毕业设计-基于80c51单片机的步进电机控制系统的设计

基于80C51单片机的步进电机控制系统的设计摘要本文介绍了基于80C51单片机的步进电机控制系统的设计。分别概括的介绍了单片机和步进电机以及步进电机的各种驱动方案；对一款四相步进电机以及80C51单片机的功能参数和一种驱动方式的优点特点，以及其选择原因进行了必要的说明；对基于80C51单片机的步进电机控制系统的原理进行了介绍；根据80C51单片机和步进电机的原理以及特点和参数选择了其他元件，并且建立了相应的电路图；进行了必要的电路分析说明，并将这个电路图制作成型，使其工作，实现正反转，加速减速等功能。关键词80C51单片机；步进电机；驱动；控制SINGLECHIPMICROCOMPUTERBASEDDRIVINGOFSTEPPINGMOTORABSTRACTTHISPAPERINTRODUCESBASEDONTHE80C51MONOLITHICSTEPPINGMOTORCONTROLSYSTEMDESIGNINTHISPAPER,THECHARACTERSOFMICROCOMPUTEROFRESPECTIVELYANDSTEPPINGMOTORANDALLKINDSOFSTEPPINGMOTORDRIVERPROJECTFORAFOURPHASESTEPPINGMOTORANDTHE80C51MONOLITHICFUNCTIONPARAMETERSANDADRIVINGWAY,ASWELLASTHECHARACTERISTICSOFTHEADVANTAGESOFTHENECESSARYCHOICEREASONTHATBASEDON80C51STEPPINGMOTORCONTROLSYSTEMAREINTRODUCED,THEPRINCIPLEOFACCORDINGTOTHE80C51SINGLECHIPMICROCOMPUTERANDTHESTEPMOTORPRINCIPLEANDCHARACTERISTICPARAMETERCHOICEANDOTHERCOMPONENTS,ANDESTABLISHESTHECIRCUITDIAGRAMATLASTIHAVEMAKENTHENECESSARYCRICUITANALYSISANDCOMPLETEDTHEPRODUCTIONOFMOLDINGWITHMAKINGTHECIRCUITTOWORK,REVERSE,ACCELERATEANDDECELERATEKEYWORDS80C51SINGLECHIPMICROCOMPUTERSTEPPINGMOTORDRIVECONTROL目录第1章前言111课题的背景112发展概况113课题主要内容1第2章步进电机的基本原理、分类和选择221步进电机的基本参数222步进电机的特点223步进电机分类324四相混合式步进电机的工作原理及工作方式325步进电机具体型号的选择4第3章步进电机驱动系统及驱动接口选择631单电压功率驱动接口632双电压功率驱动接口633高低压功率驱动接口734斩波恒流功率驱动接口835集成功率驱动接口及驱动芯片的选择8第4章驱动系统硬件组成及具体驱动方案分析1041关于80C51单片机的介绍1042驱动系统总体结构1343驱动系统的驱动原理13431步进电机的控制信号13432控制信号功率的放大14433单片机控制信号的输出和编程1544驱动系统总电路电路及说明18第5章驱动系统硬件的焊接与调试2251电路的焊接2252电路的检查与调试22第6章结论25致谢26参考文献27第1章前言11课题的背景步进电机是现代数字控制技术中最早出现的执行部件，其特点是可以将数字脉冲控制信号直接转换为一定数值的机械角位移，并且能够自动产生定位转矩使转轴锁定。如果在机械结构中再配以滚珠丝杠，那步进电机的高精度转角就可以转换为高精度直线位移，这在以精度为要求的现代机械控制中是极其重要的一点。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个经济领域都有应用。步进电机作为一种控制用的特种电机，其优点是结构简单、运行可靠、控制方便。尤其是步距值不受电压、温度的变化的影响、误差不会长期积累的特点，给实际的应用带来了很大的方便。它广泛用于消费类产品（打印机、照相机）、工业控制（数控机床、工业机器人）、医疗器械等机电产品中。研究步进电机的控制方法，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。为此，本文设计了一段步进电机驱动程序，可以实现对步进电机转动速度，转动方向。