《工业机器人》复习题74037

1、-工业机器人一、填空1，根据坐标，机器人可以分为，球坐标有四种基本类型：2、作为机器人，一般由和三部分组成。3、机器人的主要技术参数通常为、重复位置精度、轴承容量和最大速度。4，自由度表示机器人拥有的数量，不包含的开闭自由度。5、机器人分辨率分为和，统称。6、重复位置准确度是关于统计的。7、根据真空生成原理，真空吸盘可以分为、和等三种基本类型。8、自动机轨迹通过、和空间曲线运动创建。9、机器人传感器的主要性能指标为、重复性、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。10，自由度是指机器人拥有的数量。11、机器人的重复位置准确度。12、机器人主要以三种方式驱动。13、机器人常用的速度可测量传感器有速度测量

2、发电机和增量代码盘。14、机器人控制系统可分为控制方法、控制方法和控制方法。15.机器人分为几何型，系列机器人，并行机器人。第二，选择题(请在每个问题的4个备选答案中选择最佳答案。)，以获取详细信息1、工作范围是指机器人或腕部中心可以到达的一组点。a机器人b臂末端c臂d行走部分。2、机器人的精度主要取决于控制算法错误和分辨率系统错误。驱动故障b接头间隙c机误差d连杆机构的灵活性3，旋转是允许360可访问旋转的关节运动，通常表示为。A R B W C B D L4、RRR腕是自由度腕部。A 1 B 2 C 3 D 45、真空吸盘要求工件表面、干燥及清洁，同时气密性好。粗糙b凸不均匀c平面挤出d平

3、坦光滑6、同步皮带驱动器属于电动机，适用于电机和高速率减速器之间。高惯性b低惯性c高速非d大扭矩7、机器人外部传感器不包含传感器。力或扭矩b接近感觉c触觉d位置。8、爪的主要功能是抓住工件，抓住工件和工件。a固定b位置c d触摸释放。9、机器人的精度主要取决于控制算法错误和分辨率系统错误。驱动故障b接头间隙c机误差d连杆机构的灵活性10、机器人控制方法是点控制和。a点到点控制b点到点控制c连续轨迹控制d随机位置控制11、焊接机器人的焊接工作主要包括：a点焊和弧焊b间断焊缝和连续焊缝c平整焊缝和垂直焊缝d气体保护焊和氩弧焊12、操作路径通常描述为相对于工件坐标系的坐标系的运动。爪b固定c运动d工

4、具13、谐波传动的缺点是。低扭转刚度低b驱动器齿隙小c惯性低d高精度14，谁提出机器人这三个原则。(d)莫里森郑红b约瑟夫英格伯格c托莫维奇d阿西莫夫15，现代机器人大军中最主要的机器人是：(a)工业机器人b军用机器人c服务机器人d专用机器人16、手的姿势由哪两部分构成？(b)a位置和速度b姿势和位置c位置和执行状态d姿势和速度17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器为：ca接近传感器b接触传感器c滑动传感器d压力传感器18、教育-再现控制是在线编程方法中最大的问题是ba经营者劳动强度b生产时间c经营者安全问题d废品易发生下面哪个国家被称为“机器人王国”？ca中国b英国c日本d美

5、国第三，真或假(例如“”和“画错”)1、教育编程用于教育-再生机器人。（）2，机器人轨迹通常表示运动过程中工业机器人的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。关节式机器人主要由支柱、前臂、后臂组成。（）到目前为止，机器人已经发展到了第四代。（）5、磁吸盘可以吸出所有金属材料制成的工件。（）6、谐波减速器的名称是由于刚性齿轮环圈的任意点，其径向位移与里科公司波形几乎相似。n()8，由电阻应变计组成的桥可以配置测量重量的传感器。y9、激光测距仪可以测试批量材料重量。y()10，机器人也可以称为机器人。y()四、短答型有几个机器人手腕？讨论每个手腕结构。答：机器人手臂在结构上可以分为单臂、双臂、悬吊

6、、手臂运动，手臂是直线运动的。有复合运动，如具有旋转运动(如手臂的伸缩、抬起和侧向移动)的手臂左右旋转上下摆动的直线和旋转运动的组合。2直线运动的部件2旋转运动的部件。实现手臂旋转运动机制、机器人手臂旋转运动的机制有很大的差异。叶片通常用于旋转圆柱、齿轮旋转机构、链轮传动和连接机构臂节运动机构，通常用于使用活塞油(气体)圆柱和连接机构实现手臂复合运动机构，并且其运动程度固定的专用机器人。2、工业机器人控制方法有几种？工业机器人根据工作任务，可以通过点控制方法、连续轨迹控制方法、力(力矩)控制方法和智能控制方法进行大范围的控制。回答：1)点控制方法(PTP)这种控制方式的特点是工业机器人末端效应

7、器仅控制工作空间特定部分确定的离散点的姿势。控制时，只有工业机器人必须快速准确地实现相邻点之间的运动，对到达目标点的轨迹没有任何规定。这种控制方法的主要技术指标是位置精度和动作所需的时间。2)连续轨迹控制方法(CP)该控制方法的特点是持续控制工业机器人末端效应器的工作空间位置，根据预定轨迹和速度在一定精度范围内严格移动，速度控制，轨迹平滑，运动稳定，完成工作任务。3)力(力矩)控制方法组装、抓取物体等工作时，不仅要准确定位，而且要利用适当的力或力矩进行工作时，要利用力(力矩)伺服方法。该方法与位置伺服控制的控制方法相同，但输入和反馈的数量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此系统必须具有力(力

