机器人制作入门资料.doc

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出来的圆圈可能不闭合，也可能不圆。不过人家阿都说了：“孙子才画的圆呢”有点迷糊？没关系，其实简单一点说就是这样：机器人可以分为三部分传感器部分、控制器部分、执行器部分。传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。好的，现在我们来分析一下机器人小车的避障行为控制：机器人正在行走过程中（人在路上 走），忽然接收到装在机器人前部的传感器发来的一个“左前方有障碍物”的信号（人眼发现左前方有一根电线杆），我们事先写在机器人控制芯片中的程序算法要 求机器人发现左前方有障碍物就往右边转（人发现左前方有电线杆就应该往右躲什么，你还要继续往前走？你牛！那我就等着听响了，哦，原来你只是想去看上 面的小广告），控制芯片对机器人的驱动器或是轮子，或是双足发出向右转的指令（人大脑发出向右转的指令，通俗点说就是“拐了拐了”），此时机 器人的执行器部分应该立即响应控制器的指令，改变自己的状态，使机器人的前进方向改变，避开障碍物（恭喜你，躲开了电线杆）。怎么样，是不是有了点机器“人”的意思？那么这三部分是怎么联系起来的呢？很简单：电！其实机器人小车就是一个电子作品，传感器将外部的光信号、声音信号、温度信号等全部转换为控制部分可以接受的电信号，控制系统发出的指令也是各种电信号，通过执行部分转变为电机输出的扭矩、声音、光信号等等。下面我来分别介绍一下这三个部分。二传感器部分传感器是机器人的眼睛，想要小车完成不同的任务就要配备各种不同的传感器。现在市场上林林总总的传感器数不胜数，一般个人机器人爱好者经常使用的有碰撞检测传感器（碰撞开关）、红外测障传感器、红外测距传感器、光敏电阻、电子温度计、电子指南针等等。 一般机器人用的传感器返回的信号分两种：一种返回值很简单，只有两个状态：“有”或者“没有”；“是”或者“不是”；“0”或者“1”。我一般习惯把这种 量称为“状态量”。它所反映的是一种状态，只是简简单单的“是”或“否”。比如“机器人左边有没有障碍物”，“有没有声音信号”等。还有一种返回值返回的 是一个已知范围内任意值，比如一只光敏电阻返回的信号就可能是05V范围内的任意电压信号。我一般把这种量称为“强度量”。它所反映的是一个有效范围内 的强度。比如“机器人左边的障碍物有多远”，“现在的声音信号有多强”等。“状态量”反映的信息较简单，相应的传感器也较简单，成本较低。而“强度量”反映的信息则较丰富，相应的传感器的成本就会比较高，同时给控制上也带来了更大的灵活性和复杂性。下面我们来看一些常用的传感器：碰撞开关：电路常开，碰到障碍物后连通，可以用来检测机器人是否发生碰撞。光敏电阻：光敏电阻器是利用半导体的光电效应制成的一种电阻值随入射光的强弱而改变的电阻器；入射光强，电阻减小，入射光弱，电阻增大。光敏电阻器一般用于光的测量、光的控制和光电转换（将光的变化转换为电的变化）。可以用来检测光线强度。红外测障传感器：红外测障传感器利用红外线遇到障碍物会反射的原理，来检测某一方向上是否有障碍物的存在。 红外测距传感器：红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号。 超声波测距传感器：超声波测距传感器利用声音在空气中的传输距离和传输时间成正比的原理，通过检测不同远近的反射面对超声波反射回去的时间不同来检测障碍物的距离。对于传感器，很多人觉得只要看看文档，知道怎么用了就行。但我的建议是：不但要知道怎 么用，还要知道其检测原理。只有深刻的理解了传感器的检测原理，才能具有更好的发散性思维。我举一个例子：当初在学校开展机器人灭火比赛，我们用了厂家提 供的地面灰度传感器依靠可见光反射来检测地面白线，效果一直不是很理想。后来有同学仔细研究了当时电机上配备的光电编码器，发现其原理就是利用红外线在不 同颜色表明上反射率不同检测高速旋转的电机上黑白相间的码盘来测出电机的旋转速度，动手将光电编码器上的红外检测模块拆下来装在机器人底部，用来检测地面 白线，检测效果一下子好了很多。