12发展概况虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。目前，生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。鉴于上述情况，本文决定以四相混合式步进电机为例叙述其基本工作原理及设计简单的驱动程序。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。13课题主要内容本课题将分析步进电机的工作原理，并简单介绍其各种驱动方式。最后使用单片机以软件方式配合有关芯片和电路元件驱动步进电机，通过C语言编程方法，对步进电机的转速、转动方向等进行控制使其在一定范围下运行，方便灵活地控制步进电机的运行状态，以简单的对步进电机的工作方式进行个性化制作，以满足不同用户的要求。中间对可能发生的问题进行论述，并提出解决方法。最后对所完成的电路图进行分析。第2章步进电机的基本原理、分类和选择步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进电机接收到一个脉冲信号，它就按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”）它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为100的特点，广泛应用于各种开环控制。21步进电机的基本参数电机固有步距角它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值,如86BYG250A型电机给出的值为09/18表示半步工作时为09整步工作时为18这个步距角可以称之为“电机固有步距角”它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为09/18、三相的为075/15、五相的为036/072。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2NM的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2NM的步进电机。22步进电机的特点1一般步进电机的精度为步进角的35，且不累积。2步进电机外表允许的最高温度。3步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在130以上，有的甚至高达200以上，所以步进电机外表温度在8090完全正常。4步进电机的力矩会随转速的升高而下降。5当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。6步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。综合各种步进电机的特点以及实际情况，本课题选用某混合式四相步进电机。23步进电机分类目前常用的有三种步进电动机1反应式步进电动机VR。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。2永磁式步进电动机PM。永磁式步进电动机出力大，动态性能好；但步距角大。3混合式步进电动机HB。混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。综合步进电机的以上参数特点以及各种步进电机的优缺点，本课题将选用四相混合式（感应子式）步进电机24四相混合式步进电机的工作原理及工作方式如图21。开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。图21四相步进电机步工作进示意图四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图22A、B、C所示A单四拍B双四拍C八拍图22步进电机工作时序波形图25步进电机具体型号的选择考虑到实验室材料和驱动功率大小等实际条件，以及连线的方便与否。最终选择型号为28YBJ48的四相五线减速步进电机。该步进电机的主要参数为1额定电压5VDC2直流电阻60欧加减7（25摄氏度）3减速比1/644步距叫5625度/645驱动方式四项八拍6牵入转矩大于350GFCM工作频率100PPS7打滑扭力8001300GFCM8温升小于55K（5VDC工作频率100PPS9噪音小于35DB（空载，100PPS,水平距马达10CM10绝对耐压600VAC/1秒11引线拉力强度1KGF/条图2328YBJ48型步进电机第4章驱动系统硬件组成及具体驱动方案分析41关于STC80C52单片机的介绍单片机以其体积小、功能齐全、价格低廉、可靠性高等优点，在各个领域都获得了广泛的应用，在我国，近几年单片机也得到了广泛的应用特别是在工业控制、智能仪表等方面。