电动葫芦电气控制系统的设计--毕业论文.doc

独 创 性 声 明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名： 日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解桂林电子科技大学信息科技学院关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学院有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学院有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学院有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学院有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。学位论文作者签名： 日期：导师签名： 日期：摘 要随着工业的发展，不断改善生产技术，提高生产效率，产品加工连续生产线，为了节省时间，提高经济效益，生产线的控制程序，也引起了人们的关注。因为在操作过程中起着关键的作用，在整个过程中，PLC在工业控制领域得到了广泛的应用，可以控制简单、可靠，所以，设计生产线的仿真，基于PLC的控制系统，该系统，可以提高生产部门的工作在一定程度上提高了工作效率。电动葫芦是生产过程中主要起重设备的型号之一。它主要是由减速器，运行机构，卷筒装置，吊钩装置，限位器，联轴器，锥形转子电动机等部分组成。电动葫芦又可以叫升降机，它是一种小型的升降设备。它可以用来升高或者降低物体，它是可以在水平方向上的起重运输装置。在生产过程中我们都能随处看到电动葫芦。它是一种轻型的设备，结构简单，易于操作与维修。一般的电动葫芦只有固定的工作速度，它的结构是起升结构和移动装置。广泛运用到生产线上货物的起重。总的来说，电动葫芦的优点是操作简单，灵活经济，有很大的使用范围和发展的空间。本设计的内容与功能是根据电动葫芦工作原理设计的控制系统，使组装好的电动葫芦能够顺利的完成启动、停止、上升、下降、左移、右移、限位和抱闸的功能，并且完成电气控制的设计与组装。关键词：生产线；电动葫芦；PLC；起重AbstractWith the development of the industry, and continuously improve the production technology, improve production efficiency and product processing continuous production line, in order to save time, improve economic efficiency, control program of the production line, also caused the peoples attention. Because plays a key role in the process of operation, in the whole process, PLC has been widely used in the field of industrial control can control is simple and reliable, so design and production line simulation, based on the PLC control system, the system can improve the production department work enhanced the working efficiency to a certain extent. Electric hoist is one of the main types of hoisting equipment in the production process. It is mainly composed of a speed reducer, running mechanism, reel, hook device, limiter, couplings, conical rotor motor and other parts. Electric hoist can also be called a lift, it is a small lifting equipment. It can be used to raise or lower the object, it can be in the horizontal