Robot控制程序工作模块与架构图.ppt

Robot控制程序工作模塊與架構圖,Date:2009/02/17 Prepared by Xu,說明： 表示信息流方向 表示動作流方向,動作起始端為動作執行者，末尾端為動作承受者,工廠B的原材料,A廠生產成品,B廠原材料運送公司,A廠采購,B廠Sales&生管,原料搬運廠B,B廠原料庫存單,B廠的OBA,A廠生產成品,生產廠A,說明： 表示信息流方向 表示動作流方向。其動作即為原料廠B的生產過程(因B為Robot，故其生產的為搬運動作),1.“passN” 指令說明：編號N的機臺測試Pass. 如pass5 2.“failNErrorCode” 指令說明：編號N的機臺測試fail,其ErorrCode為若干位，. 如fail2PW00_01 3“aski”(取消該功能) 測試PC請求Server安排機器人放板. 4.“FEN” 指令說明：測試電腦將機臺N故障的信息告知Server, Server記錄，不再為該 測試PC分配測試任務,直至該機臺維修OK，重新加入在線隊列.,Client PC發送到ServerI指令,若干位,Error Code,Client發送到Server的指令格式與說明: 1.Client Test Pass時 說明:送“PASSN”到Server 1.格式“PASS” + N 格式說明:“PASS”字串+機臺編號 Send PASSN To Server 方式：From Socket by TCP 2. Client Test Fail時 說明:送“FAILN”到Server 1.格式“FAIL” + N 格式說明:“FAIL”字串+機臺編號 Send FAILN To Server 方式：From Socket by TCP N的值來源: 當Client 測試程序開啟時，Server收到連接即執行動作【放板】到該機臺.然后Server 發送的指令中包含MAC與機臺編號N.一旦機臺接收到【MAC】+N+RUN的指令即可測試. 此為Client 第一次測試。 以后Client僅在測試結束后，發送測試結果到Server，Server處理完成后(處理動作包括取板到Out Tray，從DUT tray取板，掃描，放板，發送指令【MAC】+N到Client), Client才能開始測試.,1.“Open” 指令說明：Client PC接受到該指令后，打開治具. 2.“Close” 指令說明：Client PC接收到該指令后，關閉治具. 3.“【SN】+【MAC】+N” 指令說明：Client PC獲得產品Label的MAC與SN信息，獲取Server分配的 機臺編號信息.記錄并等待RUN指令. 4.“RUN” 指令說明：Client PC開始測試. 修改部分： 3.4指令合并為：“【MAC】+N+RUN” 指令說明：Client PC獲得產品Label的MAC信息，獲取Server分配的 機臺編號信息.記錄并開始測試.,ServerI 發送到Client PC指令,ServerI與Client通訊測試DUT的循環流程 (Server掃描,Client與SFIS通訊 ),【MAC】+N+RUN,Server1,Client PC,passN或failNErrorCode,Client與SFIS通訊,測試完成,Server記錄，取板，掃描，放板,Server發送MAC信息和 測試指令,Client將測試結 果上拋Server,換板動作完成,說明： 表示ServerI與Client之間的通訊過程； 表示執行動作的過程 框內定義通訊傳輸的內容格式； 框內為執行的動作,開始測試,通訊成功,通訊失敗,【Server命令模塊】與【邏輯分配模塊】通訊功能,說明： 【Server命令模塊】與【邏輯分配模塊】只是Server上程式在人思考時分配的兩塊內容，實際上是一支程式的兩個邏輯功能劃分.其通信模式為函數調用（或變量互用）.各自 執行的功能為: 1.【Server命令模塊】發送指令給【邏輯分配模塊】 1.1放板到序號為N的Client PC. Server Send: A0N N為Station 序號 1.2取Client PC序號為N的PASS板 Server Send： 【B0N】N為Station 序號 1.3取Client PC序號為N的FAIL板 Server Send: C0N N為Station 序號,【Server命令模塊】與【邏輯分配模塊】通訊功能,2. 【邏輯分配模塊】接受到【Server命令模塊】命令，執行的功能 2.1 A0N 將其解釋為10M，并發送給Robot內的程序(by RS232) 其中M為【邏輯分配模塊】中自行運算得到的一個值,與N無關.M為需要取DUT在的Tray中的位置. 【邏輯分配模塊】 繼續監測Robot執行指令是否完成，執行完成后， 【邏輯分配模塊】 會檢測【Server命令模塊】是否有收到掃描的MAC(該部分有延時處理機制)，當掃描失敗時，【邏輯分配模塊】 發送命令60H到Robot,執行掃描失敗的動作：將該掃描失敗的DUT放到FAIL的Tray的H位置.H位置為【邏輯分配模塊】 自行計算的一個值，與N和M無關.當掃描成功后， 【邏輯分配模塊】 命令Robot放板到N機臺 該N即為傳值進來的N，當執行動作成功后，Robot監聽到結果，即可返回值5. 【Server命令模塊】接收到5后，即可發送【MAC】+N到機臺編號為N的Client的IP地址連接.N機臺接受到指令立即與SFIS通訊，并開始測試.直至測試結束將結果告知【Server命令模塊】.,【邏輯分配模塊】接收到A0N執行的功能,A0N,1M,翻譯,Check Tray Status,1 Tray 空,OP換Tray,Check完畢指令,Send 10M,動作判斷和分析,執行完畢,Check Scan Result,ScanOk,執行掃描失敗動作,執行掃描成功動作,掃描成功,掃描失敗,【Server命令模塊】,【邏輯分配模塊】,【Robot程序】,M為DUT Tray盤的點位號,【邏輯分配模塊】執行掃描成功動作,30N,動作判斷和分析,執行完畢,Check完畢指令,放板成功,Send “MAC”+N+RUN,Client PC,【邏輯分配模塊】,【Server命令模塊】,【Robot程序】,【邏輯分配模塊】執行掃描失敗動作,60H,動作判斷和分析,執行完畢,Check完畢指令,返回執行A0N,【邏輯分配模塊】,【Server命令模塊】,【Robot程序】,Hold Status,【邏輯分配模塊】接收到B0N執行的功能,B0N,翻譯,40N,Check Tray Status,Pass Tray Full,OP換Tray,Send 40N,動作判斷和分析,執行完畢,Check完畢指令,50M,動作判斷和分析,執行完畢,A0N,【Server命令模塊】,【邏輯分配模塊】,【Robot程序】,【邏輯分配