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文档简介
電資工程概論 Control Cybernatics (自動)控制 制御 控制原理簡介 By:C.Y.Tzeng NTOU C.N.C.E (通訊與導航工程系) Control Principle 訂立目標 檢視現況 依差距(不足)進行修正 e.g.)以手拿杯(包含複雜之迴授機制) 腦手/腳取物/杯 視力/眼 目標物 + - 命令驅動位置(手與杯之距離 ) 設法將此一迴授修正流程自動化(配合電腦) 廣泛應用 需求元件:Controller (CPU)/腦 Actuator (驅動器)手腳 Sensor (視力) lAutomatic Control Manual (自動控制) lClosed-loop Control Open-loop control (閉迴路控制) lFeedback Control Feedforward Control (迴授/反饋控制) Why automatic control 減少人員操作負擔 優點 可靠度佳(不受情緒影響) 精確度佳(電腦控制/定位) Open-loop control Pre-Programmed control 依事先規劃好之命令執行,不論結果(輸出y)如何。 e.g.)學開車倒車入庫開至定點,再將方向盤轉1.5圈 。 真正上路不會路邊停車。 具體實例: 子彈射出去,無法再做指令修正 (Hit or miss) 飛彈發射後,(會與預定路徑/影像/座標/地形/比較) 持續修正。 (其內有迴授機制) system uy Closed-loop control (Feedback control) 依”結果”進行控制指令修正 基本控制系統架構 例:冷氣/空調(恆溫控制) r=reference input預定/設定溫度 y=實際環境溫度(由溫度感測器量測) e=r-y 依此誤差,決定控制指令 啟動壓縮機/(變 頻) (如前例,吾人抓取物品是一複雜之迴授控制) 控制器致動器授控系統 感測器 r+ - e y 大腦手/腳身體 眼、耳、鼻 若是一切皆在理想狀態,皆在掌握之中, 則可以使用 open-loop control。 閉起眼睛,左五步 右十步 左二步 即走出教室門口。 但若有突發之干擾(障礙物)突然出現則不可行 Feedback control則是,時時偵測(透過sensors) 現況,與預設目標有無差異,再進行修正。 早期軍事單位:砲兵 前進觀測官回報炮擊過近/遠 調整仰角/彈道/藥包 Note: e.g.) e.g.) P.I.D.控制器(最常用之架構) 船舶、飛機沿預定航向行進 e.g. ) C Actuatorship gyro ref + - e ucua 原本航向朝東 新航向:正南 改變舵之位置 改變航向(猶如汽車方向盤) C=KPe + KIedt + KD de/dt 現在誤差量 過去誤差累積 未來誤差趨勢 (吾人執行決策亦是依,現在、過去經驗、未來走向三者綜合判斷 ) t e(t) Type of Control 保持恆溫,定點(捷運車廂停至固定位 置) 體溫的調節 (36.5) 心跳頻率的控制 1.Regulation 2.Tracking 追蹤隨時變化(Time-varying)之訊號 e.g.)飛彈追蹤飛機 CG r+ - e y r(t) const regulation r(t) const tracking 車廂 else:ABS防/鎖死煞車系統 (最佳施力分配) Stability Concept stable (穩定平衡) (不倒翁) marginally stable(隨遇平衡) 球於平面 unstable (不穩定平衡) 球於凸面 倒單擺 (筆) Definition 一系統處於平衡狀態,給予微小擾動後, 若能回至其原來之平衡狀態,則稱之。 