购买途径：当地的电子市场，或是网上购买（现在很多机器人商家都有各种各样的传感器提供，其实原理和适用范围都差不多，很多都可以互换通用）。购买时需要注意的是传感器的电压范围和有效范围。 终极开发：图像识别依靠一只摄像头，根据摄像头返回的视频信号，计算出各个不同物体距自己的距离以及其运动速度等等。如果你可以迈入这一步，那么，有一门叫做“机器视觉”的学科的大门也就向你敞开了。三控制器部分适合机器人的控制芯片有很多：单片机、DSP、甚至我们计算机上所用的CPU，都可以。不过我们这里主要介绍的针对机器人小车的技术，所以把其他的先放一放，让我们把注意力放到物美价廉的单片机上来。首先还是理论课，不要抱怨，我的信条是：不懂理论的开发者永远只能是一个拼装师。单片机：单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。小芯片有大智慧单片机是自动控制系统中应用非常广泛的控制芯片，现在就在我们身边的许多的电器中都有单片机的身影。想自己动手制作机器人的话，相应的单片机知识是必不可少的。系统的单片机知识我这里不想多说，想要对单片机系统有一个深入的理解，还是要找一本比 较好的单片机教材一页一页的看下去，网上的任何“技巧”“快速入门”（包括本文）都只能算是水果、零食之类，闲暇无事时可以拿来开开胃，真正想要吃饱吃 好，还是要用大饼卷馒头就着米饭吃才行。 我这里只提一些基础的入门概念，给真正的入门者起一点抛砖引玉的作用。一块我们刚刚从商家手里拿到的单片机芯片，还是一块空白，什么也做不了。如同一个刚出世的孩子，我们开发人员要做的，就是教会单片机处理各种各样的问题，给单片机配备上各种各样的扩展工具，使单片机可以将复杂的问题简单化，数字化。单片机开发涉及两方面：硬件、软件。单片机不同于其他电器，拿过插销直接插在电源上就可以使用，一块空白的单片机想要使用，还需要一些其他的电路来支持。一般来说，最基本的电路就是单片机最小系统：所谓的单片机最小系统就是指可以让单片机工作起来的最基本的电路，在所有的单片机系统中，你都可以找到类似的电路。至于它的原理，我这里就不累述了，找本书看去吧。我再介绍一些做机器人需要的扩展电路：程序下载电路：单片机最终需要程序来控制，一般都是在PC上编写好程序，通过下载线来下载到单片机中执行。下载需要一个电路来支持，以前的通常做法是连接到PC的串口，不过现在有很多通过USB下载程序的电路。以上两个电路就是机器人开发所需要的最基本的单片机电路，其他也许还需要一些电机驱动、A/D转换、开关选择等电路。也许你有些迷糊，可以有一点感到棘手了，这些电路对于一个从未接触过单片机的新手来说 可能有些头大，没关系，现在市场上有很多成熟的单片机开发系统出售，价格极为低廉，如果不想在底层电路上多花精力的话，到一些电子商务网站上搜索一下“单 片机开发板”，一百多就可以买到功能十分齐全，赠送软件+教程还有技术支持服务的适用开发板了（当然，你如果自己动手的话，成本会更低）。软件：说白了就是你自己给单片机开发的智能程序，让机器人可以具有最简单的智能。不要看到“智能”这两个字就觉得多么高深，看到前面有电线杆知道要拐，这，就是智能。不同的单片机需要不同的开发环境，这个要在购买的时候就弄清楚，很多单片机公司都有自 己配套的开发软件，很多都是可以在公司网站上免费下载。一般来说，国外的很多芯片公司在自己的网站上都有非常丰富和适用的资料，抱本英汉词典，将网站上的 资料浏览一下，你会发现一切都变得十分简单。以前一说起单片机开发就会想起汇编语言，那时候的芯片成本很高，芯片的运算开销和存储 开销都要精打细算，高效率的汇编语言是单片机的最佳选择。而现在随着芯片成本的降低，开销问题已经不再是制约单片机程序开发的瓶颈，所以很多类C或 Basic语言的开发环境都已经出现。只要有一定的程序开发基础，对单片机的各种引脚足够熟悉，那么相信写出一个简单的智能程序将是很容易的事。购买途径：电子市场或是网购。