服务机器人应用开发（中级） 课件全套 1-11项目1 让机器人学会倾听 -项目11 让机器人听令前行识物

让机器人学会倾听项目11CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结092项目导入013项目导入1现在AI技术发展非常快，在日常生活中应用越来越广。语音技术也正逐渐走入大家的生活。语音识别已经有了比较广泛的应用，如图所示是服务机器人Cruzr的应用场景。4CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结095项目任务026项目任务17现在AI技术发展非常快，在日常生活中应用越来越广。语音技术也正逐渐走入大家的生活。语音识别已经有了比较广泛的应用，如图所示是服务机器人Cruzr的应用场景。CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结098学习目标03知识目标职业素养目标技能目标9理解语言识别的概念。理解语言识别的原理和方法。理解语音识别模块中声学模型、语音字典和语言模型的概念。理解开源语音识别工具包CMUPocketsphinx的原理。知识目标：知识目标、技能目标、职业素养目标10学习目标3能够安装开源语音识别工具包Pocketsphinx。能够通过创建文本文件，得到语言模型。能够运行Pocketsphinx对语音进行识别，并查看识别结果。技能目标：培养严谨、细致、规范的职业素质。培养团队协作、表达沟通能力。培养跟踪新技术、创新设计能力。职业素养目标：CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结0911知识链接03智能服务机器人简介树莓派的基本应用认识智能人形服务机器人语音识别技术认识树莓派认识开源语音识别系统Pocketsphinx12知识链接智能服务机器人简介413智能服务机器人是在非结构环境下，为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备，主要以服务机器人和危险作业机器人应用需求为研究重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。知识链接认识智能人形服务机器人414如图所示，智能人形机器人外形方面高度拟人，模块化可拆装，具有17个自由度，采取开放式硬件平台架构（RaspberryPi+STM32），搭载了内置800万像素摄像头、陀螺仪及多种通信模块，同时配套多种开源传感器包。如图所示，是智能人形机器人硬件平台、接口说明知识链接认识智能人形服务机器人415知识链接认识智能人形服务机器人416智能人形机器人整体框架图如图，主要分BroadcomBCM2837层和Stm32F103RD层。知识链接认识树莓派417RaspberryPi（简称RasPi），是一种为学习计算机编程教育而设计，体积只有信用卡大小，却具有计算机所有基本功能的微型电脑，又被称为卡片式电脑。图为树莓派的发展历程。知识链接认识树莓派418Raspberry是基于ARM的微型电脑主板，以SD/MicroSD卡为内存硬盘，主板有若干USB接口和一个以太网接口，可以连键鼠、网线、电视输出接口和HDMI知识链接4树莓派的基本应用树莓派的应用是基于GitHub，诸如RaspberryPi、RaspberryPiFoundation、RaspberryPiLearning和RPI-Distro，在社区和教育模块提供大量固件、文档和开源代码，涵盖Python、Ruby、JS等主流语言。19知识链接4树莓派的基本应用树莓派可以运行多种不同的操作系统。在智能人形机器人上的RaspberryPi安装的操作系统是官方系统Raspbian。20知识链接4语音识别技术语音识别好比“机器的听觉系统”，其目的是让机器赋予人的听觉特性。如图是商场中和机器人的咨询对话应用场景。语音识别任务大体可以分为孤立词识别、连续语音识别、关键词识别。21知识链接4语音识别技术语音识别好比“机器的听觉系统”，其目的是让机器赋予人的听觉特性。如图是商场中和机器人的咨询对话应用场景。语音识别任务大体可以分为孤立词识别、连续语音识别、关键词识别。22知识链接4语音识别技术23为了有效提取语音特征，往往需要对采集到的声音进行滤波、分帧等预处理工作、声音信号的时域频域转化等操作。具体包括：语音信号预处理特征提取语音字典语言模型声学模型解码器知识链接4语音识别技术语音识别技术工作的原理：24真实版转换成状态信息状态信息组合成因素因素组合成单词知识链接4语音识别技术语音识别设计数字信号处理、人工智能、语言学、数理统计学、声学、情感学及心理学等多学科，是一门交叉学科。目前这项技术可以提供比如自动克服、自动语音翻译、命令控制、语音验证码等多项应用。近年来，随着人工智能的兴起，智能语音识别技术在理论和应用上都已经有了很大突破，开始从实验室走向市场，逐渐走向了日常生活。25知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx26Pocketsphinx是一个用C语言编写的轻量级的语音识别库，是第一个开源的面向嵌入式的中等词汇量连续语音识别系统。Pocketsphinx依赖于SphinxBase库Pocketsphinx可以安装在Windows、Linux、MacOS、iPhone和Android上知识链接4认识开源语音识别系统PocketsphinxPocketsphinx旨在简化应用程序中语音识别器功能的使用。它具有以下特点：新API的参考文档，可从https://cmusphinx.github.io/doc/pocketsphinx/获得273.它允许大幅减少代码占用空间，而且支持适度但显著减少内存消耗2.它是完全可重入的，因此在同一过程中有多个解码器没有问题1.由于使用抽象类型，它在源代码和二进制兼容性方面很可能保持稳定知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx28Pocketsphinx下载安装：打开浏览器，输入/cmusphinx/pocketsphinx-python/，下载PocketSphinx-python，或者直接使用本项目源码包的PocketSphinx-python知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx29在PC端输入图中命令，进行安装知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx使用AudioFile测试代码。