56A80A81A82A83A59A19A21A56A84A85A86A31A87A47A86A33A34A88A89A90A91A73A92A93A23A94A95A96A97A25A98A99A33A34A31A35A19A100A52A19A48A19A100A33A34A56A101A89A90A91A59A102A103A19A21A56A33A34A104A83A105A106A77A78A73A107A108A109A19A21A67A85A56A110A111A59A112A19A21A56A57A96A31A113A28A52A114A115A43A116A77A117A118A119A78A56A120A121A73第一章总体方案目前，电梯行G1006在G6117国G17817G17907的发展，在一定G12255度上G2356有G5468G3835的市G3342。而在G1182G3837的电梯控制已经G1186G1268统的G13499电器G6521G16314器G17728变成可G13546G12255序控制器等G7368高G13435G7368完G2904的控制G3个人G16757G12651机有G5468G5390的G6980据G3800G10714功能和G3282G5430G7186G12046功能，有G1028G4512的G17731G1226G6915G6357，G1306是G4439们是为G2162G1856G4472自动G2282和G4490G5249设G16757的，G4557G10627G3671要求G5468高，G6251G5190G6212能G2159不G5390，一G14336不G17878G2524在工G1006现G3342G1363用。G3单G10267机G2494是一G10267集成电G17347，不能直G6521G4570G4439与外部G44G18G50信号G11468G17842。要G4570G4439用G1122工G1006控制，G17836要G19480G2164一G1135G18209G3883的集成电G17347和G44G18G50G6521G2487电G17347，G11840G1226设G16757、制作和G122553序设G16757的工作G18339G11468G5415G3835，要求设G16757G13785具有G5468G5390的G16757G12651机G20058G3507的G10714G16782G11705G16794和实G17353经G20576。G3工G1006控制G16757G12651机G708G12628G12228工控机G709G1075是为工G1006控制设G16757的，目前G8616G17751G8981行的是PC总线工控机，G4439与个人G16757G12651机兼容。工控机采用总线式结构，各G2390G4490G1147品的兼容G5627G5390。工控机一G14336是在通用微机的基础上发展起来的，有实时操作系统的G6915G6357，因此在要求快G17907、实时G5627G5390、功能复杂的G20058G3507G2356有优势。工控机的价格G17751高，G4570G4439有与开关G18339控制以G2474G1207G13499电器系统有G1135G3835材G4579用。工控机的外部G44G18G50G6521线一G14336都用多芯扁平电缆和插头、插座，直G6521G1186印刷电G17347板上引出，不如可G13546G12255序控制器的G6521线端子那样方G1427可G19764。G3以上各种G16757G12651机用语控制的G12255序一G14336都是用汇G13546语言G13546写的，不像可G13546G12255续控制器的梯G5430G3282语言那样易G1122被工G2390的电气人员掌握。可G13546G12255序控制器是专为工G2390现G3342应用G10627G3671设G16757的，结构上采G2474整体密封或插G1226组G2524型，G4557印刷电G17347板、电源、机架、插座的制G17908和安G16025，均采用了严密的措施。可G13546G12255序控制器由G1122具有前述的各种优G9869，在工G1006控制G20058G3507具有不可G8616拟的竞争G2159。G3另一方面，随着电梯控制技术的发展和完G2904，人们G4557电梯控制的要求G1075日渐提高，电梯控制系统在不断完G2904的同时G1075变得G7368G2164复杂，因此，就需要有G16757G12651能G2159G7368G5390的芯G10267来负责各种G12651G8873的运G12651，TMS320C2812G3系列是美国TG44G1856司最新推出的低价格高G5627能的32位定G9869DSP，是专为G6980字电机控制和G1866G4439控制应用系统而设G16757的高G5627能系列DSP。G4439不G1306具有高G5627能的通用DSPG1881核，G18209G13634有高G17907G6980字信号G3800G10714的结构，而且G17836具有单G10267电机控制的外设功能。G4439G4570G6980字信号G3800G10714的高G17907运G12651功能与面向电机的G5390G3835控制能G2159结G2524在一起，G10317G2047G17878用G1122电动机的实时控制，可以为G6164有的电机提供高G17907、高效和全变G17907的先进控制技术，越来越多的应用G1122现G1207高G5627能的控制系统中。G3有鉴G1122此，G7424文G16782述的电梯控制系统选G6333PLC完成逻辑控制，再由G6980字信号G3800G10714器来完成电梯调G17907中的各种G12651G8873。G3第二章永磁同步电动机及其矢量控制永磁同步电动机结构G12628单，体积G4579，重G18339轻，效率高，功率因G6980高。因此，永磁同步电机成了G1182G3837电梯控制系统中电机首选，PMSM在电梯控制系统中正在G2356据着越来越重要的地位，G11468G5415多的电梯控制系统G1075正在进行G17837方面的改G17908。