现在单片机的价格已经十分低廉，价格上无需考虑太多，关 键是要选择一款合适的，资料较多，容易上手的就可以。就机器人开发来说，要满足以下几个条件：有程序下载线，可以方便的将程序从PC上下载到单片机上；集 成了A/D转换；有PWM输出（便于控制电机）。终极开发：单片机终究能力有限，想要做一些运算量较大的应用时（例如音频视频的处理），就需要一些更高端的芯片，比如DSP等，或者干脆把你的电脑机箱加上几个轮子，让你的电脑跑起来吧！相关名词：C51，PIC，AVR，PWM啥意思？自己搜去！四执行器部分对于机器人小车来说，最基本的执行器部分就是轮子。要有轮子，小车才能被称为小车。这 部分可能也是各位爱好者最发愁的部分，传感器和控制器到处都有的卖，而一般适合机器人小车上用的轮子，机械结构，车体等部分却很难寻觅。找人订做成本极 高，现在很多朋友都用玩具小车来进行改装。其实现在已经开始有机器人小车底盘出售，不过在电子市场很难见到，多数都要在网上一些教育机器人公司的网店里邮 购。机器人常用的电机分为三种：普通的直流电机、步进电机、伺服电机。直流电机：输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。步进电机：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情 况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存 在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 伺服电机：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 这三种电机一般来说成本是 直流步进伺服，控制精度是直流步进伺服（当然也有不一般的时候，并不是说伺服电机就一定比步进电机便宜）。 初学者对单片机控制电机不太熟悉，起步可以先用单片机输出的PWM信号来控制直流电机，更进一步可以试着控制步进电机，以求更高的控制精度。对于小车的运动驱动来说，一般可以选用直流电机或步进电机，而伺服电机一般用在机械臂上，用来得到精确的旋转角度。一般单片机要通过驱动电路来控制步进电机、伺服电机。有专门的模块来负责驱动电机，单片机只需要为这样的模块提供一定频率的脉冲和控制信号就可以了。网上相关的资料很多，大家需要的话可以去自己找一下。 关于小车究竟如何利用电机来驱动，这里有一篇文章已经详细的介绍了：/JiChu/JiXie/2008-12-20/12297826693774.html 我就不多废话了，记住一句话：只选对的，不选贵的。 购买途径：电子市场、五金商店、网购、旧家电。 终极开发：当你可以自如的控制机器臂的时候，你就会发现，一个类人机器人将不再遥远。其他的常用驱动装置还有机械臂机械手等，装在小车上去抓取东西。可以自己利用伺服电机开发（初学者最好绕行），也可以选择市面上的成型产品，这些产品一般都有完整的文档，仔细阅读，使用起来都是很方便的。后记 最后再介绍一点电子电路开发的东西吧，提起电路，可能很多朋友首先想起来的就是墨绿色的印刷电路板，现在很多电子市场都有人可以根据你的电路图为你加工印 刷电路板。不过在设计阶段，很多东西都会改来改去，每次都去重新制作电路板效率和成本都是大问题，一般在电路开发中，有一种专门的实验板（也叫面包板）， 适合在开发阶段使用。以上就是我写的一点经验之谈，没有写什么具体的技术，只是将新手可能会感到迷茫的一些 问题列出来，就像我在前面说的，这篇小文章只能算是一点小点心，真正想要成为机器人高手，还是需要埋头啃一些专业书籍。学习没有捷径，如果你走了捷径，那 只能说明你比别人少看了风景。这篇文章的目的只是想让一些对机器人有兴趣而又不知如何着手的朋友知道制作机器人需要 些什么东西，需要哪些知识准备，不入大家法眼，只是希望能有更多的朋友加入到机器人开发的行列中，当然了，我们的作品基本上不会有什么科技价值，也不会填 补什么技术空白，不会为社会主义建设添什么砖加什么瓦，纯粹只是自娱自乐。