编辑后的界面如下30知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx在命令行界面输入pythontest.py，得到如下结果31知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx使用LiveSpeech测试代码。编辑后的界面如下32知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx如果识别率不高，则通过以下方法改进:33采样率和声道保持一致词典语料库进一步优化语言模型进一步优化声学模型进一步优化01020304创建一个语料库文件，其中包含希望解码器识别的所有句子。句子应该是一行一行的。知识链接4认识开源语音识别系统Pocketsphinx34该工具适合较小的语料场景，可以为Sphinx（和兼容）解码器构建一组一致的词法和语言建模文件。Lmtool在线语言模型生成工具的使用：使用方法：CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施0635项目准备0536项目准备537Yanshee，硬件版本1.0以上一根HDMI数据连接线一台HDMI显示器一个无线键鼠Yanshee软件系统，版本V2.3.0以上0102030405CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备0538任务实施06方法一：通过浏览器下载方法二：使用智能人形机器树莓派终端的wget命令下载39任务实施Pocketsphinx的下载与安装640Sphinxbase安装好后如下图所示任务实施Pocketsphinx的下载与安装641配置SphinxBase的环境变量任务实施Pocketsphinx的下载与安装642命令行界面输入下图命令，对Pocketsphinx进行下载和安装任务实施创建自定义语料词典文本及其语言模型和语音词典643创建自定义语料词典文件corpus.txt。在命令行输入：vimcorpus.txt编辑自定义命令词词典文件corpus.txt。编辑完后如图所示打开CMUSphinx提供的在线语言模型生成工具，如图所示任务实施创建自定义语料词典文本及其语言模型和语音词典644上传语料文本文件corpus.txt，点击“COMPIEKNOWLEDGEBASE”按钮，对其进行在线训练，生成语言模型。上传成功后，会得到dic和lm文件。如图所示。然后完成解压缩任务实施创建自定义语料词典文本及其语言模型和语音词典645启动运行Pocketsphinx输入下图命令，执行完的结果如图任务实施创建自定义语料词典文本及其语言模型和语音词典646对着Yanshee喊话让它识别，查看识别结果，如图所示任务实施创建自定义语料词典文本及其语言模型和语音词典647CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结0948任务评价07自我评价小组评价49任务评价自我评价小组评价750CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结0951任务拓展0852任务拓展不使用CMU的在线工具，创建自定义的语音模型。测试新的语音模型是否对识别准确率有什么影响，并尝试分析影响准确率的因素有哪些？853CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接0454项目小结0955项目小结956语音识别技术，就是让机器通过识别、理解过程，把语音信号转变为相应的文本或命令的技术。本项目主要学习开源语音识别程序Pocketsphinx的使用方法。THANKYOU57让机器人学会说话项目二项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08CONTENT目录项目导入01机器人智能语音交互技术，能让机器人听懂人类语言，按照人类的命令行动，实现人机交互。目前机器人智能语音交互技术主要包括语音识别技术和语音合成技术，产业化规模化指日可待。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目任务02在机器人命令行界面，直接调用eSpeak命令，让机器人发声说出：“helloyanshee”；并会在eSpeak中设置声音的大小、速度、音色的变化。运行eSpeak，让机器人通过调用YanAPI，说出红外距离传感器的数值。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08学习目标03知识目标技能目标职业素养目标知识目标、技能目标、职业素养目标知识目标了解语音合成的定义、系统组成与应用。理解语音合成技术实现原理。了解文本分析、韵律处理等语音合成相关知识。掌握语音合成软件eSpeak的安装、使用方法。技能目标能在机器人系统中下载安装开源语音合成程序eSpeak软件。能在机器人系统的命令行界面使用eSpeak命令，将字符串的内容说出来。能在机器人系统中使用开源语音合成程序eSpeak，并调用机器人SDK文件的函数，实现机器人发声。职业素养目标培养精益求精的工匠精神。培养善于查找资料分析并解决设计过程中的问题的能力。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08知识链接04认识语音合成技术语音合成在智能机器人中的应用认识开源语音合成软件eSpeak认识SDK和API认识语音合成技术1语音合成TTS，是将计算机自己产生的或外部输入的文字信息转变为可以听得懂的、流利的语言口语输出的技术。2语音合成相对于语音识别，要更加成熟一些，已经开始产业化发展，大规模应用指日可待。认识语音合成技术语音合成技术的发展历程如图所示认识语音合成技术语音合成系统的系统框架如图所示如图所示是语音合成原理的流程框图认识语音合成技术认识语音合成技术点击输入内容参数合成法点击输入内容波形合成法规则合成法从合成的方法上来说，主要有三种方法认识语音合成技术语音合成技术的应用场景非常广泛，在语音助理里面的AppleSiri就用到了语音合成技术，语音合成是语音助理的重要组成部分；智能音响、地图导航、新闻播报、智能客服、呼叫中心等也都用到了语音合成技术语音合成在智能机器人中的应用右图是画展中服务机器人讲解场景机器人实现语言功能，一般有采用现成语音芯片法和通过芯片编程实现。