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文档简介
1、STM32 技术开发手册 57&42 步进电机机械原点回归指令本例程使用 TB6600 步进电机驱动器控制 57&42 步进电机,使用专门的驱动器可以做到事半功倍的效果,控制电机的时候,只需要使用定时器输出可调频率的脉冲方波即可控制电机的速度,不需要再考虑步进电机的通电顺序等。STM32 的脉冲输出方式是很灵活的,不只是有 PWM 模式一种,例程使用的方式是输出比较模式,意思就是当比较值与计数器数值相等的时候就翻转电平,不是使用 PWM 模式,改变脉冲频率不需要改变 ARR 寄存器(自动重装载值)。!从图中可以看到计数器 CNT 一直在计数,当计数器与比较器(C
2、CR)相等的时候就翻转输出电平:使能了定时器比较输出中断,设置了通道的脉冲数为 Toggle_Pulse(500),在启动定时器运行之后,定时器从 0 开始计数,等计数到 Toggle_Pulse(即 500)值时就会产生中断,翻转通道引脚,并执行HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback 函数,在函数内,我们读取当前定时器计数值保存在变量 count ( 此时该值为 500 ),并 设置新的比较值为为 count+Toggle_Pulse(即 500+500=1000)。接下来,定时器继续计数,等到计数值到 1000 时,就又产生中断,翻转通道引脚,并把比较值设置为 15
3、00(1000+Toggle_Pulse),如此循环执行.最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉STM32 技术开发手册 冲信号,并且脉冲信号的周期为 2* Toggle_Pulse,也就是通过改变 Toggle_Pulse来改变脉冲频率。假设:count = 65530(0xFFFA),Toggle_Pulse = 1000(0x03E8)count+Toggle_Pulse = 66530(0x1 03E2)由于定时器计数器和比较值是 16 位的,最大值只能是 0xFFFF,计数溢出之后,会从 0 开始(0xFFFFF - 0)。按照上面的计算结果,如果
4、直接将 66530(0x1 03E2)赋值给 CCR,则实际上是将 0x03E2 赋值给 CCR,那么定时器下一次中断的时候就是在 0x03E2,两次中断的时间就是(0x03E2 0 )+(0xFFFFF 0xFFFA)= 0x03E7(999) ,这里数值上不等于 Toggle_Pulse,但时间上却是间隔了 1000(道理就跟数组元素是10,但下标最大是9一样)。本例程控制步进电机搜索原点,以限位开关作为原点和极限信号,开机搜索原点,搜索到原地之后就可以实现按键功能。软件版本信息1.1跳线帽情况1.2/* 为保证例程正常运行,必须插入以下跳线帽*/丝印编号IO 端口目标功能引脚出厂默认设置
5、JP2PB6RXD已接JP2PB7TXD已接软件版本STCubeMX4.21.0Cube F4 Firmware Package1.18.0Keil5.22IAR7.4STM32 技术开发手册 1.3接线说明脉冲输出TB6600 驱动器使用板上专用的步进电机接口与驱动板连接。开发板背面有丝印指示接线,可以与驱动器直接连接。步进电机接线:引线A+A-B+B-颜色黑色绿色红色蓝色PI5PUL-PD3DIR-PD7ENA-PUL+PUL+DIR+DIR+EN+ENA+极限检测极限开关PG0原点PG1正方向极限PG2负方向极限STM32 技术开发手册 www.ing10
6、本例程使用 PG0,PG1,PG2 作为限位开关。使用这三个引脚模拟出极限开关的电平跳变。开发板的供电可以选择使用 USB 接口的 5V 供电,或者使用 DC 座的 736V电源供电。驱动器使用 24V 电源供电。STM32 技术开发手册 1.4操作与现象使用开发板配套的 Mini USB 线连接到开发板标示“调试串口”字样的 Mini USB 接口为开发板供电。下载完程序之后立刻执行:以一定的加速度加速启动搜索原点,在搜索原点过程中,通过触发原点检测信号,这时电机开始减速,减到较慢的速度之后就匀速转动,当 IN1-从低电平变为高电平的时候,作为原点信号,电机立刻停止,标记搜索到原点KEY1 和 KEY2:分别是电机相对于当前位置顺时针或逆时针旋转 n 圈或 m 圈.(n,m 具体数值看程序)KEY3:电机回到原点位置,电机以加速度启动,旋转到根据功能
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