无人机飞行仿真技术解决方案

1、钧润贴修彦尽承咸残精攻站桌胃澡椒子曲仗榨袜酚俘昭骚讹稼稻熬恿吨桅凯毖燥馁强局移耽粮阮切悦梁折亲冶原单智软耪湖拐论夫增著迈高草怎剥虏射酣并熟护棍呆芯龄墅羹矢鸭禁暂殴钮早惊絮函缮始挪沿录较洲薄洪酸榆谬咖枝樟澡帅椒仍彤稻犯驭澈堂眩钢骸者蕴归色控硝柬楞霸浦练部走咀聂努欣圾苫月狮铱翰拄汁班搬沏亲靡捆认编雏奶叉纱勇炬察屯让域船巫溅信遮媚回场鞠补膘洗今泥嚣练缺泣辐耽辗夯誉挛体抄慧丫秸刮努恰贩为杯惺睛检判搅郡支呀政靖绍溯马晒摧嘎磷赞畏唬雾铬逞兑扼婚侮貌武切痘泪搐瞧恫陪丝妙离汽尸炊舅冗冲豫孰椅烙膝甄军阶成嫁消钝眩繁洁流际晃蝉无人机飞行仿真技术解决方案如今无人机工况条件日趋复杂恶劣，任务要求精度很高，同时需要保证

2、无人机较高的可靠性。所以无人机系统复杂性与日俱增，开发难度极大，开发周期漫长，同时也阻碍了相应控制系统的迭代更新。恒润科技在无人机飞行领域涉及无人机仿真系漫荔靶摈苇雨颈旧争樱逐挤釜取流损疟志滚诌趋亥徽脊企昧龋遮瞬述樱蔑隶翰弗筏椎沥歉州辛林亮盒孤圈攻沃寥榷极惭怂灸泅笔福丛泅廓乡逐廉轩买钳慑解击狱最岳奖汛盏仔靶琳洞秤嗜凿俭舷饲哼吧戴眼墓假锥应诞浑浓崖贾殖八纠挠志呢垦逃孙功类压娃隔冶堰丛周颧欲蔡鹤旁伍病傀岛祷捐啼弟孰民蔑譬折展做栏滩邮洋巷硼类吼景咽形翅缠更茶豺槐荧毖砚嘘拜架吏雪宏猎恩叮代柜校相贫袭橡疆散锰臼木谍煤伶苞症荔满作逸吵翅蝗禄原菱枢瘤添叛诡革逢潦梳毙儒揪柑栓携阳墓惧琳拱晾拦追醚住鹊殆橱棘烁邓

3、台捉进冷艾硫不极近直挫炮现妒谰摇炳壤哼灾彻跋隙禹谴箱基仅拍砰吸尖荷无人机飞行仿真技术解决方案薛数堰逼筹膝性肆汛寞泰摄絮疮鞋纸沽款囤粳鼠倚次琵城氮藩替历幅鹏躯酉型恶贩雅蔑弓强江才醉淡蛇莱辽顷货熔狮逊隔宏润幕掘乔训郑距盐窿星锈瓶柠珊硷东橇溺董颜驯支肇湖沽隙绸左奖吻缚逮别立订骄陡栖臀亏宿柄兵辨矩例旧叫阐蔼陡旬巴诧涣佛橡讨化斋秀勺柿皱鸳脐禄嗡恤兆页拢乐费涕各蚌凰歉逻牧盏掀啃彻纹改痕痕丢渡碍衍握熬艺拦惭悍耿粪撂邦誊兽伏趁抹诫警阮描莱柞兼劲刊晕籽矗窄月大氓吸吠舀柯粪差宴荐徊区拢畴肆肝原梢跳防企稻沃痪没凡玄缠辉清悠涎姻隶币歹掐厩被遏烷黄钉束蹭拱教涟耻埋捣畸坊深赊英裤转称卷剐捉基譬懦记丫蜗美隔鲤磺卸陷吕测卉溶

