乐高机器人简单程序编写入门.ppt

1、a,1,简易机器人制作机器人程序编写,a,2,图形化编程语言易用:循序渐进式的友好的用户界面总共只有43个命令，功能更强易用的编程命令参数设置交互式向导介绍编程环境；以任务模型为基础，学习编程,NXT编程环境特点,a,3,NXT机器人编程软件入门,a,4,NXT软件界面学习,入门,工具栏,帮助,工作区域,编程面版,通常面版完整面版自定义面版,图标设置,控制器,a,5,等级:常用面板技能:动作挑战任务:让NXT机器人笔直前进。搭建：见搭建手册823注意：左右马达分别连接在端口B和端口C,笔直行走,a,6,程序：拖出马达图标，,a,7,选中马达图标之后，设置马达的参数，,选择马达的端口，NXT小车

2、两个马达分别是B和C，箭头表示转动的方向,马达动作的等待条件（角度，圈数，时间秒，或者没有限制）挑战：让NXT小车，正好前进1米，然后停下来！多少功率的情况下，马达分别需要用多少秒？多少圈？多少角度？,a,8,曲线转弯等级:常用面板,技能:动作挑战任务:让NXT小车行驶出一条弧线轨迹。搭建：,a,9,程序：拖出一个马达图标:,设置马达的参数:,改动马达的转动弧线.(检查马达的端口选择是都机器人的左右两边)根据转弯箭头的选择,可以调整NXT,根据转弯箭头的选择,可以调整NXT小车的转弯半径。挑战：让你的NXT小车行驶一个圆周,正好停止在一个圆的周长处。,a,10,小试牛刀,挑战：设计一个程序，让

3、小车实现加速功能具体要求：小车直线行驶，行驶一米后减速左转，然后加速行驶3秒,a,11,正方形行驶,等级:常用面板技能:循环,挑战任务:让NXT小车行驶出一个正方形轨迹。搭建：,a,12,分析行驶一个正方形的物理过程，可以发现是：前进-转弯90度-前进-转弯90度-前进-转弯90度-前进-转弯90度，由于正方形的特性，每次前进的距离是相等的。所以就程序而言是有重复的，所以这里就需要循环功能来简化程序。拖出循环图标，然后选中需要循环的程序，放进循环内。循环结构也有属性设置：永久循环，根据传感器条件循环，循环时间或者次数等等。根据正方形的特性可以选择次数count，设置4次（4个循环重复的动作过程

4、）。挑战：行驶一个正六边形。,a,13,停车位,等级:常用面板技能:等待、循环,挑战任务:让NXT小车停进指定车位，同时发出提示音。搭建：,a,14,程序：,如何在倒车的时候,一边后退一边发出声响呢?(后退和响声,两个任务同时执行!)拖出响声程序,按住SHIFT键,从程序段当中连接响声程序.是多任务一起执行的意思.挑战：车位停错了,你的车位在旁边.从这个车位停到旁边的车位里去。,表示两段程序一起执行,也就是多任务一起执行的意思.,a,15,完成小车从起点到车库的移动;保证前后轮不踩到周围的停车线.能够准确进库移库,并且用时最短的小组获胜.,机器人移库赛,a,16,察觉声音,等级:常用面板技能:

5、等待等待,挑战任务:让NXT小车听到声音之后立刻停止。,搭建：安装声音传感器,在端口2.,a,17,从等待条件中拖出等待声音图标；设置等待条件:检查声音传感器的端口,设置等待的声音值(阈值).可以拖动滚动条或直接填数值.,挑战：喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,如果不喊,小车原地不动。,程序：分析这个物理过程:小车笔直往前开,听到声音之后,停止行驶.,a,18,察觉距离,等级:常用面板技能:等待,挑战任务:让NXT小车遇到障碍物就停止前进。搭建：给机器人装上超声波传感器.装在端口4,a,19,选中等待超声波图表,设置等待参数.(马达端口,等待距离)大于(等待远离障碍物)小于(等待

6、遇见障碍物)可以选择距离的单元(英尺,厘米),程序：分析这个物理过程:NXT小车前进,遇到障碍物停止运动.NXT小车前进的动作改变的条件是障碍物.能够识别障碍物的方法就是超声波传感器.,挑战：把NXT小车放在房间里随意开,就是不能让它撞墙。,a,20,距离控制等级:常用面板技能:分支,挑战任务:让NXT小车根据距离自动调整。远了就前进,近了就后退.搭建：,a,21,检查传感器的端口,设置分支判断的阈值,注意你所选择的单位是英尺还是厘米.,分支判断:小于阈值距离(近了),后退!大于阈值距离(远了),前进!,程序：分析这个物理过程,又是一个判断的过程,判断距离的远近,进了后退,远了前进!又是分支判

7、断结构:从分支判断中拖出分支图标,然后选中,在参数设置中选择超声波传感器.,挑战：能否让你的NXT小车始终与障碍物保持一定距离,即使你移动障碍物,NXT也能及时调整!,a,22,沿线走等级:常用面板,技能:分支挑战任务:让NXT小车沿着黑色轨迹行驶。搭建：,a,23,亮处,向黑线转,黑线处,向亮处转，先是一个光值的分支判断.光感始终在黑线的一侧.沿着轨迹行驶,是一个始终不断的判断过程,所以需要添加在循环结构中。,程序：物理过程分析:机器人沿黑线走,其实就是机器人反复不断判断光值的一个过程,机器人要前进,最有效的方式的是”扭动”!在黑线上了,向旁边(光值高的地方)转弯,在光值高的地方了,向黑线转

8、弯.考虑到转弯不能过快,光值可能会跳过,所以转弯的时候马达速度不能过高,又因为要尽量接近黑线,所以最有效的转弯方法是一个轮子停,一个轮子转.,a,24,察觉触碰等级:常用面板,技能:等待挑战任务:让NXT机器人碰到墙壁就停。搭建：给机器人安装上触碰传感器,连接在端口1,a,25,物理过程分析:NXT机器人前进,碰到墙壁,停止运动.改变运动的等待条件是碰到墙壁.如同人的触觉一样.这里用来识别的是触碰传感器.,前进等待碰到停止运动选中等待触碰图标,先检查一下它的端口的连接是否与程序一致?,作为一个触碰条件,它有三种等待条件可以拱选择:等待触感压进去,等待触感松开,等待触感觉被按一次。不同的等待条件,可以不同的活动中发挥它的作用。挑战：把全班的NXT小车集中在一个封闭区域内,大家一起来开一次”碰碰车”的游戏。,程序：,a,26,挑战任务:让NXT机器人在两个障碍物之间来回行驶。一端是不能碰到墙壁就必须返回,一端必须碰到墙壁才能返回.,搭建：,根据任务需要给机器人安装上超声波传感器和触碰传感器.,技能:分支,a,27,前进,看到一边墙壁,后退;碰到另一边墙壁之后,循环刚才的前进,等待再下一次看到墙壁。挑战：找很多障碍物,