而其中MCS51系列单片机更是以抗干扰能力强、对环境要求不高、灵活性强等别的系统所不具备的优点被广泛使用。即使非电子计算机专业人员，通过学习一些专业基础知识以后也能依靠自己的技术力量，来开发所希望的单片机应用系统。故在本次设计中采用了其中的低功耗型80C51单片机。80C51是MCS51系列单片机中CHMOS工艺的一个典型品种。其它厂商以8051为基核开发出的CMOS工艺单片机产品统称为80C51系列。当前常用的80C51系列单片机主要产品有INTEL的80C31、80C51、87C51，80C32、80C52、87C52等；ATMEL的89C51、89C52、89C2051等；PHILIPS、华邦、DALLAS、SIEMENSINFINEON等公司的许多产品。该系列单片机是采用高性能的静态80C51设计，由先进CMOS工艺制造，并带有非易失性FLASH程序存储器，全部支持12时钟和6时钟操作，P89C51X2和P89C52X2/54X2/58X2分别包含128字节和256字节RAM、32条I/O口线、3个16位定时/计数器、6输入4优先级嵌套中断结构、1个串行I/O口、可用于多机通信I/O扩展或全双工UART以及片内振荡器和时钟电路。此外，由于器件采用了静态设计，可提供很宽的操作频率范围，频率可降至0。可实现两个由软件选择的节电模式，空闲模式和掉电模式，空闲模式冻结CPU但RAM定时器，串口和中断系统仍然工作掉电模式保存RAM的内容但是冻结振荡器导致所有其它的片内功能停止工作。由于设计是静态的时钟可停止而不会丢失用户数据，运行可从时钟停止处恢复。其主要结构组成如下1中央处理器（CPU）2内部数据存储器（内部RAM）3内部程序存储器（内部ROM）4定时器/计数器5并行I/O口6串行口7时钟电路8中断系统9外接晶体引脚图4180C51单片机管脚图外中断控制并行口外时事件计数外时钟源振荡器和时序程序存储器8KBROM数据存储器256BRAM/SFR216位定时器/计数器TMP87P809N64KB总线扩展控制线可编程I/O可编程全双工串行口串行通信图4280C51单片机工作系统图单片机管脚如图41所示，下面对其各个管脚进行必要的说明。P0、P1、P2、P3口的电平与CMOS和TTL电平兼容。P0口的每一位口线可以驱动8个LSTTL负载。在作为通用I/O口时，由于输出驱动电路是开漏方式，由集电极开路（OC门）电路或漏极开路电路驱动时需外接上拉电阻；当作为地址/数据总线使用时，口线输出不是开漏的，无须外接上拉电阻。P1、P2、P3口的每一位能驱动4个LSTTL负载。它们的输出驱动电路设有内部上拉电阻，所以可以方便地由集电极开路（OC门）电路或漏极开路电路所驱动，而无须外接上拉电阻。当CPU不对P3口进行字节或位寻址时，内部硬件自动将口锁存器的Q端置1。这时，P3口作为第二功能使用。P30RXD（串行口输入）；P31TXD（串行口输出）；P32外部中断0输入；P33外部中断1输入；P34T0（定时器0的外部输入）；P35T1（定时器1的外部输出）；P36（片外数据存储器“写”选通控制输出）；P37（片外数据存储器“读”选通控制输出）。EA/VPP访问程序存储器控制信号，当其为低电平时，对ROM的读操作限定在外部的程序存储器，当其为高电平时，对ROM的读操作是从内部存储器开始的，并可延至外部程序存储器。ALE/PROG编程脉冲PSEN外部程序存储器读选通信号，在读外部ROM时PSEN是低电平有效，以实现对ROM的读操作。RST/VPD复位信号，当输入信号延续2个周期以上的高电平有效，用以完成单片机复位初始化操作。XTAL时钟晶振输入端。42驱动系统总体结构实时控制录入程序方向设定电源驱动电路及有关芯片M供电供电供电计算机单片机按钮驱动速度设定图43驱动系统硬件结构由图43可知，本系统通过计算机设定步进电机的运行方向和速度，以及变速变向的控制，并且将这些参数和控制程序通过数据串口烧录到单片机中。按钮和单片机的控制信号通过驱动电路，输入至步进电机，控制步进电机的速度和方向。电源和变压整流电路为单片机和驱动芯片的正常工作提供安全稳定的直流高电平。43驱动系统的驱动原理为了方便阐述，本节按照步进电机输入信号要求，控制信号功率的放大，单片机控制信号的输出和编程的顺序分析其工作过程。