《焊接机器人应用与维护》课件-试题二及参考答案

班级姓名学号《焊接机器人编程班级姓名学号考试班级：一、填空题（每空1分，共15分）1、压电式传感器应用半导体压电效应可以测量力和力矩。2、焊枪反方向倾斜时，焊道变窄，余高增加。3、焊接薄板时的熔滴过渡形式是短路过渡。4、TIG-R40焊丝牌号中“40”表示化学成分等级。5、多层压力容器在坡口面上进行堆焊的目的是预防夹渣和裂纹。6、采用双壁双影法透照管道焊缝时，应使焊缝的影像在底片上呈椭圆形。7、用于定义焊接引弧、加热和收弧段的是Seam参数。8、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为关节。9、机器人手爪有机械手爪、磁力吸盘和真空吸盘几类。10、柱面坐标机器人主要用于重物的装卸和搬运等工作。二、选择题（每题1分，共15分）1、电焊机着火时首先要做的事情是（A）。A、切断电源 B、拖走焊机C、用干砂抛撒 D、用水冲2、在焊缝跟踪传感器中应用最广泛的一种是(C)。A、光电传感器 B、接触式传感器C、电弧传感器 D、电动传感器3、TIG焊熄弧时，采用电流衰减的目的是为了防止产生（C）。A、未焊透 B、内凹C、弧坑裂纹 D、烧穿4、焊接结构的角变形最容易发生在（A）的焊接上。A、V形坡口 B、I形坡口C、U形坡口 D、X形坡口5、焊条药皮的作用不包括（D）。A、稀渣 B、造渣C、脱氧 D、耐腐蚀6、CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）。A、20 B、25C、30 D、50焊接缺陷的定义是超过（A）的缺欠。A、限值 B、标准C、规范 D、要求8、对平板对接多层焊进行弯曲试验，弯曲角度为（D）。A、45° B、90°C、135° D、180°9、KUKA机器人的初始化运行称为（）。A、ABO B、CBOC、BCO D、ACO10、变压器降压使用时，能输出较大的（B）。A、功率 B、电流C、电能 D、电功11、埃夫特机器人回零点应操作（C）。A、联锁+9 B、联锁+6C、上档+9 D、上档+912、叙述焊接开始条件的指令是（）。ARC-SET B、ARC-OFFC、ARC-ON D、CRATER13、STT通过（C）对熔滴的作用实现熔滴过渡。A、重力 B、气体推力C、表面张力 D、反作用力14、超声波检测特别适用的是（B）。A、厚度较薄 B、厚度较大C、几何形状复杂 D、表面粗糙15、下列选项不属于选择焊接机器人类型依据的是（D）A、工件结构 B、焊缝位置C、工件重量 D、焊接方法三、多选题（共10分）1、造成焊接操作者灼伤事故的是（CD）A、臭氧 B、烟尘C、熔渣飞溅 D、弧光辐射2、电弧传感器功能主要包括（CD）A、减小变形 B、跟踪坡口宽度C、瞄准焊缝 D、适应控制3、弧焊是利用电弧作为换能手段，将电能转化为（ABC）A、热能 B、机械能C、光能 D、动能4、原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作，其在出厂前进行，但在（ABCD）情况下必须再次进行原点位置校准。A、改变机器人与控制柜（NX100）的组合时；B、更换电机、绝对编码器时；C、存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）；D、机器人碰撞工件，原点偏移时；5、RV减速器的主要性能参数包括（ABCD）A、扭转刚度 B、空程误差C、角传动精度 D、机械传动效率6、为减小MAG焊的飞溅，可以（ABCD）A、采用直流电源 B、采用脉冲电源C、采用混合气体 D、采用动特性好的波形控制电源7、对于热强钢，焊后回火的作用为（AB）A、消除残余应力 B、改善析出物C、形成P+F D、形成M8、锅炉、压力容器常用水压试验检查焊缝的（BD）A、内部缺陷 B、强度C、应力 D、致密性9、所谓示教，即由操作者指示机器人（ACD）等。