不过我想，当更多的人尤其是学生，以制作机器人作为一种娱乐项目的时候，应 该也是一件令人高兴的事吧，呵呵。【引用】机器人学习配件高清大图抢先看默认分类 2011-01-06 12:01:41 阅读4 评论0 字号：大中小订阅 本文引用自elecrobot机器人学习配件高清大图抢先看和大家分享这篇日志，我的看法是：原文地址：机器人学习配件高清大图抢先看原文作者：elecrobot电子机器人网的机器人学习配件、单片机学习套件、传感器系列产品上市前的各项工作，正在紧张而有序的进行着。为了让大家进一步了解产品，抢先发布一组高清产品图片，一睹为快，废话少说直接上图.感谢硕锋科技、金沙江工作室对对本站的大力支持！转 机器人运动学 -图示机器人 2009-12-07 11:08:28 阅读22 评论0 字号：大中小订阅 运动学移动的机理通常的方法轮子，履带或腿考虑的因素地形、机械复杂性和控制的复杂性轮子：差速驱动特点：两个驱动轮一个或两个万向轮，用于平衡优点：机构简单能在一个地方转弯只要两个马达缺点：粗糙的地面遇到的困难：-使用两个万向轮时潜在牵引损失-使用一个万向轮时容易倾翻速度和方向有关轮子同步驱动特点：所有的轮子都是驱动轮所有的轮子都可以操纵优点：通过旋转轮子来转向四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面缺点：机械结构复杂每一个轮子都可以操纵，并提供动力。控制复杂：-很多马达需要控制-哪里是前面？轮子驱动三轮车特点：只有一个马达作为动力（在前轮或通过后面的差分轮）一个马达在前面作为方向盘优点：容易控制-驾驶和速度不在一起控制-只需要两个马达缺点：不能在原地转动在不平的路面上容易倾翻机械结构有点复杂-需要后面有差速器来避免打滑-在前轮安装驱动论和做方向盘的马达轮子汽车结构特点：一个马达作为动力，通过后面的差速器驱动一个马达转动前面的两个轮子来改变方向优点：在不平的路面上性能较好容易控制-驾驶和速度不在一起控制-只需要两个马达缺点：不能在原地转动机械结构有点复杂-需要后面有差速器来避免打滑-需要等量操纵两个前轮履带特点：单独驱动两个履带优点：可以在原地转动在不平的路面上性能非常好-稳定-很难到达高的地方-牵引很好一个或两个马达缺点：只能慢慢转动速度和方向不能单独控制摩擦力很大、能量损耗大机械结构复杂-能以保持履带拉紧行走特点：多只脚协调动作优点：在粗糙路面性能较好-好的关节-稳定-好的牵引力缺点：不能原地转动速度慢控制复杂-移动困难，操纵性差机械复杂每一只脚需要提起和前/后移动每一只脚可能需要多个马达附加公文一篇，不需要的朋友可以下载后编辑删除，谢谢(关于进一步加快精准扶贫工作意见)为认真贯彻落实省委、市委扶贫工作文件精神，根据关于扎实推进扶贫攻坚工作的实施意见和关于进一步加快精准扶贫工作的意见文件精神，结合我乡实际情况，经乡党委、政府研究确定，特提出如下意见：一、工作目标总体目标：“立下愚公志，打好攻坚战”，从今年起决战三年，实现全乡基本消除农村绝对贫困现象，实现有劳动能力的扶贫对象全面脱贫、无劳动能力的扶贫对象全面保障，不让一个贫困群众在全面建成小康社会进程中掉队。总体要求:贫困村农村居民人均可支配收入年均增幅高于全县平均水平5个百分点以上，遏制收入差距扩大趋势和贫困代际传递；贫困村基本公共服务主要指标接近全县平均水平；实现扶贫对象“两不愁三保障”（即：不愁吃、不愁穿，保障其义务教育、基本医疗和住房）。年度任务：20152017年全乡共减少农村贫困人口844人，贫困发生率降至3%以下。二、精准识别（一）核准对象。对已经建档立卡的贫困户，以收入为依据再一次进行核实，逐村逐户摸底排查和精确复核，核实后的名单要进行张榜公示，对不符合政策条件的坚决予以排除，确保扶贫对象的真实性、精准度。建立精准识别责任承诺制，上报立卡的贫困户登记表必须经村小组长、挂组村干部、挂点乡干部、乡领导签字确认，并作出承诺，如扶贫对象不符合政策条件愿承担行政和法律责任，确保贫困户识别精准。