21永磁同步电动机的简介永磁同步电动机结构G12628单，体积G4579，重G18339轻，效率高，功率因G6980高。此外，G34永磁同步电动机G17836具有以下优G9869G726G3永磁同步电动机G7092需电G8981G2181磁，不设电刷和G9381G10627，因此结构G12628单，G1363用方G1427，可G19764G5627高。正由G1122上述结构的G10317G9869，G1363得永磁同步电动机G17728子上G7092G2181磁G6451G13803，G7092电刷和G9381G10627G1055G19400的G6717G6842G6451G13803和G6521G16314电G6451G13803。因此，永磁同步电动机的效率G8616电磁式同步电动机要高，G5194且G1866功率因G6980可以设G16757在1G170G19480G17829。G3永磁同步电动机G17728子结构多样，结构G9801活而且不同的G17728子结构G5460G5460G5114来自身G5627能上的G10317G9869，因而永磁同步电动机可根据G1363用需要选G6333不同的G17728子结构G5430式。永磁同步电动机在一定功率G14551G3272G1881，可以G8616电磁式同步电动机具有G7368G4579的体积和重G18339。G3永磁同步电动机G6365工作G1039磁G3342方向的不同分为G5464向磁G3342式和G17736向磁G3342式G30G6365电G7542G13481组位G13634的不同可分为G1881G17728子式和外G17728子式G30G6365供电频率控制方式的不同，可分为自控式和G4439控式G30G6365G2465电势G8886G5430的不同，可分为正G5370G8886永磁同步电动机G11G12628G12228永磁同步电动机，G7424文中的永磁同步电动机都是G6363正G5370G8886永磁同步电动机G12和G11709G5430G8886永磁同步电动机G11G12628G12228G7092刷直G8981电动机G12。G3G322永磁同步电动机的数学模型永磁同步电动机是G2045用定子的G989G11468交G8981电G8981和永磁G17728子的磁G3342互G11468作用G6164G1147生的电磁G17728G11709来G5114动电机G17728子G17728动的。G5415定子电G8981的频率G3278定时，G17728子的G17728G17907G1075是G3278定的，G5194且与G16825频率成正G8616G29G3MIN/60RPFNMG3G7082G161G709G3G1866中G81是同步G17728G17907，G73是定子电G8981频率，PG80是永磁同步电动机G7509G4557G6980。改变电机G17728G17907需要变G2282定子电G8981频率，G1075就是要采用变频器G4557永磁同步电动机供电。同时为了G19462G8502G3845步，G5529G20047G1457G16789电机G17728子的G16294频率与定子电源频率同步。根据交G8981电机G11702G18339控制G2419G10714，为了G6226出电机的控制规律，建G12447易G1122实现控制的G6980G4410G8181型，需要建G12447一个与永磁同步电动机G17728子同步G7071G17728的G71G16G84G3364G7643系，G16765G71G17736与G17728子磁G7509重G2524，G6238永磁同步电动机定子的各G2454G18339都G17728G2282G2052G71G16G84G7071G17728G3364G7643系下。G3G1563设电机是线G5627的，电机G2454G6980不随G9213度等外G11040G7477G1226变G2282而变G2282，G5585G11065磁G9394、G9077G8981G6451G13803，G5194G16760为G17728子G7092G19471G4624G13481组，那G1052基G1122DQG3364G7643系下的永磁同步电动机定子磁G19154方G12255为5RDDDILQQQILG70822G709式中，R为G17728子磁G19062在定子上的G13818G2524磁G19154，DLQL分G2047为永磁同步电动机的直、交G17736G1039电G5875，DI,QI分G2047为定子电G8981G11702G18339的直DG17736、交QG17736分G18339。在G71G16G84G3364G7643系下，定子电G2399方G12255为G726G3G3G3QDDSDPIRUG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3DQQSQPIRUG3G3G3G3G3G3G3G3G3G7082G163G709G3式中为G17728子G16294频率，P为微分G12651子。由式G112G162G12和式G112G163G12可得G3RQQDDDSDPILPILIRUG3G3G3G3G3G3RDDQQQSQILPILIRUG3G3G3G7082G16G23G709G3根据上述方G12255可得永磁同步电动机在同步G7071G17728G3364G7643系下的G12295态G11702G18339G3282如G3282G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3282G7082G161G709G7071G17728G3364G7643系下的G12295态G11702G18339G3282G3G3电动机定子电G8981在G71G17736和G84G17736上的分G18339可G15932G12046为G726G3G3G3G3G3SINSDIIG3G3G3G3G3COSSQIIG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G7082G16G24G709G3式中PSII23，PI为定子电G8981G5145G1552，为电G8981G11702G18339G17241G84G17736的G16294度。