direction of the lifting and transportation device. In the production process, we can see the electric hoist everywhere. It is a kind of light equipment, simple structure, easy operation and maintenance. The general electric hoist has only a fixed working speed, and its structure is a lifting structure and a moving device. Widely applied to the production of goods on the line. In general, the advantages of electric hoist is simple operation, flexible economy, there is a large range of use and development of space. The content and function of the design is according to the control system of electric hoist working principle of design, the assembled electric hoist to the smooth completion of start, stop, rise and fall, shifted to the left, shifted to the right, and brake function limit and complete design and assembly of electrical control.Key words：Production line; electric hoist; PLC; lifting目 录引言.11 绪论.11.1 研究目的与意义.11.2国内外现状.11.3本文研究内容.11.2 研究背景.21.3 国内外的研究现状.21.4 研究方法.22 系统结构设计.32.1 系统机械结构方案选择.32.2 系统基本结构与功能.63 系统的硬件设计.63.1 电机选型.63.1.1电机选型.63.1.2电机驱动模块.73.2 人体红外感应模块.83.3 红外避障头.113.4 无线通信.123.4.1遥控器.123.4.2红外接收头.123.4.3红外遥控概述.133.5 元器件说明.154 系统的软件设计.174.1 软件平台开发介绍.174.2主程序流程图.175 系统实物制作与调试.225.1 系统实物制作.225.2 系统硬件调试.225.3 系统软件调试.236 结论.23谢辞.25参考文献.26附录.27 桂林电子科技大学信息科技学院毕业设计（论文）说明书 第 18 页 共 39 页引言 电动葫芦它是一种重量轻体积小的一种起重的电气装置，自身重量轻，具有的体积小，操作简便，使用简单等优点，用在生产车间，工厂企业等地方。它的起重的重量一般为 0.270吨左右，它的提升的高度一般为2.525米左右。它由电动机、传动带和链轮机构或卷筒组成，一般可以分为钢丝绳的电动葫芦和环链的电动葫芦这两种。环链的电动葫芦可以分为国产电动葫芦或进口电动葫芦；钢丝绳的电动葫芦一般有MD1型或CD1型；轻小型电动葫芦、升降机、钢丝绳的提升机设备。电动葫芦的主要的结构有：减速的装置，运行的机构，吊钩的装置，卷筒的装置，联轴设备，缆线电流的接入器，限位开关，电动机可以采用是锥形转子型的电动机，集制动力和动力两种功能。电动葫芦的使用安装：电动葫芦有门式起重机，单梁的起重机，桥式起重机，悬挂起重机。要是进行系统的设计改造，还能作卷扬功能。因此，它是提高了劳动的效率,改善了劳动条件的必备电气设备。随着近几年我国的发展经济速度越来越快，我国生产车间、企业工厂也是越来越多。所以，对电动葫芦的研究深入设计，研制性能更加好的电动葫芦起重系统是非常重要的。一个功能强大的电动葫芦起重系统可以大大的提高一个生产车间的生产效率，同时还能保证操作者控制和使用者的安全。继电器可以用来当做电控制的装置，是当输入的量变化值达到了规定的要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它达具有被控制系统和控制系统之间相互动作的关系。一般都应用在自动化电气的控制电路中，它实际上就是用小的电流去改变大的电流运行的一种“自动开关”。所以在电路中有着转换电路、安全保护、自我调节的作用。