演示版焊接机器人操作指导书

XRC点焊机器人操作1XRC概述11XRC控制器描下图为XRC控制器。在控制器的前面包括有主电源开关用于XRC控制器上电/下电。门锁控制柜的机械锁。操作面板（PLAYBACKPANEL）设置操作按钮，用于控制机器人的操作。机器人示教盒（PROGRAMMINGPENDANT）用于完成机器人的示教工作。有关操作面板和机器人示教盒的详细说明见以后的有关章节。12操作面板121操作面板PLAYBACKPANEL按钮操作面板提供了机器人的日常操作的按钮。操作面板的设定，确定了机器人的操作方式。下图为操作面板。主电源开关操作面板机器人示教盒伺服上电再现、示教编辑锁报警指示灯急停按钮启动按钮暂停按钮远地控制按钮122操作面板的按钮在操作面板的按钮中有的按钮带有指示灯。下面提到的“按钮/灯”就是指这种按钮。XRC控制器的操作面板设的按钮及作用。急停（按钮）EMERGENCYSTOP。按下这个按钮伺服电源下电。急停按钮是一个带有自锁的按钮。当取消急停时，需要先将急停按钮按照按钮上的旋转方向转出。伺服上电（按钮/灯）SERVOONERADY。在急停或是伺服下电后，用这个按钮使机器人伺服上电。注机器人的伺服上电是指机器人的每个轴的位置环都进入工作状态的一种机器人的状态。此时机器人的每个轴只要接到工作命令，机器人就会立即运动。对于机器人的操作者，机器人一经进入这个状态就要提高警惕。再现自动（按钮/灯）PLAY。选择再现自动方式。在这种工作状态中，允许工作程序（JOB）再现自动运行。按下这个按钮XRC控制器处于再现自动运行方式。当处于该方式下按钮灯亮。如果示教锁ON，这个灯不亮。注再现自动有两种含义。其一，是自动。机器人在这种工作状态中，只要一按启动按钮机器人就可以自动运行。这一点同其他的自动机械。其二，是再现。所谓再现，是指机器人是按照示教的程序。再现示教的轨迹和命令。示教（按钮/灯）TEACH。选择示教方式后，可以用示教盒移动机器人或编译。按下这个按钮XRC控制器处于示教状态。处于该状态下按钮灯亮。如果编辑锁（选项）ON，不能进行编译。这个灯不亮。注示教再现，是机器人工作的特有工作方式。这种工作方式反应了机器人的工作特点。远地操作（按钮/灯）REMOTE。这个按钮是用于切换由操作面板或是外部输入信号确定机器人的控制。当这个按钮按下，按钮指示灯亮时表明远地操作有效，操作面板不能操作。报警（灯）ALARM。这个灯亮指示出现报警或出错。按示教盒的清除（CENCAL）键，清除报警灯。如果故障仍然存在，会继续出现报警。起动（按钮/灯）START。起动机器人执行再现自动运行。当按钮灯亮时指示再现自动运行。暂停HOLD（按钮/灯）。这个按钮的功能是在任何方式下暂停机器人的再现自动运行。当这个按钮按下，按钮灯亮。恢复按钮初始状态（按钮抬起），按钮灯灭。此时，尽管按钮灯灭，如果没有接受到再起动的命令，机器人不会重新起动。当这个灯亮时，指示系统处于暂停状态。可能有下面的几种情况由暂停按钮输入。当远程控制方式，由外部设备要求暂停。由工作程序引起暂停。（例如，再焊接过程中粘丝引起暂停）。当这个灯亮时，不能起动任何有关轴的功能。13机器人示教盒PROGRAMMINGPENDANT示教盒PROGRAMMINGPENDANT按钮示教盒是机器人控制器提供给操作人员完成示教工作的人机接口。可以通过它完成机器人的有关程序编译，参数的设置，信息的查询和显示。完成机器人的手动移动。工作程序（JOB）的示教。示教盒由按钮和显示屏两部分组成。按钮部分急停ESTOP伺服电源下电（断开伺服电源）。当伺服电源下电。伺服上电时，示教盒的SERVOONREADY灯和操作面板的伺服按钮灯亮。当按下急停时，示教盒的屏幕上显示急停信息。防撞开关DEADMANSWITCH菜单显示区状态显示区主要内容区光标键翻页键选择键区域选择操作安全键速度选择运动轴确定键运动种类数字键接通伺服电源。仅当伺服按钮灯闪亮，并且安全链和示教锁接通时有效。示教锁TEACHLOCK设定示教锁。当示教锁设定时，这个灯亮。当设定示教锁后，不能起动或是切换到其他方式。直到示教锁释放。当示教锁释放，使用防撞开关不能伺服上电。光标CURSOR移动光标的箭头方向。光标锁能移动的尺寸范围和位置，根据显示有所不同。当光标再第一行时，如果按光标上（部），光标将移动到工作程序的最后一行。相反，如果光标在程序的最后一行按光标下，光标将跳到程序的第一行。当与移动键（SHIFT）同时按。移动键光标上，返回到前一页；移动键光标下，转到下一页；移动键光标右，移动光标到程序指令的右面；移动键光标左，移动光标到程序指令的左面。选择SELECT选择菜单功能，诸如上拉或下拉菜单。首菜单TOPMENU显示首菜单。区间键AREAKEY移动光标在菜单区域（MENUAREA）和一般显示区GENERALPURPOSEDISPLAYAREA之间。翻页键PAGEKEY显示下一页。当移动键与页（PADE）键同时按，显示前一页。直接操作键DIRECTOPENKEY显示当前行相关的内容。移动光标到下一行并按直接操作键，可以显示调用（CALL）的子程序和相关文件。根据工作程序中所用的指令不同显示相应的内容。例如对于调用指令（CALL），显示所调用的程序；对于操作指令，显示条件文件的内容；对于输入/输出指令则显示输入/输出的条件。保留显示RESERVEDDISPLAYKEY显示保留的内容。