认识开源语音合成软件eSpeakeSpeak是一款用C语言编写的紧凑型开源文字转语音的软件，支持中英文等多种语言。eSpeak采用了共振峰的方法合成语音。eSpeak合成的语言清晰、快速，但不平滑，不够自然认识SDK和APISDK，软件开发工具包，广义上指辅助开发某一软件的相关文档、范例和工具的集合。其好处如下：SDK相当于是一个开发者集成的环境，API则是数据接口，API是在SDK之下的，可以在SDK的环境之下，调用API数据。SDK包含了API的定义，API是定义了一种能力的属性，是一种接口的规范；虽然SDK也包含了API的能力和规范，还有一些其他的辅助功能，但是缺少一部分API的能力。认识SDK和APIAPI，应用程序编程接口，是一些预先定义的接口（HTTP接口、函数等），目的是提供应用程序与开发人员基于某软件或硬件得以访问一组例程的能力，而又无需访问源码。其和SDK区别如下：覆盖常用的如C、C++、C#、Java等开发语言文档通俗易懂接口简单方便和程序员在开发社区交流提供丰富的API函数认识SDK和APIYanAPI，基于Yanshee的RESTful接口开发，针对Python编程的SDK。可以使用Python获取机器人状态信息、设置控制机器人表现的能力，用户可以轻松定制与众不同的专属机器人。YanAPI使用方法如下：引入SDK初始化API调用方式CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目准备051Yanshee，硬件版本1.0以上2一个无线键鼠3一台HDMI显示器4一根HDMI数据连接线5Yanshee软件系统，版本V2.3.0以上CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务实施06CruzrWindows的下载与安装CruzrCore安装CruzrCore界面和操作CruzrCore界面和操作·同步机器人配置文件让机器人跳舞使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee下载安装eSpeak软件。步骤如下：更新源列表输入“sudoapt-getupdate”执行结果如图使用apt-get安装eSpeak，在命令行输入命令：sudoapt-getinstallespeak，执行完结果如图使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee测试eSpeak是否安装成功在命令行输入命令：espeak--version执行完结果如图使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee让机器人发声命令如下：espeak–ven-us+f3“helloyanshee”—stdout|aplay执行完的结果如图使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee通过对eSpeak参数的调整，来改变机器人的发声音色。具体参数如下：-V-A-S使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值本任务通过运行eSpeak，让机器人每隔3秒，调用YanAPI，采集红外距离传感器的值，并进行播放使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值为了实现任务功能，需要先新建一个空白文件，并重命名使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值调用SDK接口文件YanAPI.py。首先输入地址，找到该接口文件，再导入如图的相关函数库使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值创建语音合成函数text_to_speech使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值编写主函数main使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值运行程序，让机器人实时播报红外传感器的数值。使用JupyterLab，调试test.py，结果如图CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务评价07自我评价小组评价CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务拓展08请使用eSpeak命令，让机器人每隔10秒，播放当前状态下传感器的值，并将此10秒的语言，以wav的格式保存在机器人系统的/home/pi的目录下。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目小结09语音合成又称文语转换（Text-To-Speech），简称TTS。语音合成将任意文字信息实时转化语音的技术。本项目主要学习开源语音合成软件eSpeak的使用方法。THANKYOU让机器人辨别颜色项目3CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目导入01服务机器人Walker的视觉导航机器人是如何看世界的呢？41项目导入CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目任务02识别绿色小球勾勒小球轮廓识别绿色小球72项目任务CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09学习目标03知识目标职业素养目标技能目标1理解人眼分辨颜色的原理、可见光谱、三原色学说等基础知识；2理解机器识别颜色的原理；3了解颜色传感器的工作原理；4理解摄像头识别颜色的原理；5熟悉常见颜色的HSV范围；6了解OpenCV轮廓集的结构。知识目标：知识目标、技能目标、职业素养目标10学习目标31能对图像色彩空间进行转换；2能对图像进行二值化；3能对图像进行数学形态学的操作；4能编程寻找图像轮廓；5能编程绘制图像轮廓。技能目标：1培养学生严谨、细致、规范的职业素质；2培养学生团队协作及表达沟通能力；3培养学生跟踪新技术及创新设计能力;4培养技术标准意识、操作规范意识、服务质量意识等。职业素养目标：CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09知识链接04人眼分辨颜色的原理认识色彩空间机器识别颜色的原理认识颜色传感器认识OpenCV开源视觉库机器人识别颜色方案设计来源：可见光谱中的电磁辐射对人眼视锥细胞的刺激。