A、运动的轨迹 B、操作范围C、停留点位 D、停留时间10、在机器人打到自动状态时，运行机器人前需确认（ABC）A、伺服准备 B、自行运行速度C、机器人运动空间 D、焊接参数四、判断题1、电源开时，随时准备按示教器上面的紧急停止开关。 （√）2、编码器的作用是驱动机器人关节动作。 （×）3、电弧的挺度主要是由电弧自身的电磁收缩效应所造成的。 （√）4、对于厚度大、熔点高的焊件，焊接速度要快些，以免发生烧穿或使焊件过热，降低焊缝质量。 （×）5、齐次坐标[0010]T表示的内容是y方向。 （×）6、焊接裂纹具有尖锐的缺口和长宽比大的特点，是焊接结构中最危险的缺陷。 （√）7、不能对一个正在运转程序或正在焊接时进行调整焊接条件。 （×）8、影响焊接的主要因素有：材料因素、工艺因素、结构因素、条件因素和保护气体。（√）9、机器人工作一个周期所需的时间为机器人的焊接节拍。 （×）10、外部轴的作用主要是变位和移位，使机器人的作业处于最佳焊接位置。 （√）四、简答题1、焊接时表面气孔产生的原因？答：是焊接过程中由于防风措施不严格，熔池混入气体；或者焊接材料没有经过烘培或烘培不符合要求，焊丝清理不干净，在焊接过程中自身产生气体进入熔池；熔池温度低，凝固时间短；焊件清理不干净，杂质在焊接高温时产生气体进入熔池；电弧过长，氩弧焊时保护气体流量过大或过小，保护效果不好等各种原因造成2、焊接机器人引弧信号的发出和结束时序是什么，简述这个过程。答：焊接机器人引弧信号是由机器人控制柜发出的直流+24V的数字输出信号，并且由焊接电源数据交换器接收，同时启动焊接电源引弧功能，在焊丝和工件母材两端加载引弧电压，击穿空气，形成电弧。3、请描述焊接机器人引弧和熄弧工艺中需要关注的各项参数。答：引弧设置：设置引弧相关参数，包括引弧电流、引弧时间、提前送气、熔深调整、热引弧电压，和慢送丝速度等。熄弧设置：设置熄弧参数，包括收弧电流、收弧电压、滞后关气、回烧电压和回烧时间等。4、说明送丝机构日常维护保养的内容和步骤？答：（1）送丝轮、加压轮的检查：槽部磨损状况，槽内有无尘土。（2）送丝导管的检查：有无偏斜、灰尘等。（3）电机检查：碳刷磨损状况。（4）更换黄油：检查电机齿轮的黄油。5、简述焊接机器人模拟焊接的操作步骤。答：（1）评估焊枪角度，焊接位置和焊接速度（2）焊缝轨迹编程（3）焊接机器人的操作（4）机器人的连续运行程序（不起电弧）班级姓名班级姓名学号考试班级：一、填空题（每空1分，共15分）1、焊缝跟踪系统中最常采用的伺服电动机主要有步进电动机、直流伺服电动机、无刷直流伺服电动机和交流伺服电动机等。2、TIG焊的焊接工艺参数主要包括：焊丝直径、钨极直径、焊接电流、焊接电压、焊接速度和气体流量等。3、CO2气体保护焊机主要组成包括焊接电源、送丝系统、焊枪、供气系统和控制系统等。4、送丝系统通常由送丝机构、送丝软管、焊丝盘等组成。5、焊条由药皮和焊芯两部分组成。6、焊条熔化速度可以分为平均熔化速度和断时熔化速度。7、焊丝表面镀铜是为了防止焊缝中产生气孔。8、在磁粉检测过程中，最适合探出表面欠缺的电流类型是交流。9、焊接过程中产生的压缩塑性变形越大，焊后产生的残余应力和残余变形就越大。10、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为250mm/s。二、选择题（每题1分，共15分）1、下面哪种原因容易产生夹渣（A）。A、焊接电源太小 B、钝边太小C、坡口太窄 D、清渣不干净2、下列不属于弧焊电源的特点是（D）。A、功率大：大电流，低电压 B、多外特性：平、陡、缓C、动特性要求：动态负载 D、调节特性要求：不可调节3、无损探伤检验范围应用最广的是（B）。A、射线检验 B、超声波检验C、涡流检验 D、磁粉检验4、氩弧焊电弧能够稳定燃烧的原因是：（C）。