工业机器人离线编程练习题库含参考答案

工业机器人离线编程练习题库含参考答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A．运动与控制B、B．传感器与控制C、C．结构与运动D、D．传感系统与运动正确答案：A答案解析：动力学主要研究机器人的运动与产生该运动的力（即控制）之间的关系，所以是将机器人的运动与控制联系起来。2.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A计算机与数控机床B、B遥操作机与计算机C、C遥操作机与数控机床D、D计算机与人工智能正确答案：C答案解析：当代机器人主要源于遥操作机与数控机床这两个分支。遥操作机为机器人的远程控制和操作提供了基础方式，而数控机床则在自动化加工等方面为机器人技术的发展奠定了基础，在机械结构、运动控制等多方面提供了技术支撑，二者共同推动了当代机器人技术的形成与发展。3.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正确答案：B4.机器人三原则是由谁提出的。A、A森政弘B、B约瑟夫•英格伯格C、C托莫维奇D、D阿西莫夫正确答案：D答案解析：机器人三原则是由阿西莫夫提出的，目的是为了让机器人更好地为人类服务，保障人类安全等。5.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、娱乐机器人B、工业机器人C、智能机器人D、极限作业机器人正确答案：C答案解析：智能机器人不属于按照应用类型的分类，按照应用类型可分为工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人等，智能机器人是从其具备的智能程度等方面来划分的，不是按应用类型分类。6.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A、A．美国B、B．英国C、C．日本D、D．中国正确答案：C答案解析：日本在机器人技术领域发展较为领先，曾赢得“机器人王国”的美称。7.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、43B、5C、6D、8正确答案：C答案解析：因为\(2^5=32\)，\(2^6=64\)，要对43个学生进行编码，至少需要6位二进制码，\(2^5\)小于43，\(2^6\)大于43，所以最少需要二进制码的位数大于6。8.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS触发器D、沿D触发器正确答案：C答案解析：同步RS触发器存在约束条件，即R和S不能同时为1。当R和S同时为1时，触发器的输出状态不确定，会导致逻辑混乱。主从JK触发器、主从D触发器和沿D触发器不存在这样的约束条件。9.在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）A、可以提高汽车产量B、能提高生产率C、适应汽车产品的多样化D、可以提高产品质量正确答案：A答案解析：引入机器人在汽车焊接生产线，能提高生产率从而提高汽车产量，可适应汽车产品多样化，也有助于提高产品质量，但是引入机器人的主要原因不是单纯为了提高汽车产量，而是综合多方面因素，包括适应产品多样化、提高质量和生产率等。10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A、A点对点控制B、B点到点控制C、C连续轨迹控制D、D任意位置控制正确答案：C答案解析：机器人的控制方式主要分为点位控制和连续轨迹控制。点位控制是控制机器人末端执行器从一个点移动到另一个点，只要求终点位置准确，对路径没有要求。连续轨迹控制则要求机器人末端执行器按照预定的轨迹运动，不仅要保证起点和终点的位置准确，还要保证运动过程中轨迹的平滑性和准确性。而点对点控制、点到点控制、任意位置控制并不是机器人控制方式的标准分类。11.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A．接近觉传感器B、B．接触觉传感器C、C．滑动觉传感器D、D．压觉传感器正确答案：C答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器主要感知是否接触；压觉传感器主要检测压力大小。12.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、A二进制B、B十进制C、C八进制D、D十六进制正确答案：A答案解析：机器人语言是基于二进制的，由二进制表示的"0"和"1"组成字串机器码。十进制是我们日常常用的逢十进一的计数方式；八进制是逢八进一；十六进制是逢十六进一，都不符合机器人语言由"0"和"1"组成机器码的特点，所以答案是A。13.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B答案解析：结构型传感器是利用材料的结构特性与物理规律制成的传感器，通过结构的变化来感受被测量，通常应用物理定律来实现传感功能。而物性型传感器是利用材料的物理性质变化来感知被测量；一次仪表是直接测量被测量的仪表；二次仪表是对一次仪表输出信号进行处理和显示等的仪表。14.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C释放D、D触摸正确答案：C答案解析：手爪的主要功能是实现对工件的抓取、握持和释放等操作，固定一般不是手爪的主要直接功能；定位通常有专门的定位装置来完成；触摸不是手爪的核心功能；而释放工件是手爪完整功能体系中的重要一环。15.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A．极间物质介电系数B、B．极板面积C、C．极板距离D、D．电压正确答案：C16.