（二）分类扶持。通过精准识别建档立卡的贫困户分为黄卡户、红卡户和蓝卡户三类，第一类为黄卡户，是指有劳动能力，家庭经济收入在贫困线边缘的贫困户；第二类为红卡户，是指有一定的劳动能力，家庭贫困程度比较深的贫困户；第三类为蓝卡户，是指年老体弱或因病因残丧失劳动能力的贫困户和五保户。优先扶持黄卡户，集中攻坚扶持红卡户脱贫，对蓝卡户则通过保障扶贫来保障其基本生活。（三）挂图作业。根据贫困户的实际情况，分三年制定脱贫规划。乡里将根据各村情况对每年精准脱贫任务落实到户到人，建立台账，并用图表标注清楚，挂图作业，脱贫一户销号一户，做到“贫困在库，脱贫出库”。三、精准施策针对贫困村和建档立卡贫困户的实际情况，分清类别，分类施策，强化措施，扎实推进各项扶贫政策落实到实处。在抓好贫困村公共设施和服务方面的建设同时要抓好对贫困户的帮扶，做到精准施策。（一）推进基础设施扶贫1对“十三五”扶持贫困村25户以上的所有自然村，由规划所牵头负责进行村庄建设规划。2重点解决“最后一公里”的问题。着力解决贫困群众最需要、最期盼的交通、电力、水利、就医就学等方面“最后一公里”的问题，让贫困群众享受均等的基本公共服务。到2015年完成2个贫困村25户以上自然村水泥路建设，确保到2016年底新一轮贫困村中25户以上自然村全部通水泥路；在调查摸底和充分征求意见的基础上，确保到2016底全面完成农村贫困户土坯房和危旧住房的改造任务；灌溉渠系建设和小山塘除险加固改造主要倾向贫困村，提高灌溉能力，到2017底基本解决贫困村农村居民饮水安全和生产用水困难问题；每年安排贫困村至少一个“一事一议”项目，以帮助解决路、桥、水等问题。（二）推进产业扶贫1培育壮大特色富民产业。大力发展高产油茶、白莲、等特色种植业和特色养殖业，鼓励支持贫困户依据当地资源禀赋发展“一村一品”富民特色产业。为贫困户发展种养业优先立项和优先提供苗木和种苗。每年通过产业扶持贫困户50户以上，到2020年有劳动能力的贫困户每户都有一个长效增收的主业。乡财政筹集资金，重点打造空坑XX扶贫产业带，带动全乡贫困群众发展扶贫产业。2筹集精准扶贫到户资金。县乡筹集精准帮扶到户资金，对贫困户发展产业给予奖补，或提供小额贷款担保、贴息、补助农业保险，以及提供信息、技术、服务等。县财政每年从产业扶贫资金中，切出一半以上用于精准扶贫到户，发展了扶贫产业的贫困户，经验收合格后每户获得一次性扶持资金5000元，按规划分批实施，5年内全覆盖；另外切除部分资金，用于贫困户精准扶贫发展产业贷款贴息。3积极探索“四位一体”的产业扶贫新模式。指导贫困村选择一个适合当地发展的高效产业；组建一个支撑有力的合作组织；设立一个产业贷款风险补偿金，为条件成熟的贫困村安排20万元产业扶贫专项资金，作为贫困户产业发展贷款风险补偿金，由合作商业银行按1：8放贷；创建一个部门配合的帮扶机制，县委农工部、县农业局、县林业局、县蔬菜局等相关部门在贫困村产业选择、合作社组建、技术培训推广、市场开发等方面会给予大力支持，共同推进。4创新产业发展服务体系。鼓励贫困农户以土（林）地经营权作价入股方式，参与家庭农场、农民专业合作社、合作农场和联户经营等新型农业经营体系。对贫困户创办的家庭农场和有贫困户参与的合作社，县财政将重点给予资金扶持。广泛推行“千村万户老乡工程”，力争23年覆盖黄卡、红卡贫困户，带动贫困户增收致富。（三）推进搬迁扶贫正确引导。对地处边远、生存和发展条件较差、就地扶贫难以奏效的贫困户，坚持群众自愿、规模适度、梯度安置的原则，稳步推进贫困人口向县城工业园、县城次中心、中心圩镇或中心村有序搬迁转移。2整合资源。积极整合资源支持搬迁移民集中安置点的基础设施建设，完善搬迁移民集中安置点的道路、通水、通电、学校、幼儿园、卫生所、文化等公共设施。3扶持政策叠加。搬迁移民户可同时享受搬迁移民扶贫补助和农村危旧房、土坯房改造补助，对特别困难的搬迁户，进一步提高建房补助标准，动员和引导社会力量“一对一”帮扶；搬迁移民户除享受移民安置各项扶持政策外，迁出地的土地、山林、水面等承包经营权不变；帮助其解决后续发展问题，实现稳得住、奔小康能致富。