人眼分辨颜色的原理三原色理论：自然界的各种颜色可近似由红绿蓝三色组合而成。视杆细胞：感受光线亮暗，不识别颜色。视锥细胞：能感应颜色。人类个体对颜色的区分具有一定的主观性。13知识链接4电子系统同时产生红绿蓝三原色子像素，由人脑视觉系统产生感知色彩。机器识别颜色的原理因为HSV空间对颜色比较敏感，所以实际使用时先将颜色由RGB空间转至HSV空间。144知识链接色彩空间按照基本结构分为两大类：基色色彩空间、色亮分离色彩空间。认识色彩空间RGB色彩空间：RGB各分为256级，可组合出一千六百多万种不同的颜色。Gray色彩空间：只有一个通道，每像素占8位。Gray=0.299*R+0.587*G+0.114*BHSV色彩空间：包含色相、饱和度和明度等三要素，这样来描述色彩更加自然直观。154知识链接利用色敏元器件将光信号转换为电流信号，紧接着进行微小电流信号预处理，再进行A/D转换，然后将数字信号交予单片机或微机处理，最后输出特定的RGB值，通过比色卡对比，输出颜色值。认识颜色传感器主要分为CCD图像传感器和CMOS图像传感器。164知识链接工作过程分类组成结构：上：增光镜片；中：色块网格；下：感应线路。CCD图像传感器分色方式：RGB原色分色法：CMYG补色分色法：174知识链接原理：利用半导体的光电效应。组成结构：放大器与AD转换电路。与CCD的对比：结构复杂；分辨率略逊；有良率优势；噪声多。CMOS图像传感器184知识链接地位：计算机视觉应用开发的首选软件库。发展历程：1999年启动研发，英特尔俄罗斯研发中心专家是首批研发人员。主要模块：参见右图。环境配置：安装32位版本，具体步骤参见教材。认识OpenCV开源视觉库194知识链接机器人识别颜色方案设计204知识链接第一阶段：在个人PC端Windows系统下调试好程序。第二阶段：移植到机器人终端树莓派系统中。CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施06项目准备05硬件条件软件条件23项目准备5硬件条件24项目准备5软件条件CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06在PC端编写调试图像颜色识别程序在机器人端移植调试图像颜色识别程序搭建PC端调试环境原则：PC端软件环境尽量保持与智能人形机器人的一致。安装Python：下载Python3.9.6；安装配置：参见教材，注意要把Python添加到环境变量中；验证Python版本：安装OpenCV：下载安装OpenCV；验证OpenCV的版本号，查看是否是6。27任务实施6286任务实施编写PC端颜色识别程序（二）编写PC端颜色识别程序（一）编写PC端颜色识别程序296任务实施编写PC端颜色识别程序（三）编写PC端颜色识别程序306任务实施编写PC端颜色识别程序（四）编写PC端颜色识别程序Python版本：使用Python3版本。摄像头：位于面部中央。316任务实施机器人端程序移植调试326任务实施移植调试机器人端颜色识别程序（一）移植调试机器人端颜色识别程序（二）移植调试机器人端颜色识别程序336任务实施移植调试机器人端颜色识别程序（三）移植调试机器人端颜色识别程序（四）移植调试机器人端颜色识别程序CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价教师评价小组评价36任务评价7自我评价小组评价与教师评价37任务评价7CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09任务拓展08使用机器人对多个颜色物体进行识别，且按面积由小到大进行标注。CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接04项目小结09学习基于OpenCV的图像库进行视觉应用开发在嵌入式设备上移植修改程序THANKYOU让机器人认识数字项目4CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目导入01通过OCR技术。OCR按字体分类可分为印刷体识别和手写字体识别。本项目练习手写字体识别中的手写数字识别。机器人是如何识别手写字符的呢？项目导入41CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目任务02用矩形框框住数字轮廓识别数字并显示数字用矩形框框住数字轮廓；识别数字并显示数字72项目任务CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09学习目标03知识目标职业素养目标技能目标1理解MNIST数据集的结构；2理解不同的字节顺序之间的差异；3理解控制格式串的含义；4理解extend和append之间的用法差异；5理解K近邻分类的原理。知识目标：知识目标、技能目标、职业素养目标10学习目标31能够打开二进制文件并读取其中的内容；2能够使用struct包将数据按指定的格式写入缓冲区并读取出来；3掌握图片读取、灰度化、二值化的编程方法；4能够使用knn模型对样本集进行训练。技能目标：1培养学生严谨、细致、规范的职业素质；2培养学生团队协作及表达沟通能力；3培养学生跟踪新技术及创新设计能力;4培养技术标准意识、操作规范意识、服务质量意识等。职业素养目标：CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09知识链接04机器学习简介手写数据集MNIST简介认识sklearn机器学习库Python中实现图像文件处理的基本操作机器人识别数字方案设计研究对象：研究怎样使用计算机实现人类学习活动。传统机器学习、大数据环境下的机器学习。传统机器学习：研究学习机制。大数据环境下的机器学习：注重研究从巨量数据中获取隐藏的、有效的、可理解的知识。机器学习简介主要分类知识链接134建立在scipy科学计算库的基础之上，专注于数据建模，常与numpy库和pandas库共用。sklearn库的一些常用模块：聚类交叉验证数据集降维集成方法特征提取参数调整流形学习有监督学习模型认识sklearn机器学习库知识链接144KNN算法即KNearestNeighbor算法。其中的K表示与自己最接近的K个数据样本。在一个样本空间中的样本已被分成多个类型，现在给定一个待分类的新数据，通过计算与自己最接近的K个样本来判断这个待分类的新数据属于哪个分类，即由那些离自己最近的K个点来投票决定待分类的新数据归为哪一类，新数据应归类为得票最多的那一类。