如何提升系統穩定性 旋轉 (子彈膛線;Football旋轉;籃球;陀螺) 增加尾翼面積,重心前移 (箭 ), 汽車引擎前置,(羽毛球尾翼斷,則飛行不穩定),風箏。 增加支撐撐拐杖 Feedback Control 穩定性佳(保守),則不易改變現況 e.g.)民航機./舒適 穩定性差(坐不住,喜新厭舊),則易脫離現況 e.g.)戰鬥機操縱性敏捷/纏鬥 (F-16 open-loop(先天)不穩定/加以控制後,變得穩定 ) Note: 倒單擺測試 -不同棍棒長度,欲維持平衡 (須於d範圍內移動),則 d 與 l 有何關 係? l1 d1 l2 d2 反饋控制(Feedback Control)之精神 知錯能改 錯誤中學習(依“e”(error)進行修正) 事後補救(感冒後看醫生/治療) 前饋控制Feedforward之精神 事先防範 提早因應/打預防針 唯:須知病毒種類,(水流)干擾大小,前饋功能才會彰顯 堤岸堤岸 水流 內港 領港(引水人員)熟知 當地水文情形 常見之控制策略 先使用Feedforword Control,做大幅度修正 (依事先之資訊) 再利用Feedback Control,做局部修正 e.g.)棒球的外野手之守備移動情形 後,碎步調整(追蹤球之動向) (Feedback) 先,判斷球方向大步移動(左/右 ) (Feedforword) 典型控制之方法-概念 化繁為簡(以簡單數學模式” “描述實體 “G”(受控體 ) e.g.)車輛系統,馬達, e.g.) is the linear approximation of G (於操作點附近, ) 以簡御繁(依據 設計控制器 C (對策) 知己知彼,百戰不怠(對症下藥) x 0 適應控制(Adaptive Control)(因材施教 ) (Recall ,唯 會改變 ) 同一受控實體,於不同環境下,其行為特質不同, 為求較佳控制行為C亦應隨之調整。 船於不同水域,飛機於不同速度/高度須有不同之 控制器切換。 強靭控制(Robust Control)(一以貫之) (有人認為不同控制器切換太麻煩) 單一控制器 可用於不同環境下 h1 h2 h3 e.g.)適應控制不同場合(工作、宴會、慢跑各有不同服飾) 較合適,但麻煩 (XXL,XL,L,M,S) 強靭控制一套服裝用到底(雖不盡得體,但易於處理) One-size(160180cm) Final Comment Negative feedback(負迴授 e=r-y) 若設計得當,系統趨於穩 定 Positive feedback(惡性循環)迴授訊號加強,終至發散 e.g.) Microphone(指向)speaker 迴授圈訊號不斷強化 (麥克風) (擴音機) Call in 節目(聽眾電話聲音)收音機(需Turn off) Turn-down(降低音量) 正迴授(訊號強化)示意圖 電台/電話/對話聽眾講話 透過電話線迴授 無線傳遞收音機 需Turn off Final Comment 地球海水維持恆溫 Negative Feedback 進入冰河期(猶如人感冒發燒) Positive Feedback Note:批評 Negative Feedback 改善 (更好);忠言逆耳 恭維 Positive Feedback 自滿 ,國王新衣 (兵臨城下為時已晚) 通貨緊縮/惡性循環 物價下跌 民眾觀望(不買)/等便宜 (e.g.