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C17.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一样思维D、D．感知能力很强正确答案：C18.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A．操作人员劳动强度大B、B．占用生产时间C、C．操作人员安全问题D、D．容易产生废品正确答案：B19.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、A．3个B、B．5个C、C．1个D、D．无限制正确答案：C答案解析：在机器人编程中，通常每台机器人只能设置1个主程序，它是机器人运行的起始点和核心控制程序，其他程序围绕主程序进行组织和调用，以实现机器人特定的任务和功能。20.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A、工业机器人B、军用机器人C、特种机器人D、服务机器人正确答案：A答案解析：工业机器人是当代机器人大军中最主要的组成部分，广泛应用于工业生产的各个领域，如焊接、装配、搬运等，其数量和应用范围远超其他类型的机器人。军用机器人数量相对工业机器人较少，且应用场景较为特定；服务机器人主要用于家庭、公共场所服务等；特种机器人则是针对一些特殊任务设计的，它们的应用规模和普遍性都不如工业机器人。21.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、A．平面圆弧B、B．直线C、C．平面曲线D、D．空间曲线正确答案：B答案解析：无姿态插补通常是机器人沿直线运动时出现，在沿直线运动时保持第一个示教点时的姿态，符合无姿态插补的特点，而平面圆弧、平面曲线、空间曲线运动时一般不会保持第一个示教点姿态，所以答案是B。22.工业机器人的()直接与工件相接触。A、A手指B、B手腕C、C关节D、D手臂正确答案：A答案解析：工业机器人的手指是直接与工件相接触的部位，用于抓取和操作工件。手腕主要起连接和调整姿态的作用；关节是机器人运动的连接部件；手臂则是支撑和带动手指等部件接近工件的部分，它们都不直接与工件接触。23.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（）A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉正确答案：C答案解析：弧焊作业中夹具要求减少定位误差，装拆方便，回避与焊枪干涉，以保证焊接质量和操作便捷性，但工件的固定和定位自动化并不是对弧焊作业夹具的普遍要求，故答案选[C]。24.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：D25.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、超导C、光电效应D、电磁波正确答案：A答案解析：陀螺仪是利用惯性原理制作的。当陀螺仪的转子高速旋转时，由于惯性，它会保持旋转轴的方向不变，从而可以用于测量物体的角速度、角加速度等参数，在导航、姿态控制等领域有广泛应用。26.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正确答案：C27.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密装配B、精密计算C、精密测量D、精密加工正确答案：A28.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。A、A．更换新的电极头B、B．使用磨耗量大的电极头C、C．新的或旧的都行D、电极头无影响正确答案：A答案解析：使用焊枪示教前，检查焊枪均压装置后，应更换新的电极头，因为使用磨耗量大的电极头可能影响焊接效果，新电极头能保证更好的焊接质量，所以不能使用磨耗量大的电极头，新的或旧的都行以及电极头无影响的说法均不正确。29.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B30.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A．速度为零，加速度为零B、B．速度为零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度为零D、D．速度恒定，加速度恒定正确答案：A答案解析：作业启动时速度为零可避免瞬间冲击，加速度为零能保证整个启动过程平稳，不会产生加速度突变带来的振动等问题，从而获得非常平稳的加工过程。B选项加速度恒定会在启动瞬间产生较大冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零的条件；D选项速度和加速度都恒定也不符合启动的平稳需求。31.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸正确答案：B答案解析：在AL语言中，“@-”表示向下的方向，“2*zhat*inches”表示移动的距离为2英寸，所以该指令表示机械手从当前位置向下移动2英寸。32.在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正确答案：A答案解析：在AL语言中，坐标系可通过调用函数FRAME来构成。FRAME函数用于创建一个坐标系对象，用于定义机器人的位置、姿态和运动参考系等。VECTOR主要用于表示向量；ROT用于旋转相关操作；TRANS用于平移相关操作，它们都不是直接用于构成坐标系的函数。33.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正确答案：C34.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A、A．