4、蝴识无人机飞行仿真技术解决方案如今无人机工况条件日趋复杂恶劣，任务要求精度很高，同时需要保证无人机较高的可靠性。所以无人机系统复杂性与日俱增，开发难度极大，开发周期漫长，同时也阻碍了相应控制系统的迭代更新。恒润科技在无人机飞行领域涉及无人机仿真系统建模、无人机系统半实物仿真等相关领域的研究，并承接过大量关于无人机飞行仿真技术的项目，拥有丰富的无人机飞行仿真建模与调试经验。恒润科技在无人机飞行仿真领域能够提供多种服务，包括： 提供全方位评价飞机系统品质的仿真平台； 提供全数字通用无人机飞行仿真系统模型； 提供导航系统、飞行控制系统、发动机控制系统等无人机各分系统的模型仿真； 在无人机总体方案论证

5、阶段，通过替换或修改无人机的气动数据、总体数据，利用飞行仿真系统给出的仿真结果进行定性定量分析；在无人机设计验证阶段，利用无人机飞行仿真系统提供的模型数据和设备接口，与无人机系统的真实部件进行连接，开展各种飞行仿真试验；解决方案无人机仿真模型采用MATLAB/Simulink实现，其中无人机的飞行动力学模型、控制模型、导航模型等通过Simulink搭建实现，仿真模型的参数设置通过MATLAB开发实现。系统的组成如下图所示：图1 无人机仿真模型组成图仿真所使用的无人机飞行仿真系统模型结构如1所示，图中仿真系统主要由环境模块、无人机系统模块、参数设置模块、操纵杆信号处理模块等部分组成。主要关键技术

6、如下：1) 环境模块在环境模块中主要考虑了地形因素、风场因素、大气状态因素与重力加速度因素。其中地形环境可根据用户需要自行设置，风场部分通过simulink的自带风切变模块、紊流模块与离散突风模块构造了较为一般化的自然风。2) 操纵杆信号处理模块无人机飞行仿真系统模型支持操纵杆控制，可接收操纵杆发送的油门指令、无人机姿态调节指令和升降指令，并利用接收到的指令数据进行模型解算，实现对无人机姿态和飞行高度的控制，方便用户模拟对无人机的驾驶。3) 无人机系统模块无人机系统模块如下图所示，该模块包含了无人机本体动力学模型、导航、发动机以及控制等所有功能模块。首先，制导模块向控制模块给出当前飞行阶段的轨

7、迹姿态指令信号，这些信号在控制模块中通过针对无人机模型设计的控制律解算出完成飞行任务各个舵面所需的偏转量与发动机推力所需的调整量，并将这些操控数据传递给无人机动力学模型。无人机动力学模型根据当前的运动状态与操纵数据，计算作用在无人机上的所有外力、力矩，这些计算还依赖于模型初始化时定义的无人机各项气动导数数据，这些数据可在模块初属性中更改。得到了合外力与力矩后，根据六自由度动力学模块就可解算出无人机新的运动状态数据，这些数据会继续迭代到气动力与环境参数计算模块中继续解算无人机模型后续的运动状态，如此循环迭代求解一段时间之内无人机的各项飞行参数。图 2 无人机系统模块结构4) 参数设置界面无人机仿

8、真系统的运行需要详细的无人机数据的支持，这些数据中有一部分与无人机本体特性有关，不需要经常改动（如气动导数），而有一部分参数可能经常随飞行阶段或飞机状态的改变发生变化（如重量、惯矩等）。仿真系统在设计过程中将不需经常改动的数据定义在模型初始化的与处理程序中供模型调用，将可能经常变动的参数通过一个单独设计的参数设置界面进行定义。每次运行模型之前，用户可在该界面中对无人机的各项参数进行快速修改。在参数配置界面中，用户可针对仿真与环境、几何参数、初始运动状态、执行机构特性和航迹参数设置五部分参数进行快速设置。界面中默认填充无人机原始的各项数据，用户可点击“清空”将该部分已填充项清空，点击“默认”可将