G3永磁同步电动机G17728G11709方G12255为G29G3G3G3G3G3QDQDQRMDQQDMDIILLIPIIPTG3G3G3G3G7082G16G25G709G3DA122QA122QQILDDILAR0QIDISIRASRI6G3G1186上式可G11705，永磁同步电动机的电磁G17728G11709G2474G1927G1122定子电G8981G71G17736、G84G17736分G18339。在永磁同步电动机中，由G1122G17728子磁G19154G5145G1552的G3835G4579G5670定不变，G6937采用G17728子磁G19154定向方式来控制永磁同步电动机。G3G323永磁同步电动机电流控制策略G3G3G3G3永磁同步电动机的电G8981控制方G8873G1039要有G29DIG320控制，G70G82G86G321控制，G5670磁G19154控制，G2159G11709电G8981G8616最G3835控制等。各种控制方G8873有G1866各自的G10317G9869，G17878用G1122不同的运行G3342G2524。G3G3G3G3G3在DIG320控制G12586G11065G2419G10714下各G11702G18339G1055G19400的关系如G32822G162G6164G12046。定子电G8981G11702G18339的直G17736分G18339为0，由式G3G112G16G25G12得电机G17767出G17728G11709为G29G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3QRMDIPTG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G112G16G26G12G3G5415G5585G11065电G7542电G19471时，功率因G6980G29G3G3G3G3G3G3G3G3OCOSCOSG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G112G168G12G3G32822G162中。R实际上G1207G15932G12366G17745时电动机的端电G2399，O则G1207G15932系统G5114G17745运行时电动机端电G2399。设两G13785G1055G8616为G46G15G15，且有DLG32QLG32L，则G3G3G3G3G3G3G3G3G3G32231PRVILKG3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G112G16G28G12G3G3G3G3G3G3G3G37G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G32822G162在0DI控制G12586G11065下永磁同步电动机G11702G18339G3282G3G3G3G1208RDDIL/，G12228为G2447磁分G18339，在G7424控制方G8873下应G1363G320G3G3G3G3G3G3G112G1610G12G3G17882变器的容G18339可以用G3G3G3G3G32222QDQDIIVVSG3G3来G15932G12046G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G112G1611G12G3此G3800有PRVIKS3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G112G1612G12G3由上式可以G11487出，采用0DI控制方式，G7092G2447磁效应，G17767出G2159G11709与定子电G8981成正G8616。G1866G1039要的G13582G9869是随着G17767出G2159G11709的增G3835，端电G2399G8616G17751G3835而功率因G6980G5625G2107G19489低，G1186而G4557G17882变器容G18339的要求增高。另外，G16825方G8873G7422能G1817分G2045用电机的G2159G11709G17767出能G2159，在G17767出G17728G11709中磁G19471G2465应G17728G11709为0G17G31COS控制方G8873的核G5527G5617G5831是G1363电机的功率因G6980G5670为1，G1817分G2045用G17882变器平的容G1563定DLG32QLG32L，G1457G63571COSG5529G20047G6365SINLIRS来G5464制SI和的关系G17G16825方G8873控制G11468G4557复杂，G5194且最G3835G17767出G2159G11709G4579。G3G5670磁G19154控制方G8873与0DI控制方G8873G8616G17751，可以G14731得G17751高的功率因G6980，G5194且在G17767出G11468同G17728G11709G5785G1929下，需要的G17882变器容G18339G86160DI方式G4579，G1306G2447磁分G18339G3835。G3DA123QA123A00RQI0SUSRIRA8G3G3G3G2159G11709电G8981G8616最G3835控制是在电机G17767出G13485定G2159G11709G7477G1226下，控制定子电G8981为最G4579的电G8981控制方G8873。G2159G11709电G8981G8616最G3835控制G1363电机G17767出G2159G11709满足的G7477G1226G5785G1929下定子电G8981最G4579，G1955G4579了电机G6451G13803，有G2045G1122G17882变器开关器G1226工作，同时G19489低了成G7424。在G16825方G8873的基础上，采用G17878G5415的G5381磁控制方G8873，可以改G2904电机高G17907时的G5627能。