431步进电机的控制信号橙4黄3粉2蓝1红5M图4428YBJ48型步进电机接线指示图表41步进电机输入信号分布表分配顺序连线序号导线颜色12345红4橙3黄2粉1蓝如图44所示，28YBJ48型步进电机接内部共有四相线圈，其中VCC端共接在一起，为红线。四相线圈的控制信号输入端按顺序依次为蓝、粉、黄、橙。为方便编程与描述，本文采用单片机的双四拍运行时序，则其通电线圈按照时序依次为蓝粉、粉黄、黄橙、橙蓝。其输入信号分布如表41所示。以此时序，按照一定的频率，步进电机就可稳定地转动。432控制信号功率的放大单片机不能直接驱动步进电机，这是由于单片机I/O接口输出功率很小，输出信号不稳定。因此就必须在单片机I/O接口下方接功率驱动单元。按照前文所述，本文选择具有信号放大，信号反相功能的ULN2003A驱动芯片。图45ULN2003电路图（含负载）由图45所示，ULN2003A本质为达林顿管，其中Q1，Q2，R2，R3本质为以放大倍数被加大的三极管。因此，当输入信号为高电平时，三极管导通，这时负载左端，即芯片的信号输出端为低电平，因此ULN2003A为反相输出。此时负载中有电流产生。在本文中，负载即为步进电机的某一相线圈，所以当输入信号为高电平时，与之相连的步进电机线圈中有电流产生；当输入信号为低平时，负载左端即信号输出端为高电平，负载中无电流产生，即与之相连的步进电机线圈不工作。又因为达林顿管放大倍数为两个三极管放大倍数之积，达到比较可观的功率放大作用。综上，将单片机四个I/O接口连接至ULN2003A输入接口，就将控制步进电机的信号放大反相。使得步进电机正常工作。433单片机控制信号的输出和编程考虑到步进电机正常工作所需要的时序分布以及ULN2003A的反相所用，单片机的输出信号以及相应的输出端口如表42所示。为了实际电路中连线方便，信号输出端口为P20，P21，P22，P23口。表42单片机输出信号分布表分配顺序输出接口对应导线颜色一二三四P23橙0011P22黄0110P21粉1100P20蓝1001对应16进制数0XF30XF60XFC0XF9根据以上输出信号的描述，指定其系统流程图为上电断电反向减速电机转动FR按键是否按下开始SLOW按键是否按下FAST按键是否按下结束加速图46驱动程序流程图根据以上输出信号的描述以及过程流程图46，相应的单片机C语言编写为INCLUDESBITFRP10/定义端口P10对应着步进电机正反转控制按钮/SBITSLOWP11/定义端口P11对应步进电机减速控制按钮/SBITFASTP12/定义端口P1。2对应步进电机加速控制按钮/INTP/定义P为延时常数/VOIDDELAYINTT/定义延时函数DELAY/INTKINTIFORI0ISBITA3P13SBITA4P14SBITA5P15SBITA6P16SBITA7P17SBITB0P20SBITB1P21SBITB2P22SBITB3P23SBITB4P24SBITB5P25SBITB6P26SBITB7P27SBITC1P31SBITC2P32SBITC3P33SBITC4P35SBITC5P35SBITC6P36SBITC7P37VOIDMAINP00X00A30A41A50A61A70B01B10B21B30B41B50B61B70B01C10C21C30C41C50C61C70以上程序定义了单片机I/O接口P1，P2，P3各个接口的输出电平的高低，“O”为低电平，“1”为高电平。将单片机嵌入工作电路，上电后使用万用表测量单片机检测各个I/O接口的高低电平是否和定义相符，相符则证明单片机工作正常。将单片机调试正常后，在工作电路上电的情况下检测ULN2003A与单片机相连的四个管脚电平以及相应的输出管脚的电平。若输入输出电平都与测试程序相符，则ULN2003A芯片工作正常。若单片机工作正常，但与ULN2003相连的单片机管脚电压过低，原因是ULN2003芯片负载过大，则考虑加上拉电阻，增加芯片的驱动能力。第6章结论由于数字电子技术的不断发展，已取得很大成就。数字电子技术应用亦越来越广泛。在动力方面，由于传统电机为模拟电子范畴，并不能直接与以计算机为代表的数字电子设备直接配合使用。需要AD,DA转化装置，加大了控制成本和技术难度。但是步进电机作为一种数字动力元件的出现，则大大的改善了此情况。由于步进电机可以直接被计算机控制，使其具有可以将数字脉冲控制信号直接转换为一定数值的机械角位移，并且能够自动产生定位转矩使转轴锁定的性能特点，大大提高了电机的控制精度。这对于对精度要求较高的现代机械控制有着重要意义。