按这个键可以显示所指定的需要经常显示的内容。坐标系键COORD当手动操作机器人时，选择所操作的机器人坐标系系统。有五个坐标系可以选择。每按一次这个键，坐标系按下面顺序依次切换“JOINT”“WLD/CYL”“TOOL”“USER”。在示教盒显示屏的状态显示区有相应的显示。当移动键与坐标系键同时按能够改变坐标系的数。JOINT关节坐标系。WLD/CYL（RECTANGULAR/CYLINDER）直角/圆柱坐标系。TOOL工具坐标系。USER用户坐标系。手动速度MANSPD（加速FST键/减速SLW键）设定手动速度。这个速度在执行示教程序的正向执行（FWD）和反向执行（BWD）时也有效。有四个速度水平可以选择。每按一次加速键手动速度按“INCH”“SLOW”“MED”“FST”顺序依次改变。每按一次减速键手动速度按“FST”“MED”“SLOW”“INCH”顺序依次改变。选择的速度在相应的状态显示区。FST高速FAST。MED中速（MEDIUM）。SLOW低速（SLOW）。INCH脉冲进给（INCHING）。高速键HIGHSPD按这个按钮改变操作坐标轴的速度。机器人将改变到这个高速，忽略编程的速度。注意，这个操作仅对于一个轴的速度。这个高速操作不可能对应多轴情况。运动形式键MOTIONTYPE选择再现自动运行的运动形式。选择的运动类型显示在状态屏。每次按这个键，运动形式按以下的顺序改变。“MOVJ”“MOVL”“MOVC”“MOVS”。MOVJ关节运动。MOVL直线轨迹运动。MOVC圆轨迹运动。MOVS弧线轨迹运动。按移动键与运动形式键同时按，则运动方式按下列顺序变化。STANDARDEXTERNALREFERENCEPOINTCONVEYORSTANDARD标准方式EXTERNALREFERENCEPOINT外部参考点CONVEYOR传送带轴键AXISKEY（共12个键。指定6个轴，每个轴两个方向。）移动机器人指定的轴。机器人运动对应按下的某个键。如果同时按下两个或更多的键，可以同时移动多个轴。机器人或外部轴改变如下选择坐标系统，操作机器人。测试程序TESTSTART当测试程序键与互锁键INTERLOCK同时按下，机器人按照已经示教过的程序连续运行。根据机器人运行，检查示教的每一步和示教的轨迹。机器人的操作是根据机器人当前选定的循环方式而定。有自动循环“AUTO”、单步循环“1CYCLE”、单步执行“STEP”。操作按最大的示教速度执行。当这个键松开，操作立即停止。正向执行FWD这个键按下，执行已经示教过的程序。仅执行运动指令（焊接指令不执行）。当移动键与该建同时按下，执行程序中的所有有关运动的命令。如果该键与参考点键REFPNT同时按，机器人运动到设定的参考点位置。反向执行BWD按下这个键，反向执行已经示教过的程序。仅执行运动指令。列表INFORMLIST显示编辑工作程序的有效指令列表。清除键CANCEL清除数据输入和错误复位。删除键DELETE删除光标指定的命令和数据。只有当这个按钮灯亮时，删除功能有效。插入键INSERT插入新的命令和数据。只有当这个按钮灯亮时，插入功能有效。修改键MODIFY修改示教的位置点、命令、数据。只有当这个按钮灯亮时，插入功能有效。确认键ENTER确认命令、数据、当前位置点等。当按该键后，显示的命令和数据进入缓冲器位置。移动光标位置到某行，完成确认、插入和修改。移动键SHIFT改变其他键的功能。参见以上各键的介绍。数字键NUMBERKEY数字键共12个，除了0到9外，还有“”和“”两个符号键。当输入行出现提示符“”时，输入数字或符号。“”是十进制的小数点。“”是负号或连字符。数字键有时也作为功能键使用。参见有关特定键的详细说明。134示教盒的各部显示区域示教盒的四个显示区示教盒的显示页面有12行40列。其中上面的3个是不同的显示区域。每个显示的区域都有各自的显示标志。状态显示区域状态显示区域显示控制器的状态。显示的信息根据控制器状态而不同。（示教状态/再现自动状态）。菜单显示区状态显示区人机交互输入区主要内容显示区显示标志123456状态显示区6种状态。1控制的伺服轴组显示系统配置的工作站或机器人的伺服轴组。R1到R3机器人轴组。B1到B3基座轴。S1到S6工作站轴。注伺服轴组是机器人系统中与机器人同时工作的伺服轴。详见机器人轴组的有关章节。是关于机器人系统的配置。2机器人的坐标系统显示机器人正在选用的坐标系。3手动速度显示机器人选择的速度。4操作方式显示当前的操作方式。5系统执行状态6在页面切换。人机交互区域。人机交互区域是用于显示诸如输入的指令、数据、错误信息。这部分分成三个不同行。1输入缓存器行2输入行3信息行1输入存储器行显示输入的指令。2输入行关节坐标系。XYZ坐标系。圆柱坐标系。工具坐标系。用户坐标系。点动进给低速中速高速单步执行单循环执行自动执行停止状态暂停状态紧急停止状态报警状态机器人运行状态TIMERT100TIMER100ENTERVALUE显示输入的数值（仅当输入数值时）3信息行显示错误的信息及输入对话框。如果输入错误时，给出错误信息。如果信息长度超出输入框，信息将连续显示。135显示屏示教盒显示菜单的选择框有JOB、EDIT、DISPLAY、UTILITY选择项目。所选择的项目中的菜单。示教盒显示屏（）为了更清楚的显示信息，显示屏可以正屏显示、上部显示、中部显示、下部显示。显示屏，有12行，每行40字符。