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文档简介
航模零部件基本认识及多旋翼组装原理 多旋翼飞行器又叫多轴飞行器 它有三个或三个以上的独立动力系统来进行各种控制动作 不同于单旋翼 多旋翼机械结构简单 只需要协调电机之间的转速即可实现控制 系统高度智能 飞行器姿态保持能力较高 具有非常广阔的使用领域和研究价值 什么是多旋翼 认识多旋翼的各个部件 机架 F450 S500 F550 Q250 飞越650 飞越T810 大疆s900 某1200 电机 郎宇x2212kv980 T motor3508kv380 大疆2312kv980 蝎子4025kv1100 飓风U7kv490 Kontronik电机规格未知 电机标识解释 KV无刷电机KV值定义为转速 伏 意思为输入电压增加1伏特 无刷电机空转转速增加的转速值 外转子永磁无刷电机 数字前两位表示电机电机定子的直径 后两位表示定子的高度 螺旋桨 apc1047 TM2892碳纤维桨 乾丰电动木桨 螺旋桨标识解释 数字前两位代表长的直径 后两位表示桨角 几何螺距 顺时针 CW 逆时针 CCW 螺距 电池 3S11 1V55 5wh5000mah25CLiPo S 串联P 并联mah 容量 即多少毫安可放电多少小时C 放电倍率 郎宇x2212kv980电机力效 tmU7电机kv490电机力效表 电子调速器 电调 好盈乐天20A电调 好盈天行者40A电调 飞控基本工作原理 姿态 描述一个刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系 也就是pitch 俯仰 YAW 航向 ROLL 横滚 算法 也就是姿态转换方法 控制器如何采集姿态传感器数据 并对其进行融合 根据融合的数据判断自身的运动状态 常见的飞控传感器有 角速度计 加速度计 气压传感器 GPS 电子罗盘 超声波传感器 光流传感器等 角速度传感器 俗称陀螺仪 是一种测量角度以及维持方向的装置 PID控制 飞控解码出姿态传感器的数据之后 随即将两者进行融合的结果对姿态进行相应的调整 通过信号对电调进行控制 这种控制方式就叫做PID控制 P 比例 I 积分 D 微分 遥控器 天地飞9 Futabat8fg 牢记 1通道 横滚 副翼 A roll 2通道 俯仰 升降 E Pitch 3通道 油门 T 4通道 航向 偏航 R Yaw 一 务必为固定翼模式 二 通道正反 三 对功能及模式转换分配 四 失控保护 多旋翼遥控器设置 其他组成部分 图传 数传 osd 地面图像显示 常
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