而单片机作为一种简单可靠，且低功耗，性能稳定的计算机，在工业领域中应用也愈加广泛。这就使得单片机驱动步进电机这一应用收到更广泛的观众，本文在此选择较为简单的单片机和步进电机及相应的芯片，组成简单的步进电机驱动系统。做简单的论述，主要工作如下1了解步进电机参数，特点。研究其工作原理，以及使用中的具体注意事项。2了解单片机的工作原理，掌握其基于C语言的编程方法，以及最小系统的组成。3搜集步进电机的驱动方案，对驱动方案进行比较，选取合适的驱动方式。4按照选取的驱动方式，选取相应的元器件，画出电路图，并且根据电路图焊接出相应的实际电路，调试电路，排除故障，使得实际电路按照电路图工作，并完成相应的功能。5对电路各个部分的功能进行详细的讲解。由于时间有限，精力的不足，而且受到实验设备，实验元件特别是缺少7805芯片等硬件条件的限制，本设计还存在着电路较为简单，缺少独立的供电电源等问题和不足。下一步需要在电路上加独立供电模块以及电机暂停按钮以及转向和速度的显示LED管，将系统电路改进。并且加上一定的保护外壳，使其更加人性化，方便使用。致谢值此毕业设计接近尾声之际，谨向我的指导老师XXX老师表示衷心的感谢。几个月来，X老师为指导我顺利完成毕业设计任务投注了极大的精力和热情。在本设计的制作过程中，由于牵扯到许多本人专业之外的知识，尤其是数字电子技术知识，使得本人在设计过程中着实遇到很多困难。在我每一次遭遇技术瓶颈的时候，总能得到X老师的悉心教导。在对待专业知识的态度上，X老师的博学和严谨给我留下了深刻的印象，X老师具备丰富的单片机开发经验和扎实的电子电路专业知识，这使我受益良多。我还要感谢和我同组的5位同学。在毕业设计过程中，我们6人结为至交好友，我们互相帮助，相互配合，这保证了我们按时，顺利地完成毕业设计。感谢答辩组老师抽出宝贵的时间对我的课题进行指导。在此，感谢答辩组老师的精心指导和宝贵的建议最后，衷心感谢机电工程学院所有老师四年来对我的教导，感谢母校XXXX大学对我的栽培。谢谢参考文献1王晓明，电动机的单片机控制M北京北京航空航天大学出版社，20022黄俊，王兆安电力电子技术M北京机械工业出版社，20031101233胡寿松自动控制原理M北京国防工业出版社，20042312464丛君丽基于单片机控制的步进电机高低压驱动系统设计M，电力电子技术2008020315王幸之单片机应用系统抗千扰技术M北京北京航空航天大学出版社，20001461696张毅刚单片机原理及应用M北京高等教育出版社，20061591787王灿，马瑞卿，李玲娟，徐仲春高可靠性混合式步进电机驱动系统研究微电机2006，3995456，608田林波，李兴根混合式步进电机SPWM微步驱动技术的研究J微电机，2000，33316189陈强，解云龙，廖宝剑，等机械系统的微机控制M北京清华大学出版社，20024710徐爱华单片机应用技术教程M北京机械工业出版社，200312613311胡汉才单片机原理及其接口技术M。北京清华大学出版社，199639639712王伯林单片机系统设计的误区与对策J电子技术应用，2005243613KUOBC,SINGHGADCTYPEHYBRIDSTEPMOTORFORLARGEPOWERAPPLICATIONSJIEEETRANSONIND,1975,12,36537214BRYSOA,HUYUEHIAPPLIEDOPTIMALCONTROLLONDONHEMISHEREPUBLISHINGCO,1975，86290AGANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOUIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEYOUARECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCEBAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWSMISSIONABORTEDRPLAYSANIMPORTANTROLEINTHISMISSIONSTARTINGATTHEGROUND,CONDITIONSHAVETOBEVERYCALMWINDSLESSTHAN2MPH,WITHNOPRECIPITATIONORHUMIDITYANDLIMITEDCLOUDCOVERTHEBALLOON,WITHCAPSULEATTACHED,WILLMOVETHROUGHTHELOWERLEVELOFTHEATMOSPHER