显示屏分为四个区域。有菜单显示区MENUAREA、状态显示区STATUSAREA、通用的显示区（工作内容显示区）GENERALDISPLAYAREA、人机交互输入显示区HUMANINTERFACEDISPLAYAREA。菜单显示区MENUAREA菜单显示区位于显示屏的上部一行，显示软件菜单。通用显示区GENERALDISPLAYAREA通用显示区占显示屏的大部分区域。根据执行的方式不同显示当前工作的主要内容。比如在再现自动运行时显示正在执行的工作程序。或在示教状态程序编辑的示教程序。状态显示区STATUSAREA。状态显示区显示控制器的状态。根据不同的控制状态（再现自动/示教）显示相应的信息。主要有六部分内容。1有关机器人一同工作的轴组情况。显示系统实际应用的轴组情况既与本机器人一起工作的工作站或是其他的机器人。2显示当前工作的坐标系统。包括关节坐标、直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标。3显示手动机器人的速度。脉冲进给、低速、中速、高速。4显示操作循环方式。单步（STEP）、单步循环（CYCLE）、自动循环（CONTINUOUS）。5显示当前状态。停止（STOP）、暂停（HOLD）、急停（ESTOP）、报警（ALARM）、运行（RUN）。人机交互输入显示区HUMANINTERFACEDISPLAYAREA人机交互输入显示区用于显示诸如指令或数据的输入，错误信息等。这个区分成不同的三行。1输入缓冲器（INPUTBUFFERLINE）。显示已经输入的命令。该数据区的第一行。2输入行（INPUTLINE）。显示输入的数据值（仅在数据输入时有效）。该数据区的第二行。3信息行（MESSAGELINE）。显示输入的对话和错误信息。当输入出现错误时显示错误信息。信息行的容量多于一行，与一次送入的信息有关。14XRC的工作方式XRC有两种操作方式。分为一般操作方式（OPERATIONMODE）和本地/远地操作方式OPERATIONLOCATIONMODE。141一般操作方式。是用于机器人的一般编程和操作。操作面板的指示灯指示其操作方式。示教方式用于示教新的工作程序或是修改已经存在的工作程序。再现自动方式用于运行已经制作完成的工作程序。142本地/远地操作方式。指定操作的控制点，诸如机器人方式，循环、伺服电源以及程序调用。本地/远地方式由操作面板的远地控制（REMOTE）指示。操作面板方式不能执行远地操作。操作面板和示教盒输入有效。远地操作方式远地/本第操作输入有效，下表列出每种方式的作用和不同。在远地操作状态下，数据传递功能有效。控制器方式本地方式操作面板远地（REMOTE）指示灯灭远地方式操作面板远地（REMOTE）指示灯亮伺服上电SERVONO操作面板和示教盒有效外部信号有效起动START操作面板有效外部信号有效方式切换MODECHANGE操作面板有效外部信号有效循环方式改变CYCLECHANGE示教盒有效外部信号有效主程序调用CALLMASTERJOB示教盒有效外部信号有效143示教方式优先考虑到安全的原因，在方式切换时示教方式优先于其他的方式。当示教锁TEACHLOCKON时,从外部输入的和控制面板的方式切换操作无效。当电源下电，然后再上电，控制器会记忆原来的状态，所以仍保持原来的工作状态。因此，当电源上电时，由操作面板或外部信号指定某个状态后，电源下电并不影响状态的改变。144编辑工作程序和工作程序有效为了能够编辑和执行工作程序。XRC控制器可以在任何时候调用存储器中的工作程序。在示教方式下，为了编辑工作程序。调用编辑程序（EDITJOBS）。在状态显示区显示调用的程序。在再现自动方式，为了执行工作程序。调用执行的程序（ACTIVEJOBS）。在状态显示区显示调用的程序。当改变操作方式时，则当前工作程序根据状态改变。例如，在示教方式打开编辑程序。当控制器切换到再现自动方式时，这个程序就变成执行的工作程序。用下面的方法可以改变工作程序的类型。1在示教方式，编辑工作程序和执行工作程序都不调用。2调用编辑的工作程序。3按操作面板上的再现自动方式（PLAY），切换操作方式。编辑的工作程序就自动变为执行的工作程序。4执行工作程序，可以调用其他的工作程序。5按操作面板的示教方式（TEACH），切换操作方式。执行的工作程序可以自动变为编辑程序了。15关于安全操作层次SECURITYMODEXRC设计有安全操作系统，为安全方式。这种方法的实质就是将机器人的所有操作分成不同的层次，只有那些有一定水平的操作者可以执行操作和改变设定。在操作之前要确定操作者有相应的操作水平。这样做的目的是尽量避免因不熟悉机器人的操作而产生的不必要的故障。151安全操作的类别XRC控制器有三种安全方式类别。任何高于编辑方式的操作要求输入用户口令ID。用户口令必须包含4到8个字母、数字或符号。一般操作方式OPERATIONMODE在一般操作方式下，可以执行机器人的操作和机器人的起动、停止、维护等。可以执行异常检测。编辑方式EDITINGMODE在编辑方式下，可以执行机器人的示教、机器人工作程序（JOB）运行、工作程序的编译和各种操作文件的编译。管理方式MANAGEMENTMODE在管理方式下,可以执行系统的设置，维护。可以设定控制参数，设定时间，改变用户口令等。