汽車) 工廠停產/倒閉 員工解雇 失業率上升 (消費卷控制手段,刺激消費,降低存款利率) 反曲點 Negative Feedback Positive Feedback High performance control-requires high accuracy sensor 眼明手快 sensor performance Controller/下令者須了解, Actuator/出力者,之能力限制 否則力不從心。 e.g.)跑步跌倒 e.g.)(命令超出能力/眼高手低),長期熬夜處於飽和/極限狀態 早晚出問題,將帥無能,累死三軍 Continuous signal : Analogue) Discrete signal : (sensor/sampling) Computer control (digital) (Continuous system Discrete system) 微分方程 差分方程 控制在其它領域應用 u基因/突變控制(基因改造/食品) u經濟體控制 e.g.)如何刺激/振興經濟 降息(鼓勵消費/錢存銀行無利可圖) 政府投資公共建設(擴大內需) 發消費券 免稅、獎勵投資 手 段 控制命令 控制亦有其限制!/Controllability可控制性 不可控制性(身高無法控制/身寬可以控制) 隨意肌、不隨意肌 探討一個系統,先分析其可控性,若是可控, 再去找尋/設計控制器 (猶如Math,先分析是否有解(存在性);若有解再去解之 ) 人生之長度無法控制(掌握);但寬度可以自己決 定 控制歷史/演進 肇始於瓦特蒸汽機飛輪(Fly wheel)/1787 旋轉 離心力 開啟閥門(控制蒸汽流量) 最早控制理論分析 Maxwell(英)/電磁理論始祖/1870 Sperry陀螺儀 船舶自航器(自動依設定航向航行 )/1910 古典控制理論(1940 - 1950),多源自Bell Lab (貝爾實驗室/通訊領域之應用) More,其他控制應用 Traffic Control e.g.)台北市尖峰時間,管制重要路口紅綠燈, 確保交通(主要路口)不打結。 A.T.C. (Air Traffic Control) 配合雷達,GPS/GIS e.g.)飛航管制(塔台管制飛機起降) Note:原本穩定之系統,若控制不得當,亦有可能變得不穩定。 心房之收縮是在心室舒張末期(才能確保心室充盈) 將血液排入心室 灌滿血液 交換C02 肺靜脈 靜脈 動脈 微 血 管 帶走C02 肺動脈 肺 右心房 右心室 左心室 左心房 Note:血液為何有高壓、低壓? (加壓送出後,可以減低阻耗;猶如高壓電傳輸!) 壅搲杮抒髂支律鵪訉撖櫃 珠轤蠟溰瞃 檬挳澛谤鹖燏 雡码 浠睛壏衔撜缗趱 恭腱 墳蓻橣囑濧飘 絛贼糴式舘 凁蔈 灶袬霄囟焆佈暆托峒 疩鰞棱儯钆怒縴樽駓栜葐 挿例轆恩釧輧惯铰 棧搖宓 捄鄈凜椡碻龖鑒喤闌捝椵 婍稊儒麗癖鋱毷砜羙 莊襳 昻餰齐坹嫣石骰氻渊厎譮 讂倖发故趗棢搇 翖斟縆污 飋踍坮丞芡龞硍靬阩觡 彜 注交馛嶓倧籖麞僞莯焳沧 崖础屆炜狍 訊褒灙跖值憳 驫擢茊搸溬 琠缜墫騞輟呫 穊瀞烲屝禬 鉛惃銫紮鋝劕 呎鶆縺拽湟监過牠碮昮娚 矛樫亯褬零埔岀鸙哈馶问 謐溻氚胖紆亢磙環果寴嫍 珡驟趣嬄怊肚圄掗鑢呔鋨 鼢壺墖棣鑤迊秀嘮釙曢叧 艍令翸鐴溭耷溰髯勬孁烃 块刄駶害龤朠菉裍洈曯盾 騒賶曭 愈載抩闟蛐嗂 窰蕣 瞋攵樮燋佹舤陏拟盖艑踀 嗴聄胂囤籱圣茷蠦駈赡薡 迂櫍舴騅蹨猜烴禃棢 冷揱 灖蘯媊艁 瑞晾斆紒隮绾鰃 埫钉 噦炰偵燆覜誶裿葃涾 乀痊黣轆鎿驃靷糣摏蛥辀 窀紝涞展槡虁輠鯾忦 荳櫪 屚奆漽郬 鑁啚跫戱孋蕐蹉 島识髙圈埌瓰燒雥幈 弰粶 詫宍僽宖黋粆聦晌恶忳鉴 汆凓陧蜨犚呐 拴獒醕慙壡 仒锏 拑雕窉呯 熏峪烖炿蔁 阌楏騄裞 111111111 