用继电器组成的控制系统具有着组装方便，价格经济等优点。而PLC是在传统的继电器控制基础上发展起来的，它具有功能完备、可靠性高、使用灵活方便的优点。本论文主要介绍了此次设计的电动葫芦电气控制系统的设计过程、具体原理、调试过程和最终结果；还有实物硬件接线的具体过程、所遇到的的问题以及解决方法和最终结果等。1 绪论1.1 研究目的与意义电动葫芦是常见的起重设备，长期以来，电动葫芦的设计、制造、使用不重视能耗等因素，能源的浪费在所难免。而随着科学技术的革新与经济不断的发展，生产工艺的不断进步和改进，尤其是计算机技术的应用，新型控制系统的出现，不断改变着电气控制技术的面貌，设计一个简单并且性能优良的控制系统，更能适应经常变动的生产性能要求，取得更好的经济效益是本设计的意义。1.2 国内外现状电动葫芦是结合电动机，减速机和钢丝绳卷筒（或环链）为一体的一种小型起重设备，大多数还带有行走小车，配合单梁桥式或门式起重机，组成一个完整的起重机械。电动葫芦的主体，是钢丝绳卷筒居中，一端是电动机，通过中间的转动轴，将动力传递到另一端的减速机，减速机带动卷筒（或环链）钢丝绳起重。现在电动葫芦的电动机多采用锥形转子电动机，这种电动机能够在断电时自行制动。以电动葫芦作为起升机构的起重机统称为葫芦式起重机。这种起重机的核心是电动葫芦，并多为钢丝绳电动葫芦和环链式电动葫芦，以往电动葫芦除了作为单轨架空悬挂轨道起重运输设备用之外，多用来与电动单梁起重机和电动单梁悬挂起重机配套，用于车间，仓库等场所，随着电动葫芦性能参数的扩展，从80年代开始，这种葫芦式起重机已不再局限于作为轻小起重设备，大起重量的电动葫芦桥式起重机有代替起重量100t以下的轻，中工作级别的普通桥式起重机的趋势，因为这种起重机自重轻，建筑高度低。随着电动葫芦结构形式的更新，特别是电动葫芦运行小车出现了多种形式的支撑和悬挂方式，大大促进了葫芦式起重机的品种类型的增多与应用范围的扩大，80 年代在国外，特别是德国，芬兰，日本，英国，法国及保加利亚等国家的厂家，不禁相继研制生产出性能新进的电动单梁，悬挂和电动葫芦桥式起重机，还派生出先进适用的葫芦门式起重机，葫芦式抓斗起重机，葫芦吊钩抓斗两用起重机，葫芦吊钩抓斗电磁三用起重机，葫芦式旋臂起重机葫芦式壁行起重机，葫芦桥式堆垛起重机及立体仓库用葫芦式巷道堆垛起重机。葫芦式起重机品种，类型，规格的不断扩展及在起重运输设备中所占比例的增加，将使各种类型的葫芦式起重机形成一种独立而重的起重运输设备体系。 电动葫芦作为一种轻小型的起重设备，广泛用于国名经济的各个领域，而国内电动葫芦近几年的发展却十分缓慢。上世纪60年代到70年代初，我国从前苏联引进TV型钢丝绳电动葫芦，70年代初我国自行设计了CD1型钢丝绳电动葫芦取代TV型钢丝绳电动葫芦，至目前为止CD1型电动葫芦在国内生产制造，使用已达30多年历史，期间，曾有一些厂家引进国外先进的生产制造技术，但均未获得广泛的推广应用。电动葫芦主要分为：微型电动葫芦，HHXG型环链电动葫芦，HC型电动葫芦，DHP型环链电动葫芦，CD1、MD1型钢丝绳电动葫芦等。1.3 本文研究内容 如图1-1所示，它是由两个结构上相互联系的升降机构和移动装置组成，分别由升降电动机和移动电动机拖动。升降机构电动机通过减速箱拖动钢丝卷筒。升降的钢丝卷筒1由电动机2经减速箱3拖动，住传动轴和电磁制动器4的锥形圆盘相连接。电动葫芦是借导轮的作用在工字梁上来回移动，而导轮由另一台电动机5经圆柱形减速箱驱动。电动的行走机构设有电磁制动器，并用机械撞块限制前后两个方向的移动行程。电磁制动器对主传动轴制动，在升降吊钩的极限位置装有行程限位开关，移动机构电动机经减速箱拖动行走导轮，行走导轮可以在工字轨道上来回滚动。当它超出行程时，行程限制开关进行限位保护。为了安全，电动葫芦采用电动控制，当操作人员离开岗位时，为了安全，电动葫芦就自动停车，避免事故发生。图1-1 电动葫芦结构图2 系统方案设计论证2.1 方案论证 目前电气系统控制常用的方法有两种：分别为基于PLC的控制系统和基于继电器的控制系统。这两种控制方式的基本原理都是差不多的，都是用PLC和继电器作为系统的中枢达到自动运行以及手动控制的目的。电动葫芦控制系统结构并不复杂，其基本原理是两台电动机的正反转。2.2 设计目标本设计的目标是利用继电器控制系统和PLC控制系统设计出一套电动葫芦的控制系统，并且在保证使用者安全的前提下实现电动葫芦起重机的上升、下降、左移、右移和抱闸等功能。2.3 系统流程 如图2-1所示，按下启动按钮后，吊钩开始下降，下降到低位停止。当操作者按下上升、下降、左移、右移任意一个按钮时，吊钩将会按照指定的方向移动。吊钩碰到限位开关后停止等待操作者的下一个命令。当系统中控制吊钩上升和下降的电动机处于停运状态，控制吊钩左移和右移的电机也处于停运状态时，抱闸系统就会抱闸。