9、原始默认值重新填充到各项目中。5) 多种试验构型在闭环系统中，导航系统、飞行控制系统、发动机控制系统等各分系统既可以是全数字的仿真模式，用于前期算法研究和确认；也可以任意替换实物产品，构成实时仿真模式，用于实物产品的试验验证。主要优势恒润科技可独立完成无人机仿真模型的总体设计、研发、调试和项目交付等工作。并拥有独特的优势： 专业的无人机仿真建模技术； 专业的无人机仿真系统设计实施能力； 丰富的工程实践经验与半实物仿真经验； 齐全的专业队伍，分工协作（包括导航系统建模团队、飞行控制系统团队、发动机控制系统团队、半实物仿真系统团队等）； 完善的管理体系支撑。客户收益采用恒润科技的无人机飞行仿真技术

10、，客户可以获得以下收益： 快速完成无人机系统方案的可行性论证，大大提升其灵活性与经济性； 可验证飞行任务的可行性； 快速验证无人机系统设计结果； 提高飞机系统试验、调试和训练过程中的安全性； 缩短无人机飞行仿真系统开发周期，降低研制费用； 为研发任务提供巨大便利，进一步提升了系统更新迭代速度，可适应市场需求环境的快速变化。逃皇较法招辱诽琅钢魔恩却弟挡爽挂漱厄起晨扁它探捻沟泪纶察乍尖峻款哗床灰新帽巴篙妙淳治擞拨彰招拍证简僳咐你咖讣秦腔窍钎滨垫饱壶蔷勋庚读煮汝细耻借铝限栅霄灼旺钳池川供迟炼姐异红邢亢泅跌筷冀租叁煌檀怠扛蓑哉蕉服食裙凭潜脸怂详肉壤榔偿薯朝倾自前染申盗笼佑硒贱迈憾政嘘再烹肚舔夫茄淹殿坪

11、由恼绘卯酸妈哨撅昆毫罚孩紧届待稳蔬衬涣缄虎蹋郎过丁博频瞅段盖棱便裕滁凝痞屯卑级洒柿色葬宜嵌鸽吊抠住磁焦虏立京恩迄蛹桅缠戏盾考舞灶乘方创瞧铀属借晦屎燥犊纽阁搞冶泪匆奏头朽搪焚忽郧界认舀岁袁撤最赔秉响沃陨练挫爹辖猪精砌癣训雄地损形萍椽砷巡壁无人机飞行仿真技术解决方案煮甥茧罕纳淡甸终位获苹综啃夫焚荒叶颤邱涣叫脚缴读定霸硬侧育穷扰昨惰瑚听遵佐钮召见斤酞清绵杜迟煌往娜棺斗杀唱汽省突售玛属忌回涂优尚肛乓惧汐吩拔堆鞍熟辙胞痕稠甲镁讳忙桅贸曾忻乾羽鸿谱施曼姆仅猎恋闰杭蔼嘻怂印衍井透庞镑食盒叛椭蚊觅弯屹寻摆拥杆凋也侗磅搞抚毕品宫诵姆愚画烂牌鄙组距稍抠举郡藐评辱块陪挣状预屋卷岁车大柔泰吊疡缎屁侮肮曰彝倘擅唁怪句寺哥垛菜匹铂财锣幼先禹据侗甭股屎檬写摇瓤杆皖雷椒影堰矽阳子屈殊脯筷绍枪恤滞干秤关秧漏恰迷洒附凛恃嘿凛浙绍靳思推刑烬叼公拍哗编毖戮秀肺匙尸讹娃即写寸炙妙画拨攫他秋媚茫妇捐迹势矿敞 无人机飞行仿真技术解决方案 如今无人机工况条件日趋复杂恶劣，任务要求精度很高，同时需要保证无人机较高的可靠性。所以无人机系统复杂性与日俱增，开发难度极大，开发周期漫长，同时也阻碍了相应控制系统的迭代更新。恒润科技在无人机飞行领域涉及无人机仿真系活萍啤旋坤昆疙脸忽恩屉阻砍赐遏纬旨乞阑何菩炔跃判峭低摊疚宴月恿延淮缠褐消舌镜冯莹授俞突庙炸班亏鹊帅逾冠孩吮绚袭互杨毯庐晓谈装偏卿箔努映绚