152安全操作方式的转换操作过程选择顶层菜单、选择SECURITY、选择安全操作方式转换、输入相应密码ID、按ENTER。1翻到顶层页面。用TOP键，使机器人示教盒的显示页面回到顶层菜单。见下图。2选择安全操作方式（SECURITY）。将光标确定到采单的SECURITY项。出现下图的显示，然后再确定所需选定的安全操作层次。见下图。3如果是选择编辑方式或是管理方式还要输入相应的用户口令（ID）。2机器人的坐标系21机器人的轴和坐标系机器人各部轴命名XRC的外部轴分成基座轴和工作站轴。按照功能机器人各个轴分成机器人轴、基座轴、工作站轴。机器人轴机器人机械本体的坐标轴。工作站轴与机器人同时工作的坐标轴。可以是水平或是垂直转动。基础轴在这个轴系中可以使机器人机械本体整体移动。注基座轴。这个轴系指可以使机器人本体整体移动的伺服轴。可以控制整个机器人移动的轨迹。可以是一个或是几个伺服轴。工作站轴。可以是机器人轴和基础轴以外的任何轴。可以是水平旋转或垂直旋转的轴。可以独立运动或是同机器人协调运动。211机器人坐标系的种类。可以使用以下的坐标系中操作机器人本体的运动。关节坐标系JOINTCOORDINATE可以独立的移动机器人的每个坐标轴。直角坐标系RECTANGULARCOORDINATE机器人的移动忽略点所处位置，总是平行于X轴，Y轴，Z轴移动。圆柱坐标系CYLINDERCOORDINATEQ轴绕S轴运动。R轴平行于手臂L轴。垂直运动平行于Z轴。工具坐标系TOOLCOORDINATE工具安装的有效方向定义在机器人腕关节的连接法兰盘处，作为Z轴。所有轴控制一个工具末端坐标系。用户坐标系USERCOORDINATE在用户坐标系下，机器人的运动平行于用户坐标系。在任何坐标系下，如果机器人的运动可以围绕一个固定点（工具中心点）运动，仅改变腕关节的方向。这种功能叫工具中心点（TOOLCENTERPOINT）TCP功能。22机器人的一般操作选择坐标系。根据需要选择所使用的坐标系。按示教盒的坐标COORD选择机器人所使用的坐标系统。每按一次按钮，按照关节JOINT直角RECTANGULAR（圆柱CYLINDER）工具TOOL用户USER的顺序改变机器人工作的坐标系。选择速度手动速度可以设定高速、中速、低速和点动进给。此外，也可以按HIGHSPD按钮得到高速。手动速度对所操作的轴或是FWD/BWD都有效。当用示教盒操作机器人时，工具中心点的最高速度是250MM/SEC。A用速度键FST或SLW选择速度。按选择速度键FST或SLW完成。每改变一次按钮要核实状态显示的速度。按FST键的顺序INCHSLWMEDFST按SLW键的顺序FSTMEDSLWINCHINCH点动进给。SLW低速。MED中速。FST高速。B用高速键HIGUSPD选择速度。对于脉冲进给（INCH）高速键HIGHSPD无效。223轴操作。在示教状态，按某个轴键可以分别移动机器人的各轴或工作站的轴到所要求的位置点。每个轴的移动根据所选择的坐标系不同。只有在轴键按下的情况下，机器人才能运动。切换轴组（GROUPAXIS）。机器人的坐标系可能由两个或多个。用以下的方法切换工作程序内容的坐标系。当工作程序内容显示，则组合轴确认按显示的机器人工作程序（JOB）操作。例如。显示的工作程序组合轴是R1S1（机器人1工作站外部轴1）。按组合轴键，则工作站的号显示在示教盒的状态显示区，并且可以进行工作站的操作。则X/X，Y/Y，Z/Z一次是工作站的一轴，二轴，三轴。按ROBOT返回机器人轴。23关节坐标系JOINTCOORDINATE关节坐标按S、L、U、R、B、T从下向上依次排列。前三个为基座轴，后三个为腕部轴。每个坐标可以独立运动。当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键（如SS）机器人将不执行操作。24直角坐标系RECTANGULARCOORDINATES在直角坐标系下机器人移动平行于X、Y、Z轴。机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键（如XX）机器人将不执行操作。25圆柱坐标系CYLINDERCOORDINATES在圆柱坐标系下机器人移动前三个轴分别为Q、R、Z轴，为基座轴。Q轴围绕S轴运动。R轴垂直于Z轴运动。Z轴平行于Z轴运动。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键（如ZZ）机器人将不执行操作。26工具坐标系TOOLCOORDINATES轴运动在工具坐标系下机器人移动平行于X、Y、Z轴。在定义了一个工具的顶端后，机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。当两个或多个轴键同时按时，机器人将执行合成运动。然而，当对于同一坐标轴同时按两个不同方向的键（如XX）机器人将不执行操作。工具坐标系定义在工具的顶端。定义安装在机器人腕关节法兰盘的工具为有效方向为Z轴。因此工具坐标系的方向为腕关节相同。对于工具坐标系的运动，机器人的运动是参考工具有效方向忽略机器人的位置和方向。当机器人要求维持工件与工具的方向时，工具坐标可以提供适合的运动。当系统中使用多于一个工具时，可以定义工具号。当需要改变机器人的工具时可以从指定的工具文件中选定。指定工具坐标的操作1按COORD选择TOOL。