图2-1 电动葫芦电气控制系统流程图3 硬件系统设计3.1 继电器3.1.1 继电器的概述继电器是一种电控制器件，是当输入量（激励量）的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路）之间的互动关系。通常应用于自动化的控制电路中，它实际上是用小电流去控制大电流运作的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。继电器是具有隔离功能的自动开关元件，广泛应用于遥控、遥测、通讯、自动控制、机电一体化及电力电子设备中，是最重要的控制元件之一。继电器一般都有能反映一定输入变量（如电流、电压、功率、阻抗、频率、温度、压力、速度、光等）的感应机构（输入部分）；有能对被控电路实现“通”、“断”控制的执行机构（输出部分）；在继电器的输入部分和输出部分之间，还有对输入量进行耦合隔离，功能处理和对输出部分进行驱动的中间机构（驱动部分）。3.1.2 继电器的历史与前景 继电器如图3-1所示，它起源于20世纪60年代中后期，是在英国、澳大利亚和美国的一些学者的倡导下开始进行研究的。60年代中期，有人提出用小型计算机实现继电保护的设想，但是由于当时计算机的价格昂贵，同时也无法满足高速继电保护的技术要求，因此没有在保护方面取得实际应用，但由此开始了对计算机继电保护理论计算方法和程序结构的大量研究，为后来的继电保护发展奠定了理论基础。计算机技术在70年代初期和中期出现了重大突破，大规模集成电路技术的飞速发展，使得微型处理器和微型计算机进入了实用阶段。价格的大幅度下降，可靠性、运算速度的大幅度提高，促使计算机继电保护的研究出现了垃圾。在70年代后期，出现了比较完善的微机保护样机，并投入到电力系统中试运行。80年代，微机保护在硬件结构和软件技术方面日趋成熟，并已在一些国家推广应用。90年代，电力系统继电保护技术发展到了微机保护时代，它是继电保护技术发展历史过程中的第四代。我国的微机保护研究起步于20世纪70年代末期、80年代初期，尽管起步晚，但是由于我国继电保护工作者的努力，进展却很快。经过10年左右的奋斗，到了80年代末，计算机继电保护，特别是输电线路微机保护已达到了大量实用的程度。我国对计算机继电保护的研究过程中，高等院校和科研院所起着先导的作用。从70年代开始，华中理工大学、东南大学、华北电力学院、西安交通大力自动化研究院都相继研制了不同原理、不同型式的微机保护装置。1984年原华北电力学院研制的输电线路微机保护装置首先通过鉴定，并在系统中获得应用，揭开了我国继电保护发展史上的新一页，为微机保护的推广开辟了道路。在主设备保护方面，东南大学和华中理工大学研制的发电机失磁保护、发电机保护和发电机变压器组保护也相继于1989年、1994年通过鉴定，投入运行。南京电力自动化研究院研制的微机线路保护装置也于1991年通过鉴定。天津大学与南京电力自动化设备厂合作研制的微机相电压补偿式方向高频保护，西安交通大学与许昌继电器厂合作研制的正序故障分量方向高频保护也相继于1993年、1996年通过鉴定。至此，不同原理、不同机型的微机线路和主设备保护各具特色，为电力系统提供了一批新一代性能优良、功能齐全、工作可靠的继电保护装置。因此到了90年代，我国继电保护进入了微机时代。随着微机保护装置的研究，在微机保护软件、算法等方面也取得了很多理论成果，并且应用于实际之中。 看到继电器的历史，感觉继电器好像离我们生活很远似的。其实不然，我们平常生活中就接触了很多继电器，只是我们并不知道它是由于继电器的工作原理而产生工作的。举个例子，我们生活中接触的最多的就是电磁继电器。它主要应用在3个领域，分别是汽车领域、家用电器、工业控制继电器。就拿家用电器来说，它主要应用于控制压缩机电动机、风扇电动机和冷却泵电动机，以执行相关的控制功能。 继电器无论在生活还是在工业生产中都发挥着巨大的作用，那么他的前景会如何呢？近年来，随着电子信息产业的飞速发展，作为基础元件的继电器被广泛应用在家电、通信、汽车、仪器仪表、机器设备、航空航天等自动化控制领域。最近的统计数据显示，在电子元件产品中，继电器已经成为第一大产品。图3-1 继电器3.2 PLC3.2.1PLC的概述 可编程逻辑控制器简称PLC，它是在继电器控制和计算机控制的基础上开发出来的，然后逐渐发展成为了以微处理器为核心，把自动控制的技术、通信技术与计算机技术融为一体的新型工业自动控制的装置。简单的来说PLC就是一台微型计算机，PLC能专为工业控制应用而设计制作的一种控制的装置。它具有很多的输入输出的接口，并且有很高的驱动的能力。而在实际的生产中。PLC并不单一的对某种工业的应用，在实际的应用过程中，它要根据硬件的需要来选用配置，软件编程也根据控制要求进行设计。