8、矩)传感器。还有利用接近、滑动等传感功能的自适应控制。4)智能控制方法在机器人的智能控制中，通过传感器获取周围环境的知识，并根据自己的内部知识库做出相应的决定。利用智能控制技术，机器人适应性强，自学能力强。智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的快速发展。4、机器人参数坐标系是什么？每个参数坐标系如何工作？A :工业机器人的坐标为笛卡尔坐标、柱坐标、球形坐标、关节坐标和平面关节坐标。1)笛卡尔/笛卡尔坐标/长椅类型(3P)此机器人由用于确定末端操纵器位置的三个线性关节组成，通常还具有确定末端操纵器姿势的附加道德转动关节。在x、y、z轴上，该机器人的运

9、动是独立的，运动方程可以独立处理，方程是线性的，因此可以通过计算机轻松实现；可以两端支撑，对于指定的结构长度，最大刚度。精度和位置分辨率不取决于工作环境，并且很容易达到高精度。但是操作范围小，手臂收缩，向相反方向伸展。也就是说，妨碍工作，占用宽敞的空间，运动速度低，密封性不好。2)圆柱坐标(R3P)圆柱坐标自动机使用两个滑动关节和一个转动关节确定部件的位置，添加一个转动关节确定部件的姿势。这个机器人可以围绕中心轴旋转转角，扩大工作范围，计算简单；直线部分可以使用液压驱动，输出更大的功率。可以推进腔内机器。但是，手臂可以到达的空间受到限制，不能到达柱子附近或地面附近的空间；线性驱动器部分密封，防

10、尘困难；后臂工作时，手臂后面会撞击工作范围内的其他物体。3)球形座标(2RP)人的爪子有什么种类，各有什么特点？A: (1)机械爪：依靠传动机构抓住工件；(2)磁吸盘：通过磁场抓住铁磁工件，确保工件表面清洁、平整、干燥，不适合高条件的稳定吸附。(3)真空吸盘：要利用真空原理抓住工件，工件表面光滑、干燥、干净、气密性好。6、编码器的两种基本形式是什么？各自的特点是什么？两种基本形式：增量，绝对增量：用于测量角度位置和直线位置的变化，但不能直接记录或表示位置的实际值。在使用增量编码器进行位置跟踪的所有系统上，必须在系统开始运行时重置。绝对：每个位置必须具有唯一的半透明和不透明弧线段组合，其具有唯一

11、的特性。通过此功能，您可以随时确定代码磁盘的确切位置。7、工业机器人常用的驱动器有相应的类型，并简要说明其特性。(1)电动驱动器能效简单，速度变化范围大，效率高，转动惯量小，速度和位置精度都高，但大部分与减速设备相关，更难直接驱动。(2)液压驱动具有力量大，无需减速装置，直接连接到驱动构件的优点。结构紧凑，刚性好，响应快，伺服驱动精度高。但是增设液压源容易发生液体泄漏，如果有高温、低温和清洁要求，则不适合。因此，液压驱动器目前多用于超大型电力的操作机器人或机器人工程机械。(3)气动驱动器结构简单、干净，动作灵敏，具有缓冲效果。与液压驱动器相比，气压源也增加，功率小，刚度差，噪音和速度也不容易调

12、节，因此，精度低，但常用于有清洁、防爆等要求的点控制机器人。8、常用工业机器人的驱动系统是什么？齿轮传动、蜗杆传动、滚珠丝杠传动、同步齿形带传动、链传动和行星齿轮传动9、在机器人系统中，为什么经常需要驱动(减速)系统？目前马达一般速度高，力矩小，因此必须通过传输系统降低速度，提高力矩。10、机器人常用的距离和接近传感器有什么？即可从workspace页面中移除物件。超声波、激光、红外、霍尔传感器11、根据机器人的用途，机器人能分成几大类吗？请简述一下。(1)工业机器人或工业机器人用于工业农业生产，主要用于制造业，用于焊接、油漆、组装、处理、检验、农产品加工等行业。(2)勘探机器人可以用于宇宙和

13、海洋勘探，也可以用于地面和地下勘探。3)服务机器人是一种半自动或完全自主的机器人，它使人类生存，制造以外的设备也能运行得更好。(4)军事机器人具有军事目的、攻击性或防御性。12、什么是演示再现机器人？答：首先，工作人员驱动操纵器，保存运动演示程序、位置和其他信息，然后让机器人再现其运动。13、编码器的两种基本形式是什么？各自的特点是什么？两种基本形式：增量，绝对增量：用于测量角度位置和直线位置的变化，但不能直接记录或表示位置的实际值。在使用增量编码器进行位置跟踪的所有系统上，必须在系统开始运行时重置。绝对：每个位置必须具有唯一的半透明和不透明弧线段组合，其具有唯一的特性。通过此功能，您可以随时确定代码磁盘的确切位置。第五，根据下图中指定的运动轨迹，创建相应的运动控制命令。第六，解释以下程序，写注释。1、主程序PROC main()RInitAllWHILE TRUE DOIF di1=1 THENRMoveRoutineRHome恩迪安WaitTime 0.3ENDWHILE日元proc2、PROC rModPos()！教育目标点计划Mobvelppack、v10、fine、tgripper wobj :=wobjcnvMobve