如右图，K取值不同时，分类结果可能不一样。KNN算法原理简介知识链接154KNeighborsClassifier分类器简介知识链接164MNIST数据集是美国国家标准与技术研究院收集整理的大型手写数字数据库，包含60,000个示例的训练集以及10,000个示例的测试集。在MNIST数据集中，手写数字一共10种，即0、1、2、3、4、5、6、7、8和9等10种。在60000张训练集图片中，有5923张数字0图片，6742张数字1图片，5958张数字2图片，6131张数字3图片，5842张数字4图片，5421张数字5图片，5918张数字6图片，6265张数字7图片，5851张数字8图片，5948张数字9图片。数据集总体组成：详细构成：MNIST数据集简介（一）知识链接174每张图片的构成：是灰度图，如右图所示是某一张图片0。标记：整数0，或者写成独热标记向量[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]。MNIST数据集简介（二）知识链接184右侧的程序首先创建了一个12字节长的缓冲区buffer，然后使用struct包中的pack_into函数向buffer中写入数据，控制格式为’>BHI5s’，这个格式串包括四部分格式符，相应地被打包的数据也包括四部分（10,18,288,b"hello"）。打包之后，使用binascii包中的hexlify方法将buffer中的数据转换成16进制格式进行展示。最后，使用struct包中的unpack_from函数将真实数据从buffer中解包出来，解包时要提供控制格式串和偏移量。struct包的基本用法：Python中实现图像文件处理的基本操作知识链接194字节序和struct包格式符知识链接204append命令可以添加单个元素，也可以添加可迭代对象，而extend命令只能添加可迭代对象。差异：append和extend的差异知识链接214策略1：在桌面或移动笔记本端进行模型训练，然后把模型训练的结果存为文件，将文件转移到树莓派ARM架构下，在树莓派ARM架构下进行模型测试和应用。策略2：直接在机器人上单步运行调试会非常卡顿，所以采用在PC端计算机先对程序进行编辑、语法和业务功能基本操作调试，最后再移植到机器人端对其进行环境配置和少量功能调试。机器人识别数字方案设计总体业务场景设计流程图如下知识链接224CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施06项目准备05硬件条件软件条件25项目准备5硬件条件26项目准备5软件条件CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06在PC端编写调试分类器程序在PC端编写调试主业务程序在命令端显示“Done！”的字符串输出后，即表示下载数据集完成。编写下载数据集的程序任务实施296对所有训练数据集图片和标签进行解析；将解析出来的图片保存在train_image_save文件夹；将解析出来的标签保存在train_label_save的label.txt文件中。功能：编写分类器训练控制管理文件（一）任务实施306读出所有标签；依次读出数字0-9的所有图片和标签，在读出过程中进行预处理；将标签依次加载在current_train_label数组中；将图像依次加载在current_train_image数组中。编写分类器训练控制管理文件（二）功能：任务实施316编写分类器训练控制管理文件（三）任务实施326功能：解析标签数据和图片数据。编写数据集基础操作处理文件任务实施336思考：二值化可以用OpenCV函数cv2.threshold()实现，请大家改写左侧程序中的二值化部分。图片预处理任务实施346测试分类器模型任务实施356测试分类器模型任务实施366测试执行结果任务实施376在PC端编写调试主业务程序任务实施386主业务程序中的预处理（一）任务实施396主业务程序中的预处理（一）任务实施406主业务程序中的预处理（二）任务实施416主业务程序中的分类识别和输出任务实施426主业务程序中的分类识别和输出任务实施436在机器人端移植调试主业务程序任务实施446将文件使用scp命令无线传输到机器人端任务实施456在机器人端运行程序任务实施466CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价教师评价小组评价自我评价任务评价7小组与教师评价任务评价7CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09任务拓展08在白纸上写出一个手机号码，通过摄像头读取并识别，观察准确率。CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接04项目小结09学习调用sklearn库进行分类器设计和测试在嵌入式设备上移植修改程序THANKYOU11-4月-25让机器人学会跳舞项目五CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目导入01现在AI技术发展非常快，在日常生活中应用越来越广。活动的机器人也正逐渐走入大家的生活。人形机器人已经有了比较广泛的应用，如图所示是服务机器人Cruzr的应用场景。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目任务02通过学习并完成这个任务，将会对人形机器人内部的运动控制部分，及其机械构造有一个全面的了解；同时学会搭建用来控制机器人舞蹈编程设定的软件环境；并通过GUI模拟环境对服务机器人进行动作编辑和优化。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08学习目标03知识目标技能目标职业素养目标知识目标、技能目标、职业素养目标知识目标掌握机器人舵机组成与原理；了解舵机种类；了解舵机自由度；了解机器人关节限位；掌握GUI模拟环境。技能目标掌握GUI控制软件CRUZRCore的安装；掌握CRUZRCore的常规操作和界面；掌握通过CRUZRCore编制控制机器人舞蹈。职业素养目标培养质量意识；培养精益求精的探究精神；培养工匠精神。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08知识链接04舵机简介舵机种类认识智能人形服务机器人自由度人形服务机器人限位器舵机，机器人的核心部件，顾名思义，就是控制方向的机械装置，常用于控制航模的机翼翼面角度，车模的转向，船模的舵向等。