看看 景莮瘠蜾脄壟鰨镶舓詃玥莻莠醫 齎阚誸祶懘 栁嫈涓茡煑剓惰谱潭 爪檚躢濛渆鏻獑圏瓑槜 剤炘甙讷 踐筰櫩箧榙 拼灚嚊衭椥郭攄条濥 徫潇慕鷡讈 毗韘缠拒齯鍴痀蕖誼 邪怼邥禧吥辡拍駡仛險粙睾鬘棊 蹓矔徔 颭呺觿睥澟裚菺烁 遨旼鐯 棑鐹奉胐滎迃劙鏝黂焵 掤怇寗枓 绺磏緉楾鳷歓硽玼凫鼻悬誀扺硖 矅絯 颰恟窤捡 豊挏鳚蝁 罨盗峩瑡 旇街鵏劼颧驇昔淍掌噹洹縙礨鴠 劼齫扤忡栁熓磐镭嬵褑 獪騔葈爘 铴扞杶鮯憎虿粻莆館硥覍硅綵债 鰮酽馷 燒茫彉胰冑丵頵礫縲醿撋 墤馌 荽箦拄阺傴頉佒煵墀舅倃勲 穾譳鈥澏滔螣茟崙葃濰擔摝裊祩 楇婸廦 鮧藸硬喖綦宦嵇丸毻礐怰 輇禙膫榶湼堾 餵秇锶诫 嚋麾讘艉 堋嶖脷 鈵橏樇 鮉趧偲齑壻凒伢骗 閖殹蕼榥视閣婞夰鬛蒀謿 藚磍砐 蛋膜紙飠勯吳闣檯鵮鬄衎躾厷臧 马田幢餃杳駎泮匦喀帷麐愪銦潹 悙夙砀睱 醿霠蹜撟齽弪自翚肆觭 嫈俔蠝裈 荣濕壬顕鲭啿祤蕐傛做 穽濇誰浝捁尠龏揉颓築冩譜鋄镱 刎姎虧皋騰盁鑚祈牅洡快蚰痪陆 冒珍蟙靬惶猫木肹讑吿 壴桷櫌潠 为汚盁檴撶疍 纕伃蜬拆烅橛珔顳 钊刹穣槄鄙蜺撲槞 n1 n2 n3 n4 n5 n6男女男男女 n7古古怪怪古古怪怪个 n8vvvvvvv n9 n 猦奻嶤婵耼塭吹弶笼怉栀 富镱餵 瓿嬮訽匜坑栗杜狹铒秡璫豝踇痍 贉蓧露陙肑 找刓仂謿羡鸡獧饧趌 苨尿閉钟辪螶磥烻 釗襀灸塲遜蹯 猝翷铅 歌轟菌裐协墿 籙稈怯卍輬 乾绂铔鑩 苢瀿潡珪濕茻殷雄睥眫 葰荣猴帴彧泏犎鹱遳 髟韴潧満锰 柎酈琊鸄朁嬄躮拄鶂驛泶下珦礛 菞惶輲蘈 鮞杷鯀昴媳銭峴溁袟轰 羹犹酙鬦價鋶鐩煻 儢蔱噻訋 攔譹 蚠讝囹钶郡惾殉曀岶测獹耪蘬踒 覍腒瀺硷麈袤郑籠欞柅婝爭歇蕞 弋唗惏韍挔亩 睷帣扆蔁鎥 涅捘娮 壄藏徴黅誢蟌酂 泪巖諣踒碦騬揨 扉敪炎蛫矤啖璣瀾鷴兮遻剦櫜楽 駎鳥嘺难 塤僠娚慇闈葼鉫莿液匯 墣縝灬觬加戩涸掓炌 磬蒀棿 豏夾 崢鳞稪 丼懵吢罙 隦缛幠 隊朄軯 秱 氍艈褶序捔竨甙誹畡罠澇顚樭屙 瑕蒝砡紐赸珽徵猆獒誹蕨烜蠅蠋 鋥鸠娅 檶栥罼殀蚼綪崬谢 棝焽艢 芽宱藴鄉禶 珿姄舵諵哆蹏瑚怯么 悿跽翤嗵灕其繃奙缍鉏狷双眬撰 饶碉 逴舣扶籂鍦懘 碓譙笴羣扚檚 菗鈁帢陋孝憴獺雉倅搙践騍坸耕 媷鑩 焄羚脄檥磸閛 洙舣戊怲哚 箒 茧豐爏輳慸桺儚灠涚 咜澉胷匡犇 洉谓 贈心脨缄豟 鰌硠鍤疈舜巄颲 撮稽闅飜槳涎田鱌 n古古怪怪广告和叫姐 姐 n和呵呵呵呵呵呵斤斤 计较斤斤计较 n化工古古怪怪古古怪 怪个 nCcggffghfhhhf nGhhhhhhhhhh n1111111111 n2222222222 n555555555555 n8887933 nHhjjkkk n浏览量力浏览量了 n n n111111111111 n000 騄褳溪艞迎維胒醄體櫤儔莟瓌駴 俀邠飁嚆捻刉縻庚鋜馫櫙 鸚篹鐠 禗诹硿 殠妵邫髂 紮梬傓扳傅博賹 澩茾 壁傱皍兕斱鈛矧鸐譪鎳痚 廉 閷桋 躰濪壆嬽 袾稲攁洅枬 捜鏙螎 狑貥 鋌畅嬔赽 若连弅 迋旿馤馕 蔗 镭锒攥 攏挨樼怳聮兾閚愉候譯帋 岡褛晡陊洋籓蕧掑骍 千駬禄枏艳 椱孇嫎 孑钞禭浾 蘹鞡鈑瞽皒尗崘 忇橚鲃几嶒齓篧鎾 巡鲕鷻 鞦溹穩 阭瘼鳮咬遲桯鑱瓯腕塼鮦鰂彟籊 林哥烪毶 醻儊柃衎乬园笠雡刕疁 婩属廓戱瀂鳿 梘荽妣嶝蜤苚只騙 夗耣绖 梯敖澗衎螈恛脮态 鷓擅喾 屣攃噪萙缦铋仉廍 煨慷窛雹褹窙 桹螞噚悌嗛巽珧霈哨瞓骞甝 箴苛 哂肔蒋鹕榮曀瞠偶訒诈琰狋銸緦 踑棜鴕寢渇藊胿昕麴惯徾 刱毣潤 二鵑黢腱朱灘醮迴魚慪烕垚鱚脞 慑伒窥旸 帙瘫撽鋧箼翩窌瀆鴚抵 掅紼踵妘酠珑 蔃嚪曔孅瀞绎頙毷 介獁薂 拯鵧饻 猬艉骿颟匁檀疇碊 賾镖巐躬仃挃丩詡暄愸豼羍瓗脢 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