此方G8873的不足在G1122功率因G6980随着G17767出G2159G11709的增G3835下G19489G17751快。G3G3G3G3G13520G2524来G11487，G6365G10043G17728子磁G19154定向G5194G63650DI方G8873进行控制的PMSM调G17907系统定子电G8981与G17728子磁通G16311G15273，控制系统G12628单，G17728G11709G8886动G4579，可以G14731得G5468G4497的调G17907G14551G3272，G17878用G1122有高G5627能要求工G1006应用G20058G3507。G1306G5415负G17745G2164G3835时，定子电G8981增G3835，由G1122电G7542G2465应的G5445G2721，G17908成气G19565磁G19154和定子G2465电动势都G2164G3835，迫G1363定子电G2399升高。为了G1457G16789足够的电源电G2399，电控G16025G13634G5529G20047有足够的容G18339，有效G2045用率G19489低G30同时，定子电G2399G11702G18339和电G8981G11702G18339的夹G16294G1075会增G2164，由G1122电G7542G2465应电G6251G2399G19489G3835，G17908成功率因G6980G19489低。因此0DI控制方G8873G17878用G1122中G4579容G18339的系统。G32G17G23G3基G1122DSP2812的PMSMG11702G18339控制G3TMS320F2812A是典型的集成DSP电机控制器，已广泛运用G1122G989G11468交G8981G5875应电机、永磁同步电动机、G7092刷直G8981电动机等全G6980G11702G18339控制的系统中，都可G14731得G17751为G10714G5831的控制效果。TMS320F2812A芯G10267G10317G2047G17878G2524G1122电机控制，G1039要得G2159G1122G1866功能G5390G3835的事G1226管G10714器，事G1226管G10714器具有分为十等优先G13435的四十个中断，G1866中的非G8873地址访问中断G11G44LLEGALG3AG71G71REG86G86G12能够在G12255序“跑飞”的G5785G1929下复位芯G10267G727PWM封锁中断G11PDPG44NTG12能够在电机控制异常的G5785G1929下封锁G3PWMG17767出，G1457G16789了系统G6937障G5627G3800G10714的实时G5627。事G1226管G10714器G17836提供了G989个功能G5390G3835的LG25位定时器G3GPG3TG44MERXG11XG32L，2，3G12，G989G13785可以互G11468独G12447，G1075可G13435联G1363用，可以多种方式G1147生L2G17347PWM信号。G3以TMS320F2812A为控制核G5527，以智能控制G8181块G11G44PMG12为功率变换G16025G13634，设G16757了一G3883完整的基G1122DSP的PMSM全G6980字交G8981伺服驱动系统，总体结构如下G3282G6164G12046。G3G3G3G3G3整个系统由G17731G1226、G11840G1226两G3835部分组成。系统G17731G1226G1039要功能有G29G17728G17907调节、电G8981调节、G11702G18339变换、G17728G17907及G17728子位G13634估G12651、电G2399G12366G19400G11702G18339控制、与上位机通讯等。TMS320F2812A是电机专用控制DSP，G4439集成了G11468G5415多的电机控制外G3272电G17347，G17837G1363得系统G11840G1226设G16757变得非常G12628单。PMSMG3DSP控制系统G11840G1226框G3282见G3282G3G3G3G3G39G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3282G3PMSMG3DSP控制系统G11840G1226框G3282G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3PMSMG1039回G17347及DSPG6521线G12046意G3282G3PCA124A125A126A127A128A129A130A131A132A133A134A135A136D/APWMSCIA137A138A/DPDPINTDSPI/OA139A140A141A142CAPA125A126I/0XINTQEPA143A144A145A146A147A148A149A145A146A147A150A151A152A153A154A152A155A156A152A157A158A159A160A161A162A16010G3282PMSMG11702G18339控制G17731G1226框G3282G3DSP控制G8981G12255G3282如下G6164G12046G3G726G3G3G3G3G3G3G3DSPG17731G1226G8981G12255框G3282A163A164A165A166A167A168A169A170A171A172A173A174A175A172A173A176A177A168A169A178A179A180A151A181A128A152A157A182A183A176A177A184A145A185A186A182A183A176A177A184A145A152A157A168A169A187A188A180A151A189A185A186A190A191A160A152A157A190A191A160SVPWMA168A169A187A188A192A193A160A194A195A172A173A176A177A168A16911G3G3第三章电梯的逻辑控制31PLC在电梯控制中的应用目前，在电梯的控制方式上，G1039要有G13499电器控制、PLC控制和微型G16757G12651机控制G989种。