那为什么制作机器人要用舵机呢？其实严格来说，机器人应该使用伺服电机驱动，而舵机和伺服电机的功能类似，体积小巧，价格也可以被接受，可以算作是民用级的伺服电机。舵机的结构主要由电机、角度传感器、控制电路、齿轮减速机构，以及外壳组成。舵机简介小力矩舵机内部构造舵机种类中力矩舵机内部构造舵机种类大力矩舵机内部构造舵机种类一个刚体在空间任意运动时，可分解为质心O’的平动和绕通过质心某直线的定轴转动，它既有平动自由度还有转动自由度。确定刚体质心O’的位置，需三个独立坐标（x，y，z）—自由刚体有三个平动自由度t=3；人形机器人也是需要完成6个自由度的控制，来模拟人类的行为。如图所示，智能人形机器人外形方面高度拟人，模块化可拆装，具有17个自由度，采取开放式硬件平台架构（RaspberryPi+STM32），搭载了内置800万像素摄像头、陀螺仪及多种通信模块，同时配套多种开源传感器包。认识智能人形服务机器人自由度软限位是软件中设定的各轴运动范围限值。关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。限位开关（硬限位）是电气硬件上对各轴的位置限制，通常是类似行程开关。机械限位是机械上的位置限制，通常使用橡胶块等防止硬冲击。人形服务机器人限位器CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目准备051Cruzr机器人一台2PC机（建议笔记本）Window7以上版本；34条五类以上网线。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务实施06CruzrWindows的下载与安装CruzrCore安装CruzrCore界面和操作CruzrCore界面和操作·同步机器人配置文件让机器人跳舞/cn/downloads下载CruzrCoreCruzrWindows的下载与安装CruzrWindows的下载与安装双击获取的1.3以上版本启动安装启动下一步，顺序执行安装步骤CruzrWindows安装选择安装位置等待安装完毕CruzrCore界面和操作第一次运行需要验证企业号等待验证完毕尝试新建关键帧CruzrCore界面和操作控制舵机CruzrCore界面和操作配置底盘CruzrCore界面和操作保存编辑结果，动作编辑完成后点击保存；弹出保存框，可选择保存舞蹈或动作舞蹈必填：舞蹈名称，舞蹈音乐，舞蹈图片TTS播报和表情选填CruzrCore界面和操作保存后，可在动作文件管理中查看保存的舞蹈或动作文件；可对保存的文件进行同步到机器人和删除的操作。CruzrCore界面和操作同步会弹出已绑定的机器人选项（机器人需要升级到P13及以上的版本），选择进行机器人后点击“开始同步”进行同步。同步到机器人后可在机器人端的舞蹈应用中查看舞蹈CruzrCore界面和操作·同步机器人配置文件下载音乐MP3ABCut剪切工具打开后歌曲会自动播放，通过选择上面的【前跳】和【后跳】，调整需要剪切的位置，按【设A点】，然后再调整到希望歌曲结束的位置按【设B点】保存后重新试听，核对是否成功剪切让机器人跳舞下载BPM分析器BpmAnalyzer，并安装选择电脑中存放音乐文件的文件夹路径，不能直接选择文件计算舞蹈每帧动作所需时长让机器人跳舞获取动作编辑软件Cruzr安装包，并安装选择电脑中存放音乐文件的文件夹路径，不能直接选择文件计算舞蹈每帧动作所需时长让机器人跳舞拧开Cruzr1屏幕，拔下安卓的网线，把网线（连接在一起的3.0034）另一端接在PC的网口上ROS开机验证OK后，要把急停开关拔起让机器人跳舞正确对机械臂进行解锁复位选择动作类型通过动作录制的方式编辑舞蹈动作同步音乐和动作，保存让机器人跳舞正确对机械臂进行解锁复位选择动作类型通过动作录制的方式编辑舞蹈动作同步音乐和动作，保存让机器人跳舞按图上标记注释，对舞蹈脚本进行编辑舞蹈合成及其测试验证动作让机器人跳舞CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务评价07自我评价小组评价CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务拓展081能否本任务所学知识在机器人舞动时，独立控制手臂运动？2查阅资料，尝试2-3种方法，并记录下来。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目小结09让机器人跳舞，实际上就是通过脚本，在理解运动学的基础上，对机器人的自由度进行控制的过程。THANKYOU让机器人手臂运动项目6目录CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09上一个任务已经有了基础，学习了用程序控制机器人跳舞那么如何更精确的控制机器人手臂做更精细化的操作呢？项目导入13CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目任务通过“让机器人手臂运动”任务为载体，将会对人形机器人运动学，及其机械构造有一个全面的了解。学会搭建用来控制机器人三维仿真的软件环境，并可在模拟环境中对机器人进行算法测试。通过仿真环境的控制和理解，对机器人的运动学有一定程度的认识。01020325CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09学习目标（1）熟悉ROS基本知识和常用操作；（2）了解机器人运动学；（3）熟悉机器人位姿；（4）了解机器人坐标系。知识目标：（1）掌握ROS的升级；（2）掌握Gazebo仿真环境安；（3）熟悉Gazebo使用方法;（4）掌握在Gazebo中控制机器人手臂运动。技能目标：（1）培养质量意识（2）培养精益求精的探究精神（3）培养工匠精神职业素养目标：37CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09ROS的发行版本（ROSdistribution）指ROS软件包的版本，其与Linux的发行版本（如Ubuntu）的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库，直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此，每个发行版本推出后，ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复，同时提供少量针对核心软件包的改进。知识链接