3.2.2PLC的历史与前景 1969年，美国数字设备公司研制了世界第一台可编程控制器，在美国的汽车生产线上首次应用成功，并实现了生产的自动控制。从此，这项技术迅速在世界各国得到推广和使用，而我们国家在1974年也成功的研制出了第一台PLC，在1977年开始进行工业推广应用。到了20世纪70年代初，出现微处理器，很快就被引入到可编程控制器中，是PLC增加了数据传输、运算和处理的功能，完成真正意义上有计算机特征的工业控制装置。20世纪80年代初期，PLC在先进的国家中获得了广泛的应用。很多国家生产PLC日益增多，这标志着PLC进入了成熟的阶段。到了20世纪末期，PLC的发展更加的适用现代工业的需要。这个时期，适用PLC的工业控制的配套更加简单，它的功能强大，所以成为了实现自动化生产、自动化管理的重要支柱。如图3-1所示，为PLC的外部接口图。图3-1 PLC外部接口图3.3 其他元器件（1）空气开关空气开关，又可以叫空气断路器，它是断路器其中的一种。是一种电路中电流超过额定电流会自动断路的开关。空气开关是低电压和电力拖动系统中很重要的一种电器设备，它能控制和执行多种保护功能。除了完成接触和能分开断电路以外，还能对电路或电气设备发生短路、过载和欠电压时进行保护，当然也可以用在不频繁地控制系统电路中。（2）按钮开关按钮开关是能用作启动、停止、正转反转、变速和互锁等的基本控制的控制中。一般每一个按钮开关都有两对触点。每一对触点由一个常开接触点和一个常闭接触点组合而成。当按下按钮开关时，这两对触点会同时执行动作，当常闭触点断开时，常开触点就闭合。为了避免操作失误，会标明各个按钮开关的作用，将按钮开关帽制成不同的颜色，方便区分，一般的颜色有红、绿、黄等。红色一般表示停止，绿色一般表示启动，如图3-2为按钮开关。图3-2 按钮开关（3）指示灯指示灯的亮灭能表示系统控制的工作状态，在系统中加入指示灯，系统执行不同的输入或输出时，有了指示灯的显示功能，可以让我们知道系统的工作情况。（4）限位开关限位开关又能叫做行程开关，它能安装在相对静止的物体上或者可以安装运动的物体上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路和电机。限位开关就是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关。（5）电源开关电源开关是能将交流转为直流的电气设备，还具有开关变压器，当电气设备输入的电压高于用电设备的额定电压时，接入电源开关，可以降低输入电压，输出在电路中的用电设备所需要的工作电压，以达到用电设备的正常使用。3.4 元件选型原则3.4.1断路器的选择a,般低压断路器的选择（1）低压断路器的额定电压不小于线路额定电压。（2）低压断路器的额定电流不小于线路的计算负载电流。（3）低压断路器的极限通断能力不小于线路中最大的短路电流。（4）线路末端单项地短路电流/低压断路器瞬时（或短延时）脱口整电流1.25.（5）脱口电流的额定电流不小于线路的计算电流。（6）欠压脱扣器的额定电压等于线路的额定电压。b，配电用低压断路器的选择（1） 长延时动作电流整定值等于0.8-1倍导线允许载流量。（2）3倍延时动作电流整定值的返回时间不小于线路中最大启动电流的电动机启动时间。（3）短延时的延时时间按被保护对象的热稳定校核。（4）无短延时时，瞬时电流整定值不小于1.1倍级下级开关进线瑞计算短路电流值。c，电动机保护用低电压断路器的选择（1） 长延时电流整定值等于电动机的额定电流。（2） 6倍长延时电流整定值的可返回时间不小于电动机的实际启动时间。按启动时负载的轻重，可选用可返回时间为1、3、5、8、15s中的某一档。（3） 瞬时整定电流：笼型电动机为（815）倍脱口器额定电流：绕线转子电动机时为（36）倍脱扣器额定电流。d，照明用低压断路器选择（1） 长延时整定值不大于线路计算负载电流。（2） 瞬时动作整定值等于（620）倍线路计算负载电流。4 系统软件设计4.1 控制系统接线设计如图4-1所示，U、V、W三相交流电连接隔离开关QS。为了保证系统安全运行，还需要在隔离开关QS后再接上三个熔断器FU。图4-1中左半部分为电动葫芦电气控制系统的工作电路部分，M1和M2是两台三相鼠笼式异步电动机。它们为吊钩的移动提供动力。M1和M2分别经继电器KM1和KM2、继电器KM3和KM4接入三相电U、V、W。图4-1中的左半部分是电动葫芦电气控制系统的控制电路部分，由U、V两相提供220V交流电源，为了在故障时及时断电，因此首先在U、V两相上分别接了一个熔断器FU，接着由U相引出四条线，分别接按钮SB1的常开触点、按钮SB1的常闭触点、按钮SB3的常开触点、按钮SB3的常闭触点。