按COORD选择的顺序为JOINT、XYZ、TOOL、USER。2按SHIFTCOORD，送入需要的工具号。27用户坐标系USERCOORDINATES在用户坐标系中，机器人的移动平行于设定的用户坐标系。XRC系统可以设定24个用户坐标系。每个用户坐标定义有用户坐标系号，并且调用用户坐标系文件。机器人的前三个轴分别为X、Y、Z轴。分别平行于X、Y、Z轴运动为基座轴。后三个为腕关节轴。执行TCP运动。使用用户坐标举例。使用用户坐标可以容易地示教不同的工作站。例如。对应多位置应用。设定每个固定设备的用户坐标，能简化手动操作。用户坐标用户坐标当机器人完成安装或码垛操作时，设定棘爪（货盘）的用户坐标对于偏移量的增加值可以简化程序。当执行传送带同步操作时，指定传送带的移动方向。指定用户坐标的操作1按COORD选择USER。按COORD选择的顺序为JOINT、XYZ、TOOL、USER。2按SHIFTCOORD，送入需要的用户坐标号。28工具顶端操作TCP功能（TOPCENTERPOSITION）操作。TCP功能是可以在除关节坐标系以外的其他坐标系中，机器人的运动仅改变腕部的方向而腕部中心的TCP点固定。对于基本轴X、Y、Z。控制点的移动，根据不同的坐标系直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标有不同的移动量。对于腕部的X、Y、Z。对应固定的控制点，移动腕部轴。根据不同的坐标系直角坐标、圆柱坐标、工具坐标、用户坐标有不同的移动量。对于工具中心点，依据工具的不同而不同。对于弧焊机器人，工具的中心点在焊枪的枪尖部。对于点焊机器人在焊钳钳口中间。下图是在工具坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。下图是在基础坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。下图是在用户坐标系中腕关节转动的X、Y、Z轴。对于弧焊中的焊具中心点对于点焊的焊钳中心点X轴Z轴Y轴Z轴X轴Y轴28改变TCP的操作在指定的工具文件中，确定工具顶点。控制点的控制轴操作并设定该点到法兰盘连接面的距离。改变TCP的操作是一个轴操作。包括从指定的工具文件表中指定所要选择的工具然后使机器人移动到所要改变的控制点。所选用的坐标系可以是除了关节坐标系以外的坐标系，轴的操作与TCP功能操作相同。例1多工具改变TCP操作。工具1和工具2的控制点分别对应P1和P2。当工具1选择进行轴操作时，工具1的控制点P1控制操作。工具2跟着工具1动作，没有轴的控制。另一方面，当工具2被选择执行轴操作时，工具2的控制点P2做轴的操作，工具1跟着工具2动作。例2单一工具改变TCP操作。工具把持的工件有两个角度。分别抓取控制点P1和P2，交替选择两个控制点可以使工件转动。Y轴Z轴Z轴X轴Y轴X轴轴Z轴X轴Y轴X轴Y轴3机器人的示教TEACHING31示教的准备为取保安全，在示教之前要做以下的工作。检查急停按钮，并确定他们的功能。设定示教锁。指定工作程序。（JOB）311检查急停按钮当机器人控制器的操作面板和示教盒上的伺服上电按钮灯亮，系统处于伺服电源上电状态。在操作机器人之前，完成下面操作，保证机器人急停功能正确。操作按急停，A确定伺服电源下电，B按伺服电源上电SERVOONREADY。A当机器人控制器的操作面板和示教盒上的伺服上电按钮灯亮，系统处于伺服电源上电状态。按急停按钮后伺服电源下电，同时SERVOON灯灭。B检查完成后，按操作面板上SERVOONREADY，伺服上电。312设定示教锁为了安全的目的，在示教之前要设定示教锁。当示教锁设定后，操作面板和外部输入都不能改变操作的示教状态。如果操作锁没有设定，即使用示教盒上的操作安全键不能使机器人伺服上电。操作按TLOCK键（示教盒上）。设定示教锁后，该按钮灯亮。313指定工作程序设定一个工作程序名，并输入这个名。工作程序名可以使用的字符。可以使用的工作程序名可以用8个数字或字母组成。在一个程序名中，不同类型的字符可以共存。对于存储的程序，有下面的规则。最多连用4个字母。其余可以加其他符号。例001JOB1WORKA确定工作程序的操作操作1在顶层菜单选择JOB（工作程序）菜单。2确定NEWJOBCREATE（产生新的程序）。3输入程序名。4按ENTER（回车）键。5按EXEC（执行）键。当确定程序名到XRC的内存后，程序内容显示如下图。NOP和END指令在确定程序后，自动确定。32机器人的示教示教产生的程序如下程序行号程序步数程序指令、附加项、命令等1程序行号自动显示程序行号。如果增加或删除程序行，程序行号自动重新排列。2程序步数程序步数是指自动显示运动指令的步数。如果有步数的插入或删除，步数将自动重新排列。3指令、附加项、命令等。指令指令指定需要执行的过程和操作。以上的MOVJ指令对应指定的运动类型，程序可以自动地运行到该指令示教过的位置点。附加项根据指令的类型设定的时间和速度。在指定条件时有标志，需要增加有关条件的数字或字符数据。322运动类型及自动速度自动速度与机器人的运动有关。一般有位置数据、运动类型、再现自动速度三种因素决定机器人每次轴的运动量。如果在示教时省略运动类型和再现自动速度，则自动采用上一步设定的数据。关节运动类型当机器人不需要沿着指定的轨迹移动到下一个位置时，使用关节类型的运动。