ROS简介版本名称发布日期版本生命周期操作系统平台ROSNoeticNinjemys2020年5月2025年5月Ubuntu20.04ROSMelodicMorenia2018年5月2023年5月Ubuntu17.10,Ubuntu18.04,Debian9ROSLunarLoggerhead2017年5月2019年5月Ubuntu16.04,Ubuntu16.10,Ubuntu17.04,Debian9ROSKineticKame2016年5月2021年4月Ubuntu15.10,Ubuntu16.04,Debian8ROSJadeTurtle2015年5月2017年5月Ubuntu14.04,Ubuntu14.10,Ubuntu15.0449知识链接ROS通讯架构ParameterService参数服务器Actionlib动作库Service服务Topic主题410知识链接

Topic主题Topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册。然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic。从而建立起sub-pub之间的通信。411Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以Service包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。知识链接

Service服务412参数服务器（parameterserver）：与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中实现整个通信过程。知识链接

Parameterserverrosparam命令作用rosparamsetparam_keyparam_value设置参数rosparamgetparam_key显示参数rosparamloadfile_name从文件加载参数rosparamdumpfile_name保存参数到文件rosparamdelete删除参数rosparamlist列出参数名称413Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制。当service通信不能很好的完成任务时候，actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程Action的工作原理是client-server模式，也是一个双向的通信模式。知识链接

Action414知识链接机器人运动学已知机器人中各运动副的运动参数，求末端执行器位姿。运动学正问题运动学逆问题机器人运动学问题415已知端执行器位姿，求各运动副的运动参数。知识链接

机器人运动学正逆问题Whereismyhand?DirectKinematicsHERE!HowdoIputmyhandhere?InverseKinematics:Choosetheseangles!运动学正问题运动学逆问题416点的位置描述{位置矢量}对于直角坐标系{A}，空间任一点P的位置可用3×1的列矢量表示。知识链接.位姿描述——点的位置描述

270AP的上标A代表参考坐标系｛A｝。417将一个n维空间点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。知识链接位姿描述——齐次坐标271注意：（1

)点的齐次坐标齐次坐标的表示不是惟一的。418齐次坐标在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。Gazebo提供了机器人的运动仿真，通过ModelEditor下的plugin，来添加我们需要验证的算法文件，就可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真。知识链接

Gazebo11-4月-25419CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施06项目准备5211．一个大于等于4G的U盘作为启动盘；2．一个大于64G的U盘或移动硬盘（装系统镜像）；3．一台电脑，推荐配置：①2G双核处理器及以上；②2G内存及以上；③25G以上硬盘空间；④支持DVD驱动或者USB口；⑤支持上网。CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备051．下载Ubuntu16.04的iso文件，下载网址：/16.04/。2．下载工具软件软件：RUFS，下载网址：https://rufus.akeo.ie。3．把制作好的启动U盘插入电脑，开机（或者重启）开始安装。任务实施

安装Ubuntu6231．配置Ubuntu软件中心2．修改源3．获取公钥，开始安装。任务实施

安装ROS6241．sudoapt-getinstallros-kinetic-gazebo-ros-control2.sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-controllers3.启动Gazebo任务实施