而PLC实际上是一种专用G16757G12651机，G4439采用巡回扫描的G19462护四分时G3800G10714各项任务，而且依G19764G12255序运行，G17837就G1457G16789G2494有正确的G12255序才能运行，否则电梯不会工作G727又由G1122PLC中的G1881部辅助G13499电器及G1457G6357G13499电器等实际上是PLC系统G1881存工作单元，即G7092线圈G7092G16314G9869，G1363用次G6980不受限制，属G7092G16314G9869运行，因此，G4439G8616G13499电器控制有着明G7186的优越G5627，运行寿命G7368长，工作G7368G2164安全可G19764，自动G2282水平G7368高、PLC控制事G989种控制方式中最具有可G19764G5627、实用G5627和G9801活G5627的控制方式，G4439G7368时候G1122用在电梯的技术改G17908和控制系统的G7368新换G1207，是电梯控制中G10714G5831的控制新技术。PLC控制技术在现G1182工G1006控制中的应用得G2052长足的发展，在电梯行G1006中，G1075得G2052广泛的应用，一G14336用G1122完成逻辑控制，拖动调G17907系统一G14336G1363用变G7509调G17907、调频调G2399调G17907等方式。电梯控制系统G2419G10714G3282G708如下G3282G7091232电梯电力驱动系统定义及构成电梯的电力驱动系统分为两大类交流驱动系统和直流驱动系统，由一下几部分组成。（如下图）33电梯启动所需条件安全保护系统正常门锁锁闭定向部分选择好电梯的运行方向1334电梯停车所需条件选择部分选好停车楼层电梯必须到达要停车楼层的减速点电梯到达目的楼层的平层位置，35输入输出分配表36程序编写361楼层感应控制梯形图1415362轿内指令控制梯形图1617363门厅召唤控制梯形图1819364选向控制梯形图20365换速控制梯形图21366启动控制梯形图22367平层控制梯形图23第四章电梯调速及其S曲线加减速算法传统中常用的加减速有直线加减速和指数加减速两种。这两种加减速方式在启动和加减速结束时存在加速度突变，产生冲击，因而不适合对速度平滑度要求高的场合中使用，也不利于电机的保养，本文24所论述的电梯控制系统中采用S形加减速，来保证电机性能的充分发挥和减小启动冲击，同时也保证了电梯运行速度的平滑过渡，增G5390了G1068G3364电梯的G14310适性。G341S曲线加减速原理G3图1SG7366线加减速SG7366线加减速的G12228G8873由系统在加减速G19466G8585的速度G7366线形G10378G2588S形而G5483来。正常G5785G1929下的SG7366线加减速如图G79，运行过G12255G2499分为G26G8585加加速G8585G451G2260加速G8585G451减加速G8585G451G2260速G8585G451加减速G8585G451G2260减速G8585G451减减速G8585G3图中G17227点速度为G57A196，G13468点速度为G57G72。图中G12538G2507G16840G7138如下G3G3T时G19400G3364G7643G727G3TK0，L，7G12G15932G12046G2520G1022G19466G8585的过渡点G3K0，L，7G4628部时G19400G3364G7643。G15932G12046G1209G2520G1022G19466G8585的G17227G3999点G1328G325为时G19400G19658点的时G19400G15932G12046，TTA197A198A198A199A199KL，7；G3TA197（K1，、，7）G2520G1022G19466G8585的G6357G13505运行时G19400。G3G3G3G3一G14336G5785G1929下，电机正G2465向的G17139G17745驱动能力G1119一G14280的，一G8437G2499G1209G1563G16786电机的正向和G2465向G7380大加速度G11468G12573，G2375G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3AA200A201A202DA200A201A202A201A202（1）G3G3G3G1563G16786电机加速度G1186G19达到G7380大G1552和G1186G7380大G1552减G14279G19的时G19400G11468G12573，G4570这G1022时G19400G16786定为系统的一G1022G10317性时G19400常数，G1209G87A203G3G15932G12046。G87A203G3大，G7592性大，加减速度时G19400G19283G727G87A203小，冲击大，加减速时G19400G11713。G87A203G3G32G19时，SG7366线G17876G2282为直线，G87A203G3G32G57A203A204A205G715G36G80A204A205，G2029SG7366线G2494有两G8585，G3中G19394G2260加G11减G12速G8585G9052G3845。G7693G6466G1563G16786有G3TA206A206TA207A207TA208A208TA209A209TA210A2102G1186而G3JJA211JA207JA208A208JA209A209AA210A212A213A210A212TA210G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G11G22G12G19668要G16840G7138的G7171，G1209G990G2520式成G12447G1955