当使用关节类型运动示教机器人轴的运动，用MOVJ指令。为了安全的目的，作为工作程序的第一点用关节运动示教。按MOTIONTYPE运动的类型在示教盒显示屏的输入缓冲器上可以看到运动类型的改变。自动速度设定显示关节速度显示按最大速度的百分数表示。设定执行预先确定的速度。操作1移动光标到自动速度2同时按SHIFT与光标VJ对应快慢10000500025001250625312156078直线运动类型当使用直线运动类型运动示教机器人轴的运动时，机器人运动按一直线轨迹从一点移动到另一点。运动指令用MOVL。比如弧焊，使用直线类型运动。机器人自动改变腕部位置。如下MOVJVJ50。00指令标志数值附加项直线类型的速度显示同圆弧和曲线类型运动。有两种表示方法，根据具体的应用可以设置。一种是MM/SEC一种是CM/MIN。圆弧运动类型当机器人示教的轨迹是一个圆弧轨迹时，通过三点组成一个圆弧。用圆弧运动指令MOVC。单个圆弧当要求一个单个的圆弧运动时，示教一个圆弧用三个点。从P1到P3。在示教圆弧点之前用关节运动或直线运动走到P0点。沿直线机器人从P0到P1。从P0到P4的各个示教点的运动类型是P0关节或直线MOVJ，MOVL，P1圆弧MOVC，P2、P3，P4关节或直线MOVJ、MOVL。连续圆弧每个连续的圆弧之间要插入一个关节或直线运动类型的步。这一点是插在两个相同点之间,前一圆弧的结束和后一圆弧的开始是一致的。两个圆弧的衔接如P1P8。P1到P8各示教点的运动类型是P0关节或直线MOVJ，MOVL，P1圆弧MOVC，P2、P3，P4关节或直线MOVJ、MOVL，P5圆弧MOVC，P6、P7，P8关节或直线MOVJ、MOVL。自动速度其速度的显示同直线运动类型一样。示教点P2的速度指定从P1到P2点的运动，P3点的速度指定从P2到P3点的运动。如果圆弧操作的速度快，实际走出的圆弧要比示教的圆弧的半径短。曲线运动类型当用机器人完成弧焊、切割的任务时，用曲线运动类型示教外形不规则的工件比较容易。运动的轨迹是通过三个点的抛物线。当使用曲线运动类型示教机器人时，使用MOVS指令。单独的自由曲线直线段P0P1P3P4P2P0P1P7P8P2P6关节或直线型运动指令直线段当要求一个单独的自由曲线的动作，通过三个点P1到P3完成示教曲线运动类型。从P1到P3。在示教圆弧点之前用关节运动或直线运动走到P0点。沿直线机器人从P0到P1。从P0到P4的各个示教点的运动类型是P0关节或直线MOVJ，MOVL，P1圆弧MOVC，P2、P3，P4关节或直线MOVJ、MOVL。连续的自由曲线机器人的移动的轨迹是由联合的曲线构成。与圆弧运动类型不同，在两个自由曲线之间的连接点，不要求用同样的点连接。P1到P6各示教点的运动类型是P0关节或直线MOVJ，MOVL，P1曲线MOVS，P2、P5，P6关节或直线MOVJ、MOVL。当抛物线重叠，产生合成运动的轨迹。再现自动的速度其速度的显示同直线运动类型一样。示教点P2的速度指定从P1到P2点的运动，P3点的速度指定从P2到P3点的运动。注意在示教时，对于自由曲线P1、P2、P3三点的距离要大致相等。在极不相等的情况下，再现自动时会出现错误。机器人可能出现不能预测的错误。设P1到P2为N，P1到P3为M，则NM应在0。250。75之间。323示教的过程。确定运动指令。当示教一步时要确定运动指令。有两种方法。在图A中按顺序示教每一步。或者也可以在已经确定的步中插入一步如图B。在图A中的示教过程包括了确定新的示教步。图B与图A的区别是图B使用了插入运动指令。插入和确定的操作基本是相同的。第一步第二步第三步图A第一步第二步第三步图B插入点确定位置数据操作在顶层菜单选择JOB菜单、选择JOB指定工作程序、用光标指定所要确定运动的指令行、握紧安全操作开关、移动机器人到所要示教的位置。确定工具号在设定的工具文件中指定所选定的工具。（如果只有一个工具可以省略该项设定）。操作按SHIFTCOORD、选择工具坐标数当选择关节、基础、工具坐标，按SHIFTCOORD以及工具数显示如下。设定运动类型操作按MOTIONTYPE，指定MOVJ、MOVL、MOVC或MOVS。确定速度操作移动光标到速度设定、同时按SHIFT光标、按ENTER。参见下图。当工具号、运动类型、速度参数，当上一条程序与下一条程序相同时可以省略。路径接近水平（POSITIONLEVEL）的设定路径接近水平确定机器人通过示教点轨迹的接近程度。路径接近水平作为移动指令的附加项，可以附加在移动指令之后。关节型MOVJ、直线型MOVL。在没有设定路径接近程度时，机器人通过示教点接近的精度决定与操作的速度。设定路径接近水平后，机器人通过示教点接近的精度取决与所设定的路径接近水平的精度。有1到4个档次可以选定。接近程序从高到低。路径接近水平操作1选择移动指令（MOVJ或MOVL）、选择路径接近水平UNUSED2选择对话框3指定路径接近水平4用数字键输入数值，按ENTER。移动指令的路径接近水平确定完成。设定路径接近水平后的运动轨迹。确定路径接近水平后的移动指令步数P2，P4，P5是中间过度的点，不要求精确的位置。在到达这些接近内部拐角步的运动指令后面加路径接近水平的设置PL1到4。以减少循环时间。对于要完全达到的点P3和P6不加路径接近水平的设定PL0。