8第8讲--平面连杆机构的运动分析-2.ppt

1、曲柄滑块机构的运动分析作业答案,已知该机构的尺寸l1、 l2 、H以及原动件1的角位移1，等角速度1。,求：连杆的2、2、2； 滑块的xc、vc、ac,（1）位置分析,封闭矢量方程式：,以复数形式表示为,展开取虚部,展开取实部,（2）速度分析,将上式对时间求导，得：,取实部：,(d)式两边乘以,展开取实部,(d),（3）加速度分析,两边乘以 ，取实部,将上式对时间求导，得：,展开取虚部,2.2.3 导杆机构的运动分析,已知该机构的尺寸l1、 l2 、R以及原动件1的角位移1，等角速度1。,求：导杆3的3、3、3； 滑块2相对于导杆3的S、vB2B3、arB2B3,（1）位置分析,封闭矢量方程式

2、：,以复数形式表示为,（1）位置分析,展开后分别取实部和虚部,上式平方后相加,由于有公式方程,的解为,所以,（1）位置分析,整理后得,（2）速度分析,将上式对时间求导，得：,取实部：,上式两边乘以,取虚部：,（3）加速度分析,两边乘以 ，展开后取实部,将上式对时间求导，得：,展开取虚部,导杆机构的运动分析练习,已知该机构的尺寸l1、 l4 以及原动件1的角位移1，等角速度1。,求：导杆2的2、2、2； 导杆2相对于滑块3的vC2C3、arC2C3 、arC2C3,（1）位置分析,封闭矢量方程式：,以复数形式表示为,展开后分别取实部和虚部,相除,平方求和,（2）速度分析,将上式对时间求导，得：,

3、取实部：,上式两边乘以,取虚部：,（3）加速度分析,两边乘以 ，展开后取实部,将上式对时间求导，得：,展开取虚部,（3）加速度分析,两边乘以 ，展开后取实部,将上式对时间求导，得：,展开取实部,展开取虚部,2.3 平面多杆机构的运动分析,目前对于四杆机构，位置分析可以得到位移函数的显式表达式，即可用上节的方法求解。,但对于多杆机构，一般得不出显函数关系式，而且位移方程常常是非线性方程。需要用数值计算方法求解。,2.3 平面多杆机构的运动分析,已知该机构中各杆的尺寸 ，以及原动件1的角位移1，等角速度1。,六杆机构,对该机构进行运动分析,（1）位置分析,封闭矢量方程式：,以复数形式表示为,（1）

4、位置分析,将上两式展开成实部和虚部得,每个方程均含有三个未知数，联立求解相当困难。,第一组方程平方求和后可以消去2,（1）位置分析,做辅助线,由余弦定理可得,（1）位置分析,联立后可得只含有未知数的4 关系式，因为无法表达成显函数形式，所以简记为,是一个复杂的非线性方程组。 求出4 后，在依次求出3 、2 、5。,（2）速度分析,将上式对时间求导，得：,式（e）两边乘以,式（f）两边乘以,(e),(f),联立可求解各个未知数,（3）加速度分析,同样的方式可求解未知数。,将上式对时间求导，得：,练习： 六杆机构的运动分析,已知: lAB150mm，lBC500mm， lDC265mm， lBE=250mm，lAF600mm，lAD210mm，1=45。， BE BC，AF AD，曲柄的角速度120 rad/s。 求： 4，4，以及VF4F5， aF4F5。,（1）位置分析,封闭矢量方程式：,以复数形式表示为,(g),(h),（1）位置分析,展开后分别取实部和虚部,两边平方，消去3,化简得：,对于（g）式,（1）位置分析,令,得,对于（h）式,取实部得：,取虚部得：,可解得2、3,（1）位置分析,可解得4和 l4,（2）速度分析,将复数形式的位置方程对时间求导，得：,式（i）两边乘以 取虚部,(i),(j),（2）速度分析,式（i）两边乘以 取实部,式（