精度B、B．重复性C、C．分辨率D、D．灵敏度正确答案：C答案解析：分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。精度是指测量结果与真实值之间的接近程度。重复性是指传感器在相同条件下，多次测量同一被测量时，输出信号的一致性程度。灵敏度是指传感器在稳态下输出变化量与输入变化量的比值。35.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D答案解析：决定机器人手部位姿的各个关节是机器人终端效应器（手）力量的来源。机器人终端效应器（手）要完成各种复杂动作和操作，需要由决定其位姿的各个关节协同作用来提供动力，以实现灵活的抓取、操作等功能，而不是仅仅依靠部分关节。全部关节或特定的某几个关节组合不能准确涵盖提供手力量的关节范围，所以答案是D。36.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正确答案：B答案解析：PAL制彩色电视采用隔行扫描方式，每帧图像由两场构成，即奇数场和偶数场。所以答案选B。37.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A、A中国B、B英国C、C日本D、D美国正确答案：C答案解析：日本在机器人研发、生产和应用等方面处于世界领先地位，拥有众多知名的机器人企业和丰富多样的机器人产品，在工业、服务等多个领域广泛应用机器人，因此被称为“机器人王国”。38.工业机器人运动自由度数，一般（）A、A．小于2个B、B．小于3个C、C．小于6个D、D．大于6个正确答案：C答案解析：工业机器人的运动自由度数通常小于6个。工业机器人常见的自由度有3个、4个、5个、6个等，一般不会超过6个，3个自由度的机器人可实现简单的直线和旋转运动，4个自由度可实现更复杂一些的平面运动，5个、6个自由度能完成更为灵活多样的空间运动等。39.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A3个B、B4个C、C5个D、D6个正确答案：D答案解析：刚体在空间运动时，其运动可分解为质心的平动（3个自由度）和绕质心的转动（3个自由度），所以总共具有6个自由度。40.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：A答案解析：转动关节的关节变量通常是关节角，在D-H参数中对应关节角这一参数。41.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。A、丝杠螺母机构B、连杆机构C、齿轮传动机构D、链轮传动机构正确答案：A答案解析：常用的手臂回转运动机构有齿轮传动机构、链轮传动机构、连杆机构等。丝杠螺母机构主要用于实现直线运动，而非手臂回转运动。42.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、A．物性型B、B．结构型C、C．一次仪表D、D．二次仪表正确答案：A答案解析：物性型传感器是利用物质本身的某种客观性质制作的，结构型传感器是利用结构参数变化来感受和转换信号的。一次仪表是直接测量和显示被测量的仪表，二次仪表是与一次仪表配套使用，对一次仪表输出信号进行处理和显示的仪表。所以利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为物性型，答案选A。43.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块正确答案：C答案解析：滚珠丝杠是在丝杠和螺母之间加入滚珠，将滑动摩擦变为滚动摩擦，大大减小了摩擦力，从而提高了传动效率，相比普通丝杠、齿轮齿条装置、曲柄滑块等传动效率更高。44.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A、A．不需要事先接受过专门的培训B、B．必须事先接受过专门的培训C、C．没有事先接受过专门的培训也可以D、具有经验即可正确答案：B45.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数小B、转动惯量大且转矩系数大C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小正确答案：C答案解析：当希望机器人进行快速运动时，需要电动机能够快速响应并提供足够的动力。转动惯量小的电动机能够更快地改变运动状态，转矩系数大则可以提供较大的转矩，有助于机器人实现快速运动。所以选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。46.在AL语言中，旋转用函数（）来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正确答案：C答案解析：旋转在AL语言中是用函数([C、]>ROT)来构造的。其他选项中，([A、]>FRAME)用于框架相关操作，([B、]>VECTOR)用于向量操作，([D、]>TRANS)用于平移操作，均不符合要求。47.手部的位姿是由（）构成的。A、位置与运行状态B、姿态与位置C、位置与速度D、姿态与速度正确答案：B答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位置，二者共同确定了手部的位姿。48.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、A．载波频率不一样B、B．信道传送的信号不一样C、C．调制方式不一样D、D．编码方式不一样正确答案：B答案解析：模拟通信系统传输的是模拟信号，数字通信系统传输的是数字信号，这是两者的主要区别。A选项载波频率不是主要区别；C选项调制方式在模拟和数字通信系统中都有多种；D选项编码方式只是数字通信系统的一部分特点，不是与模拟通信系统的主要区别。