程序如下对于中间过度点MOVLV138PL3对于程序要到达的点MOVLV138PL0参考点（REFP）的设置参考点指令是设定参考点，比如摆动需要设置参考点。参考点可以设置1到8个。不需要的可以不设置。以下是指定参考点的操作。操作选择顶层菜单的JOB菜单、移动光标。握紧安全操作键、按轴操作键、按REFRNT、输入参考点的号。按INSERT、ENTER键。完成参考点的插入插入参考点的位置插入参考点定时器设定当每两个步之间需要停止一段时间时，加入定时器指令TIMER。操作选择顶层菜单、选择JOB菜单、移动光标、按TIMER、改变定时器的值、按INSERT键、ENTER键。改变定时器的值操作A在指令编辑显示状态，按TIMER、按SELECT、在指令编辑显示状态输入数值、按ENTER。注定时器的值可以选择数值或是变量。参见上图。B按INSERT、ENTER，完成定时器值的改变。324起始点和结束点重合如下图的工作程序（JOB）要求连续动作。最后步P6是程序结束的位置。程序开始时要到达的位置是P1。如果P6与P1重合，机器人的轨迹从P6直接回到P1，这样可以提高工作效率。操作将光标移动到起始点的移动指令行、按FWD（使机器人运动到起始点）、将光标移到结束的移动指令行，按MODIFY键、按ENTER键。33核查示教程序331FWD（正向）/BWD（逆向）键的操作用示教盒上的FWD（正向）/BWD（逆向）键，可以检查已经示教的位置点。每按一次确定定时器指令。确定的定时器指令。FWD（正向）/BWD（逆向）键，机器人正向或逆向按示教的顺序移动一步。FWD每按一次FWD机器人按从起始到结束的顺序执行一条工作程序中的移动指令。如果同时按INTERLOCKFWD执行工作程序中的所有指令。BWD按照与FWD相反方向执行工作程序中的运动指令。操作移动光标到需要核实的移动指令步、按需要按FWD或BWD。如果一直按FWD或BWD，机器人向前或向后移动到示教的位置后停止。即使按FWD，如果示教的程序中光标所在位置不是移动指令，机器人不移动。此时可以有两种解决的办法1执行非移动指令。按INTERLOCKFWD。2不执行移动指令。用光标调到下一条移动指令。如果移动光标跳到所要执行的指令按FWD，机器人直接移动到光标指向的位置后光标改变位置。注为安全的目的，操作时设定速度为中速或低速。关于FWD/BWD的操作执行FWD机器人按照示教的步数移动。当按FWD机器人仅执行移动指令。要执行所有的指令按INTERLOCKFWD。单循环执行后机器人停止。当到达END指令之后，即使按FWD机器人也不会移动。执行调用程序后，机器人执行移动指令到下一个CALL指令。执行BWD机器人按照示教的步数逆向移动，仅执行移动指令。单循环执行后机器人停止。当到达第一步的移动指令之后，即使按BWD机器人也不会移动。执行调用程序之前，在CALL指令之前机器人执行移动指令。用圆弧轨迹移动中执行FWD/BWD操作圆弧轨迹移动中，圆弧的第一步是直线段。一个机器人圆弧，必须有三段圆弧移动的指令。当移动光标或是执行搜寻停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人从直线段到下一段。当在下面的轨迹运行停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人以直线方式移动到P2点。下一步以圆弧方式移动。P2、P3恢复原有的圆弧轨迹。用任意曲线轨迹移动中执行FWD/BWD操作任意曲线的起始段是直线段。完成一段自由曲线轨迹，必须有三段自由曲线。在某个位置执行FWD/BWD操作，可能出现“偏离示教IRREGULARDISTANCESBETWEENTEACHINGPOINTS”的报警。注意以FWD/RWD操作点动进给改变机器人的路径也可能出现上述报警。自由轨迹运行停止或是光标搜寻后，机器人以直线段移动到下一步。当在下面的轨迹运行停止后，重新开始执行FWD或BWD机器人以直线方式移动到P2点。下一步以圆弧方式移动。P2、P3恢复原有的圆弧轨迹。如果机器人以FWD键移动到P3，停止、然后用BWD键返回到P3。则从P2到P3之间的轨迹由于使用FWD和BWD有所不同。注对圆弧或曲线运动类型的程序，当交替使用FWD和BWD操作时可能会发生机器人运动轨迹与示教轨迹不同的情况。这是由于每段圆弧的起始点不同而造成的，并不改变示教的程序。按照示教的程序，从圆弧的起始点开始执行FWD，此时机器人所走的轨迹还是示教的轨迹。选择速度当使用FWD或BWD时，首先要选择手动速度。可以用FST和SLW改变手动速度。当使用FWD操作可以用HIGHSPD执行高速。使用BWD操作HIGHSPD无效。移动机器人到设定的参考点为了检查示教的参考点，可以用以下的方法。操作移动光标到所要检查的参考点指令行、按REFRNTFWD。检查示教操作可以在示教方式下执行检查再现自动（PLAYBACK）运行。这个功能可以方便地检查连手动速度指示续轨迹和操作指令。（FED和BWD不能连续执行机器人的轨迹运行）。这个操作与再现自动时的程序运行有以下的不同。如果操作速度大于最大的示教速度，速度限定在最大的示教速度。诸如起弧等工作指令输出不执行。对于再现自动方式的程序再现运行，机械连锁仅是一种特殊的操作。操作选择顶层菜单的JOB菜单、显示需要的程序内容。按INTERLOCKTESTSTART。机器人开始执行检查的程序执行。当程序开始执行，机器人连续运动。