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曲柄滑块机构运动分析一、相关参数在图1所示的曲柄滑块机构中，已知各构件的尺寸分别为,,,试确定连杆2和滑块3的位移、速度和加速度，并绘制出运动线图。图1曲柄滑块机构二、数学模型的建立1、位置分析为了对机构进行运动分析，将各构件表示为矢量，可写出各杆矢所构成的封闭矢量方程。将各矢量分别向X轴和Y轴进行投影，得(1)由式（1）得2、速度分析将式（1）对时间t求导，得速度关系（2）将（2）式用矩阵形式来表示，如下所示（3）3、加速度分析将（2）对时间t求导，得加速度关系三、计算程序1、主程序%1.输入已知数据clear;l1=0.1;l2=0.3;e=0;hd=pi/180;du=180/pi;omega1=10;alpha1=0;%2.曲柄滑块机构运动计算forn1=1:721theta1(n1)=(n1-1)*hd;%调用函数slider_crank计算曲柄滑块机构位移、速度、加速度[theta2(n1),s3(n1),omega2(n1),v3(n1),alpha2(n1),a3(n1)]=slider_crank(theta1(n1),omega1,alpha1,l1,l2,e);endfigure(1);n1=0:720;subplot(2,3,1)plot(n1,theta2*du);title('连杆转角位移线图');xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ');ylabel('连杆角位移/\circ');gridonsubplot(2,3,2)plot(n1,omega2);title('连杆角速度运动线图');滑块位移变化范围大约在0.2～0.4m之间，在0°或180°有极值，呈反余弦变化趋势；滑块速度变化范围大约在-1～1m/s之间，

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