49.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A极间物质介电系数B、B极板面积C、C极板距离D、D电压正确答案：C50.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C51.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9正确答案：C答案解析：工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。6个自由度可以满足机器人在空间中进行全方位的位置和姿态调整，包括沿X、Y、Z三个坐标轴的直线运动以及绕这三个坐标轴的旋转运动，从而灵活地完成各种复杂的任务。52.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A、A优化算法B、B平滑算法C、C预测算法D、D插补算法正确答案：D答案解析：插补算法是根据给定的起点、终点和中间点的某些信息，在起点和终点之间计算出一系列中间点的坐标值，以实现轨迹控制。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标。优化算法主要是用于优化某些目标函数等；平滑算法侧重于使曲线等更平滑；预测算法是对未来情况进行预测，均不符合题意。53.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏项和重力项B、B．重力项和向心项C、C．惯性项和哥氏项D、D．惯性项和重力项正确答案：D答案解析：在机器人动力学方程中，惯性项反映机器人自身惯性对运动的影响，重力项体现重力对机器人运动的作用，这两项是主要作用的。哥氏项和向心项也是动力学方程的一部分，但相比之下不是主要作用的部分。所以答案选D。54.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、驱动系统B、导航系统C、机械结构系统D、人机交互系统正确答案：B答案解析：工业机器人一般由驱动系统、机械结构系统、控制系统、人机交互系统、感知系统等组成，导航系统不属于工业机器人的子系统。55.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C答案解析：GPS全球定位系统至少需要接收到4颗卫星发射的信号，才能通过三角定位等算法解算出接收器的位置。因为要确定三维空间中的位置（经度、纬度、高度），至少需要4个方程，而每颗卫星信号可提供一个关于距离等的方程，所以需要4颗卫星信号。56.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、速度B、加速度C、静态位置D、受力正确答案：C答案解析：机器人运动学方程主要描述机器人各部件的位置关系，即只涉及静态位置的讨论，不涉及速度、加速度和受力等方面。57.力控制方式的输入量和反馈量是（）A、力（力矩）信号B、加速度信号C、速度信号D、位置信号正确答案：A答案解析：力控制方式主要是根据力（力矩）信号来进行控制的，其输入量和反馈量通常是力（力矩）信号。位置信号常用于位置控制方式；速度信号用于速度控制方式；加速度信号在力控制方式中一般不作为直接的输入量和反馈量。二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误正确答案：B2.电容器储存的电量与电压的平方成正比。A、正确B、错误正确答案：B3.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。A、正确B、错误正确答案：B4.运行中的电力电抗器周围有很强的磁场。A、正确B、错误正确答案：A5.医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。A、正确B、错误正确答案：A6.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误正确答案：B7.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。A、正确B、错误正确答案：A8.计算机程序的执行过程实际上是对程序所表达的数据进行处理的过程。A、正确B、错误正确答案：A9.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。A、正确B、错误正确答案：B10.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、正确B、错误正确答案：B11.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误正确答案：A12.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误正确答案：A13.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误正确答案：B14.数组名实际上是此数组的首地址，所以数组名相当于一个指针变量。A、正确B、错误正确答案：B15.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）A、正确B、错误正确答案：B16.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。A、正确B、错误正确答案：A17.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)A、正确B、错误正确答案：A18.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。A、正确B、错误正确答案：A19.浮点型数据的运算，速度较慢且可能有精度丢失。A、正确B、错误正确答案