[建筑]轮毂式电动车论文：轮毂式电动车操纵稳定性参数估计算法与试验研究.doc

轮毂式电动车论文：轮毂式电动车操纵稳定性参数估计算法与试验研究【中文摘要】当今世界经济迅速发展的同时,环境与能源问题不断凸显,并越来越被各国关注。我们国家在“十二五”规划纲要中提出的经济社会发展主要指标中,资源环境类指标制定的非常大。具体到汽车行业,就是鼓励发展小排量节能型汽车,这样,电动汽车以其典型的清洁和低耗特点成为产业发展首当其冲的选择。虽然现在国外发达国家从汽车诞生以来,对电动汽车的研究就没有间断过,而且我们国家很久以前也加大了电动汽车的资金投入与科研力量,一些企业和高校科研单位已经取得了一定的成果,但是在决定电动汽车发展的核心技术如在电池、电动机的使用性能、完善的控制策略上面,仍然存在很大的障碍,制约着电动汽车发展的产业化、规模化。本文首先针对当前国内外轮毂式电动汽车及其相关技术的现状和发展趋势、亟待突破的技术难题、与传统汽车相比较之下的优势做了介绍。接着,在对当今电动汽车动力学仿真模型做了对比分析之后,利用TATLAB软件SIMULINK模块建立了轮毂式电动汽车的7自由度仿真模型。结合轮毂式电动车的特点,针对影响汽车操纵稳定性的参数汽车质心侧偏角的状态估计,分别建立了基于二自由度汽车动力学模型最小均方差估计的扩展卡尔曼滤波器以及基于魔术轮胎模型和汽车运动学模.【英文摘要】As the worlds economy develops rapidly, environmental and energy issues stand out, attracting more and more national attention. Target concerning resource and environment was very high and challenging in the Twelve Five-Year plan outline of our country. Specific to the automotive industry, it is to encourage the development of cars with low-emission and energy-saving. Thus, because of its typical clean and energy efficiency characteristics, electric vehicles become the object to develop as a matter of cour.【关键词】轮毂式电动车 参数估计 扩展卡尔曼滤波 魔术公式【英文关键词】Active Wheel EV Parameter Estimation Extended Kalman Filter Magic tire Formula【目录】轮毂式电动车操纵稳定性参数估计算法与试验研究摘要4-5Abstract5-6第一章 绪论9-181.1 轮毂式电动车研究现状9-131.2 汽车状态参数估计现状13-141.2.1 汽车状态参数对于汽车操纵稳定性的影响13-141.2.2 各种电子稳定性控制装置需要汽车状态参数输入141.3 质心侧偏角估计现状14-171.4 论文主要研究内容介绍17-18第二章 轮毂电机驱动电动车动力仿真模型及验证18-332.1 汽车动力学模型18-212.2 电动车操纵动力学模型21-252.2.1 电动车车体动力学模型21-242.2.2 轮胎模型的选择24-252.2.3 电机模型的选择252.3 轮毂式电动车simulink仿真模型的建立25-33第三章 基于卡尔曼滤波理论的质心侧偏角估计器33-493.1 经典卡尔曼滤波理论与算法34-373.2 自适应卡尔曼滤波37-383.3 线性系统质心侧偏角估计器38-443.3.1 线性二自由度汽车模型及其运动微分方程38-413.3.2 线性系统质心侧偏角估计器的建立41-423.3.3 线性系统质心侧偏角估计器的仿真验证42-443.4 非线性系统质心侧偏角估计器44-493.4.1 扩展卡尔曼滤波理论44-453.4.2 质心侧偏角扩展卡尔曼滤波估计器45-483.4.3 扩展卡尔曼滤波器典型工况下仿真验证48-49第四章 基于魔术公式轮胎模型质心侧偏角查表算法49-624.1 基于”魔术公式”轮胎模型的质心侧偏角估计原理49-534.1.1 H.B.Pacejka “MagieFormula”轮胎模型49-524.1.2 汽车动力学模型轮胎侧向力公式52-534.2 轮毂式电动车车身横摆角速度估计53-584.2.1 横摆角速度估计算法53-564.2.2 横摆角速度估计算法验证56-584.3 电动车滑移状态判断58-594.4 轮毂式电动车轮胎滑移率估计59-604.5 基于魔术公式轮胎模型质心侧偏角查表算法仿真验证60-62第五章 汽车状态参数估计算法实车试验研究62-765.1 汽车状态参数测试试验平台62-665.2试验车质心侧偏角测量方法66-6