（四）落实智力扶贫政策1优先支持贫困村发展教育。加强贫困村学校规划，优先立项解决贫困村薄弱学校改造，同步实现标准化和现代远程教育，新招聘的老师优先安排到贫困村小学任教，每年安排优秀小学教师到贫困村小学轮流支教，让贫困村的小学生能就近享受优质教育资源。优先支持贫困村利用闲置校舍改建公办幼儿园、村小增设附属幼儿班、学前教育巡回支教点项目。2加大贫困生资助力度。落实好现有国家济困助学政策，逐步提高贫困生资助标准。公办幼儿园、村小附属幼儿班对建档立卡贫困户子女学前教育的保教费减半；对义务教育阶段建档立卡的贫困家庭寄宿生生活补助标准，在上级规定的基础上每人每年增加500元；择优录取建档立卡贫困户子女到县属中学上学，除享受国家规定的贫困家庭寄宿生生活补助和普通高中国家助学金外，每人每学年再给予1000元的生活补助，并免除学杂费、住宿费；对考取全日制普通高等学校的建档立卡贫困户子女每人一次性补助8000元；为当年被全日制大专以上院校录取的贫困家庭大学生办理国家生源地信用助学贷款。3大力实施职业教育和就业培训。继续实施“雨露计划”，支持职业学历教育，对建档立卡贫困户子女参加中、高等职业学历教育的，在校期间每人每年给予2000元的补助；大力开展职业技能培训，对参加转移就业技能培训并取得有关部门颁发职业技能证书的扶贫对象，给予每人1000元培训补助；为贫困户免费开展农村实用技术培训，此项工作由县扶贫和移民办组织实施。面向农村贫困家庭定向培养人才，今年对建档立卡贫困户子女报考“三定向”的加20分录取；从2016年起，县里将切出20%的“三定向”招生指标，专门用于招收建档立卡贫困户子女，并根据当年招生考试情况确定具体加分标准。（五）推进劳务扶贫1公益性岗位安置贫困户就业。2鼓励能人创业扶贫。凡通过创业带领贫困户家庭成员就业，经当地就业部门审核符合相关规定的，优先给予小额担保贷款政策扶持。3解决贫困户进企业务工。积极帮扶有劳动能力的贫困户农民工进企业务工，解决贫困家庭收入来源问题。（六）推进保障扶贫1落实完善最低生活保障制度。逐步提高低保、“五保”补助标准，扩大低保覆盖面，对符合农村低保条件的做到“应保尽保”。完善农村居民基本养老保险制度。全面推进农村居民基本养老保险，让其享受基本养老金保障。健全医疗保障制度。对所有建档立卡的贫困户县内住院给予特殊政策倾斜。完善临时救助制度。对遭遇突发事件、意外伤害、重大疾病等特殊原因导致基本生活困难，其他社会救助制度暂时无法覆盖或救助之后基本生活暂时仍有严重困难的家庭或个人给予临时救助，帮助他们渡过难关。（七）推进社会扶贫县工业园管委会将牵头联合县工信委、县扶贫和移民办在企业界开展主题为“全民扶贫，邀您同行”结对帮扶活动，积极组织工业企业自愿参与到贫困村开展结对帮扶活动。激励和引导“爱心协会”等社会力量参与扶贫，争取社会各界参与结对帮扶等扶贫攻坚工作。四、精准帮扶进一步完善精准扶贫机制，搭好精准扶贫的平台，实现扶贫方式由过去大水“漫灌式”向精准“滴灌式”转变，真正扶到点上、扶到根上。突出抓好“七个到村到户”：（一）产业到村到户。每个贫困村都要根据当地的资源禀赋围绕富民产业，选择一个符合当地实际的特色产业，引导贫困户通过参与产业发展，实现增收致富。（二）项目到村到户。根据建档立卡贫困户的实际情况，有针对性地选择脱贫项目，找准脱贫路子，做到能种则种，能养则养，能外出务工则外出务工。贫困村要根据当地产业特色，成立农民专业合作社，为贫困户发展产业提供服务。（三）柚苗到村到户。县委农工部将安排专项资金、县农业局负责购买调运柚苗，给每户贫困户免费发放20株以上柚苗，扶持贫困户种好“摇钱树”。（四）资金到村到户。对建档立卡的贫困户逐户制定发展目标、落实脱贫项目和帮扶资金，做到专项扶贫与行业扶贫、社会扶贫并举，专项扶贫资金要全部落实到贫困村、贫困户，行业扶贫资金、涉农部门项目资金要向贫困村、贫困户倾斜，与扶贫资金捆绑使用，实现贫困户精准扶贫全覆盖。（五）干部帮扶到村到户。进一步加大干部挂点帮扶贫困村和结对帮扶贫困户工作力度。实施“四个一”