即使松开INTERLOCK键，程序仍继续执行。当TESTSTART松开，机器人立即停止。注由于机器人连续运动，所以在执行该操作之前应该检查安全情况。34修改程序的步骤插入指令移动光标到需要插入移动指令的位置、执行相应的轴操作、设定移动指令的类型、设定自动移动的速度、（需要时输入路径接近水平值）、按INSERT、按ENTER、插入结束。删除指令移动光标到需要删除指令的位置、按DELETE、按ENTER、删除结束。修改指令移动光标到需要修改指令的位置。1修改位置数据要轴键移动机器人到要修改的位置、按MODIFY、按ENTER。修改完成。2修改运动类型执行轴键移动机器人到要修改的位置、删除移动指令、按MOTIONTYPE选择运动类型、插入移动指令。修改完成。修改参考点删除移动光标到要删除的REFP处、移动机器人到该位置点、按DELTE、按ENTER。修改移动光标到要修改的REFP处、执行轴操作、按REFPNT、按MODIFY、按ENTER。修改定时器指令删除移动光标到要删除的TIMER指令处、移动机器人到该位置点、按DELTE、按ENTER。修改移动光标到要修改的TIMER处、按TIMER、输入数值、按MODIFY、按ENTER。341编辑工作程序调用当前的程序选择顶层菜单、选择JOB菜单。显示程序内容。调用其他的程序选择顶层菜单、选择JOB菜单、选择SETELEJOB、选择调用的程序名。在任何其他的方式下，都可以按操作面板的TEACH转换到示教方式。342插入移动（MOV）指令当伺服电源OFF时，不能插入移动指令。操作将光标移到所插入的指令后、按轴键移动机器人、按INSER、按ENTER。检查输入缓冲区的移动指令，注意移动指令的类型、速度。在光标之后插入移动指令。插入移动指令的例当一条移动指令要插入下面的程序中。根据设定的不同，指令插入到不同的位置。343删除移动指令操作插入到移动指令之后。插入移动指令插入的光标处插入到不同的位置移动光标到删除的移动指令处、按DELETE、按ENTER。35在示教操作之后当示教完成之后，释放示教盒的示教锁。操作按示教盒的LOCK键。4再现自动方式PLAYBACK41执行再现自动在再现自动运行前，调出所要执行的程序。调出程序。操作选择顶层菜单、选择JOB、选择SELECTJOB、选择要调用的程序。确定主程序MASTERJOB可以将经常使用的程序确定为主程序。当一个程序确定为主程序后，可以更方便的执行。只有一个程序可以确定为主程序，当新的主程序确定后，原有的程序自动解除。操作选择顶层菜单、选择JOB、选择SELECTJOB、选择要调用的程序。1选择确定主程序页面。2选择对话框。3显示程序列表4确定主程序。调用主程序操作选择顶层菜单、选择JOB、选择CALLMASTERJOB。调用主程序显示操作选择顶层菜单、选择MASTERJOB、按SELECT、选择CALLMASTERJOB（主程序调用）。见下图42自动再现421自动再现的显示当选择操作面板的PLAY再现自动按钮，示教盒显示工作程序的内容。主要有1程序的内容JOBCONTENT。根据再现自动运行的情况，程序、光标自动移动。2当超速设定SETTINGSPEEDOVERRIDES执行超速设定时，显示设定。3循环时间CYCLETIME。显示机器人的工作时间。机器人每次起动，复位上次的循环时间，并开始重新计数。可以设定显示或不显示。4起动次数STARTNO从第一次起动开始计数，到机器人停止并且起动灯灭。5运行时间MOVETIME显示机器人运动的时间。6再现自动时间PLAYBACKTIME显示从开始到结束计量的时间。当机器人停止并且起动灯灭。测量结束。设定显示或不显示循环时间操作选择DISPLY菜单、选择CYCLETIME。422再现自动运行再现自动操作就是重新执行示教的程序。有两种方法可以起动程序。操作面板（起动按钮）。周边设备（外部输入起动）。由操作面板上REMOTE决定两种起动方法。当REMOTE按钮ON，选择外部设备起动；当REMOTE按钮OFF，选择操作面板起动。操作选择启动设备。关掉操作面板的REMOTE按钮。选择方式。按操作面板的PLAY按钮。启动程序。按操作面板的START按钮。自动循环方式自动循环AUTO连续重复执行工作程序。一次循环1CYCLE从程序开始，到END。执行一次工作程序。如果在调用程序期间执行调用程序，在机器人返回程序起始点执行。单步执行STEP一次执行一条程序。操作在顶层菜单选择CYCLE、改变程序执行的方式。自动设定的循环方式。当设定成以下的条件，自动执行一次循环。操作选择顶层菜单、选择SETUP、选择OPERATECOND、选择希望的操作方式、选择希望的循环方式。1以下显示操作方式。用光标指定到希望的选项。2选择显示对话框。3改变自动操作方式。423特殊的自动操作当再现运行时，可以选择下面的几种特殊的操作方法。低速起动LOWSPEEDOPERATION。速度限制运行LIMITEDSPEEDOPERATION。空运行速度运行DRYRUNSPEEDOPERATION。机械连锁运行MACHINELOCKOPERATION。检查方式运行CHECKOPERATION。可以两种或多种方式同时运行。如果多种方式同时运行，运行速度限制在设定的最低速度。当机器人处于特殊运行方式时，显示特殊设定的页面。低速起动方式低速起动运行时，机器人起动后的第一步低速运行。第一