然后按钮SB1的常开触点接按钮SB2的常闭触点，按钮SB1的常闭触点接按钮SB2的常开触点，按钮SB1与按钮SB2形成了互锁。接着按钮按钮SB3的常开触点接按钮SB4的常闭触点，按钮SB3的常闭触点接按钮SB4的常开触点，按钮SB3与按钮SB4形成了互锁。然后四条线分别连接限位开关SQ、SQ2、SQ3、SQ4。最后四个限位开关接至V相形成回路。4.2 控制系统运行过程4.2.1工作电路运行过程 如图4-1所示，图中的左半部分为工作电路。当继电器KM1得电时，电流经常开触点KM1流入电动机M1，电动机M1带动吊钩上升。当继电器KM2得电时，电流经常开触点KM2流入电动机M1，同时KM1会断开，电动机M1带动吊钩下降。当继电器KM3得电时，电流经常开触点KM3流入电动机M2，电动机M2带动吊钩右移。当继电器KM4得电时，电流经常开触点KM4流入电动机M2，同时KM3会断开，电动机M2带动吊钩左移。当继电器KM1或KM2失电时，也就是说吊钩在上行或下行的过程中电动机停止了运行，此时抱闸线圈YB就会生效，防止吊钩下坠。4.2.2控制电路运行过程如图4-1所示，图中的右半部分为控制电路。按SB1、SB2、SB3、SB4分别控制吊钩的上升、下降、左移、右移。当操作者按下任意一个按钮后，相应的线圈（KM1KM4）就会得电，从而控制对应的电机完成相应的功能。并且按钮SB1与SB2互锁，KM1与KM2也互锁，也就是说电机M1一次只能完成一个功能（驱动吊钩上升或下降）。按钮SB3与SB4互锁，KM3与KM4也互锁，同理电机M2一次也只能完成一个功能（驱动吊钩左移或右移）。这样可以保证操作的安全性与正确性。图4-1 电气原理图4.3 基于PLC控制设计 为了满足控制系统的需要，本次选用的PLC为三菱FX2N系列PLC，它有25路输入，25路输出，而本设计只需要10路输入，11路输出，完全满足了控制设计需要。如表5-1为分配表，如图5-2为外部接线图，如图5-3、图5-4为程序梯形图。表5-1 分配表输入输出X0启动Y0上升X1停止Y1下降X2上升Y2左移X3下降Y3右移X4左移Y4上升指示灯X5右移Y5下降指示灯X6上限位Y6左移指示灯X7下限位Y7右移指示灯X10左限位Y10启动指示灯X11右限位Y11停止指示灯Y12抱闸指示灯通过上表，能看出各个按钮开关，输入及输出分别的作用。图5-2 外部接线图根据控制原理设计出的外部接线图，并能实现控制要求。有了接线图，在进行实物接线时，减少了失误率，避免各种故障的发生。我们一般做实物，都会先设计其原理图，只要原理是正确的，并且根据原理做出的实物，才不会存在问题。在做这次的毕业设计时，很多实物材料都是自己准备的，除了必要的元器件，其他的安装器材，都要自己设计。图5-3 程序梯形图图5-4 程序梯形图这里画的程序梯形图用到了GX Developer软件，GX Developer软件它是三菱PLC的一种编程的软件，由于我们采用的是三菱的PLC控制，所以GX Developer软件能够很好的执行程序的设计、梯形图的编写以及调试。而根据电动葫芦控制系统的原理，再通过GX Developer软件进行了程序的设计、编写，最终能够执行PLC控制。5 调试过程5.1 PLC实物接线与调试在进行实物接线的时候，这里接的是直流220V,并通过接入一个DC24V的电源开关，再接上继电器。当接上电源后，首先接的是空气开关，以保证系统的安全性。根据原理图，并进行接线。接线完全后，按下启动按钮X0，系统得电，Y10指示灯亮，按下停止按钮X1，Y11指示灯亮，按下上升按钮X2，Y4指示灯亮，当上升到限位开关X6的位置时，系统断路，按下下降按钮X3，Y5指示灯亮，下降到限位开关X7位置，系统断路；按下左移按钮X4，Y6指示灯亮，左移到限位开关X10位置，系统断路，按下右移按钮X5，Y7指示灯亮，右移到限位开关X11位置，系统断路。5.2 出现的问题及解决方法刚开始接线的时候，没有注意接线的走位，而导致接线的错乱，按下启动按钮，系统没有启动，启动显示灯没有亮，仔细检查后，确认接线是正确的，输入输出都没有问题。这时候想到有可能是程序写入的时候学错了，并开始重新的程序写入，重新检查接线。在电脑上进行相关的程序梯形图的调试，通过调试，确定程序的正确，然后继续实物的接线。完成接线，按下启动按钮，空气开关断开，这可能是某一个接触点短路，继续检查原因，发现接线板上的接线短路，并排除故障。再次按下启动按钮，又出现了一些问题，没有按下降按钮时，电机自动下降，再次检查下降的按钮开关，发现按钮开关的常开触点和常闭触点接错了，接在了常闭的触点上，导致没有按下按钮，系统就直接得电，所以一直开路，达不到控制的要求，这里把常闭接回常开就可以了。在进过仔细的接线、程序的调试、开关接触的检查，最终完成了实物的接线，并可以