PLC综合系统设计-基于触摸屏的送料系统设计

运动控制功能

主要内容运动控制方法伺服驱动器基础知识运动控制基础知识编码器基础知识运动控制实验运动控制基础知识

典型应用机械手包装运动控制基础知识

运动控制种类速度轴定位轴例如：泵,风扇,搅拌器,传送带,辅助驱动例如：供料器,升降机,电梯,堆垛机,传送带机械手例如：笛卡尔抓取器,三角抓取器,scara机械手凸轮同步轴例如：横切器,飞锯,灌装齿轮同步轴例如：飞锯,耦合轴运动控制基础知识

运动控制系统组成运动控制系统组成由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。控制器伺服驱动器指令信号编码器机械伺服电机运动控制系统组成运动控制基础知识

运动控制系统组成V90PNV90PN1FL61FL6运动控制系统组成

编码器基础知识编码器定义编码器把角位移或直线位移转换成脉冲信号的设备。在伺服系统中表示位置或者速度反馈。

编码器基础知识信号A信号B信号N编码器每转均有一定数量的A和B相脉冲(如1024) =>速度检测A和B相交替 =>检测旋转方向每转发出一个N信号(参考标记) =>回零增量编码器编码器基础知识信号A信号B单信号评价双信号评价四重信号评价计数值4168信号A信号B信号A信号B位置环根据编码器脉冲生成的位置反馈信号，进行位置控制的环。速度环根据编码器脉冲生成的速度反馈信号，进行速度控制的环。

电流环检测伺服驱动器的电流，根据生成的电流反馈信号，进行转矩控制的环。

位置控制电流控制速度控制+-+-+-控制器接口电流检测位置指令速度指令转矩指令伺服电机编码器机械位置环电流环速度环速度反馈信号位置反馈信号伺服驱动器基本知识

伺服驱动器的原理伺服驱动器的原理伺服驱动器基本知识

伺服系统的三种控制方式速度控制电机带动负载以非常稳定的速度旋转（调速范围宽，低速特性好）速度转矩控制电机以一定的转矩运转力位置控制电机带动负载从位置A到B，或角度α到βABbα位置控制：以位置为目标的控制，从位置A到位置B。速度控制：以速度为目标的控制，以恒定的速度持续运转。转矩控制：以转矩或者力为目标的控制，输出恒定的转矩。电流环电流环速度环电流环速度环位置环伺服驱动器基本知识

伺服系统与变频器区别

伺服系统主要用于频繁起停、高速高精度要求的场合。变频器主要用于控制对象比较缓和的调速系统。

伺服系统是具有位置控制、速度控制以及转矩控制方式的闭环系统。变频器一般是具有速度控制方式的开环系统。

伺服控制比变频器控制精度高、低速转矩性能好。性能表现不同控制方式不同应用场合不同

伺服电机通常是交流同步电机，需要编码器，体积较小，功率偏小。变频器一般使用交流异步电机，可以不用编码器，体积相对较大。电机类型不同伺服系统与变频器的区别伺服驱动器基本知识

西门子伺服产品标准高端性能最佳功能最强最新创新技术标准性能即插即用坚固耐用SINAMICS市场市场需求应用S120V90Page14伺服驱动器基本知识

西门子V90伺服控制器外观供电电源制动电阻连接头状态指示灯集成操作面板标准USB接头SD卡槽控制信号/状态输出接口PTI(脉冲输入)

编码器仿真输出

DI/DO,AI/AO小巧的编码器接头安全扭矩关断(STO)电机抱闸电机电源运动控制方法

运动控制模式模拟量

信号脉冲串输出

PTOU/IS7-1200/S7-1500运动控制模式运动控制方法

PN伺服控制模式客户和应用环境决定最合适的配置Decentral运动控制Central运动控制控制方法：控制环在伺服控制器，PLC通过功能块(FB)控制伺服的运行。控制方法：控制环在PLC，PLC通过工艺对象(TO)控制伺服的运行。运动控制方法

运动控制的编程运动控制位置

控制器位置设定值

计算通信实际值处理用户界面CPUS7-1200/1500工艺

对象用户

程序系统驱动装置速度

控制器驱动装置的功能STEP7Startdrive

运动控制方法

运动控制指令MC_Power 禁用/启用驱动装置MC_Reset 确认错误/重新初始化

TOMC_Home 归位/设定轴MC_MoveAbsolute 绝对定位MC_MoveJog 点动模式下运动MC_MoveRelative 相对定位MC_MoveVelocity 按预设速度运动MC_Halt 轴停止运动控制指令

运动控制实验使用练习S7-1200与V90之间运动控制实验，使