A、氩气是单原子气体 B、氩气有较强的氧化性C、氩气是惰性气体 D、氩气密度比空气大5、激光焊接中如果焊接速度较慢，造成的焊接缺陷是（A）。A、下塌 B、气孔C、咬边 D、裂纹6、高合金钢焊接时，母材熔合比越大，对焊缝金属成分的稀释作用越大，因此过渡层的成分与熔敷金属的差别也必然（A）。A、增大 B、减小C、不变 D、降低7、无论何种焊接位置，（C）总是有利于熔滴过渡。A、重力 B、表面张力C、电弧气体吹力 D、斑点压力8、等离子弧受到（D）的压缩作用。A、电磁压缩效应 B、热压缩效应C、机械压缩效应 D、以上三种效应9、在送丝机的检查中发现送丝轮磨损非常严重，发生严重变形，应该（A）。A、更换送丝轮 B、清理丝轮槽油污和金属屑C、清理中心管 D、清理送丝电机10、用E4303（J422）焊条在焊接过程中不进行预热条件下，可焊接（A）普通低合金钢。A、09Mn2 B、16MnC、16MnNb D、15MnVN11、当焊接速度较大时，生长的柱状晶在焊缝中心附近相遇，溶质和杂质都聚集在这里，从而出现区域偏析，在应力作用下，容易产生（B）裂纹。A、纵向 B、横向C、斜向 D、表面12、发电机三相定子绕组一般为星形连接，这主要是为了消除（B）。A、偶次谐波 B、三次谐波C、五次谐波 D、七次谐波13、电机双闭环调节系统指的是（C）和速度环调节系统。A、电压环 B、位置环C、电流环 D、转矩环14、奥氏体不锈钢焊接时，若焊接材料选用不当或焊接工艺不正确时，会产生晶间腐蚀倾向和（C）。A、热裂纹 B、冷裂纹C、化学成分偏析 D、再热裂纹15、使机器人连续工作情况下，实现在一个工位进行装卸的系统形式是（B）。A、八字形工位 B、固定三工位C、自动水平回转 D、固定扇形工位三、多选题（共10分）1、冬季使用气瓶时，若气瓶结冰，应选用（BD）的方法解冻A、火烤 B、热水C、锤击瓶阀 D、水蒸气2、焊接机器人工作节拍包括（ABCD）A、起弧时间 B、收弧时间C、机器人焊接时间 D、机器人移动时间3、药芯焊丝焊接的特点是（ABC）A、熔覆速度高 B、成型好C、全位置焊 D、飞溅和裂纹倾向小4、锤击焊道表面可以有（AB）的作用。A、改善焊缝组织 B、减少焊接残余应力C、减少未熔合 D、减少夹杂物5、钢材选择焊后热处理的温度是，正确的选择使（AD）。A、一般应在A1线以下30~50°；B、一般应在A1线以上30~50°；C、对调质钢，应高于调质处理时的回火温度；D、对异种钢，按合金成分低的一侧钢材A1线选择；6、焊缝熔敷金属的合金成分可由（ABC）决定A、焊芯 B、药皮C、焊剂 D、保护气体7、未熔合可能（CD）A、产生结晶裂纹 B、改产生疲劳裂纹C、影响焊接接头热影响区的组织和性能D、产生应力腐蚀8、焊接灰铸铁时，最容易出现的问题时焊接接头产生（AB）A、白口及淬硬组织 B、裂纹C、气孔 D、熔合不良9、零点标定的方式有（BCD）。A、直接输入各关节零点数据 B、使用零点标定仪表找各关节零点C、使用零标轴装置找各关节零点 D、使用刻度线找各关节零点10、正弦交流电的三要素是（ABC）A、振幅 B、初相位C、相位差 D、角频率四、判断题（共10分）1、机器人运动中，工作区域内如果有人员进入，应按下紧急停止按钮。 （√）2、焊接机器人的六个轴分别是RT轴、UA轴、EA轴、RW轴、RW轴、DW轴、TA轴。 （×）3、只有使用大电流时，等离子弧才具有缓降或平的静特性。 （×）4、焊接的负载持续率越高，允许使用的焊接电流越大。 （×）5、在正常焊接参数内，焊条熔化速度与焊接电流成正比。 （√）6、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。 （×）7、焊丝干伸长度过短时，喷嘴易被飞溅物堵塞，飞溅大，熔深变深，焊丝易粘连。 （√）8、着色检测标准是利用荧光物资受紫外线的照射发出荧光来鉴定缺陷的。 （×）9、焊接结束时，在焊丝端部会形成一个熔球，如果熔球大将有助于