安装Gazebo6251．从地址：/shaoyiwork/Yanshee_Fzstart

下载机器人模型2.打开Rviz后点击界面左下角的Add，添加RobotModel和TF的显示3.拖动JointStatePublishe窗口中每个关节的滑块来调整关节角度。任务实施

导入机器人模型2661．为模型添加gazebo标签并配置控制器2.通过代码，用正弦曲线驱动Gazebo环境中的机器人双臂有规律的摆动任务实施

通过代码驱动Gazebo环境中的机器人276CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价小组评价CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09请模仿前面的机器人手臂仿真，做一个Yanshee机器人的腿部仿真。用余弦函数方式表示运动规律。任务拓展318CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接04让机器人跳舞，实际上就是通过脚本，在理解运动学的基础上，对机器人的自由度进行控制的过程。小结339THANKYOU让机器人双足运动项目1CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目导入01项目导入1上一个任务已经有了基础，学习了用程序控制机器人挥动双臂。那么如何更精确的控制机器人双腿呢？4CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09项目任务02项目任务171.通过本课程我们将学习步态算法的基础概念、ZMP力矩零点、步态规划和倒立摆模型原理等。2.通过这些知识的学习，我们逐渐开始认识一个双足机器人要想稳定的走路所必须具备的基本条件和控制方法。3.最后我们会通过简单的步态控制案例来体验步态算法对于双足机器人的重要作用。CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09学习目标03知识目标职业素养目标技能目标1.了解零力矩点2.了解质心和力矩3.了解机器人步态规划4.掌握双足步态规划流程知识目标：知识目标、技能目标、职业素养目标10学习目标31.掌握用程序初始化舵机2.掌握用程序初始化步态3.掌握用程序完成三点坐标值规划步态4.掌握用程序控制机器人逆运动5.掌握用程序控制机器人完成双足步行技能目标：1.培养质量意识2.培养精益求精的探究精神3.培养工匠精神职业素养目标：CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03知识链接04项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08项目小结09知识链接04零力矩点零力矩点在仿人机器人领域的应用运动物体质心Yanshee步态规划基本原理质心和力矩双足机器人的步态规划法零力矩点（ZMP,ZeroMomentPoint），1968年南斯拉夫学者M.Vukobratovic在其步行机器人动态平衡理论中定义了这一概念，到了80年代早稻田的加藤一郎实验室(IchiroKato'slaboratoryatWasedaUniversity)制作了一系列的WL机器人，这些双足机器人是最早将此概念实际应用到动态平衡的双足步行机器人。知识链接零力矩点413知识链接零力矩点在仿人机器人领域的应用414双足机器人研究都是基于ZMP的方法。但是利用的方式各有巧妙不同。传统的方法，建立双足机器人的数学模型，并根据ZMP必须落在稳定区域（脚掌范围）去推导控制法则建立双足机器人的数学模型，用计算机模拟和验证。质心是组成该物体所有质量的平均位置，对于规则物体，质心就是几何中心。对于不规则物体，偏向质量偏多的一边。知识链接质心和力矩415当物体运动时，例如抛出的球棒的运动很复杂，但是其质心会依然沿着平滑的抛物线运动。知识链接运动物体质心416基本概念具体定义步态仿人机器人的步态规划类似于机械臂的轨迹规划，但是机械臂轨迹规划一般仅仅涉及到机械臂关节空间或者笛卡尔空间的轨迹的规划问题，且二者之间是可以通过机器人的正向运动学和逆向运动学相互转化的。但是仿人机器人的步态规划则不同，机器人的没有固定的基座，因而不存在特定的关节空间和笛卡尔空间的转化关系，因为二者之间的转换需要涉及到机器人漂浮基座的状态。因而仿人机器人的步态可以认为是质心轨迹以及各个关节轨迹的综合。静态步行仿人机器人步行过程中，机器人相对于支撑脚始终处于静力学平衡状态，即机器人的质心在地面上的投影始终不超过支撑多边fangrenbn形的范围。动态步行仿人机器人步行过程中，机器人相对于支撑脚始终处于动力学平衡状态，即机器人的质心在地面上的投影可以在某些时刻超过支撑多边fangrenbn形的范围。单腿支撑机器人仅仅有一只脚与地面接触，此时机器人呈倒立摆状态双腿支撑机器人双腿支撑某种程度上是一种过度阶段，根据人类的行走状态，双腿支撑期只占一个步行周期的8%-25%。机器人在撑场行走过程中是处于单腿支撑和双腿支撑的结合和切换。但是当机器人处于奔跑状态时候，则是单腿支撑与腾空状态的结合。单步机器人从一侧腿着地到另一侧腿着地构成一个步长，它包含一个双腿支撑期和单腿支撑期。两个单步会构成一个复步。复步在步行运动中，从机器人一侧脚着地开始到该脚再次着地构成一个复步。期间两只腿各相继向前迈步一次。它包括两个双脚支撑期和两个单脚支撑期。跨高摆动腿在摆动过程中脚底离地面的最大距离，常用于衡量机器人跨越小障碍物和在不平地面行走的能力。知识链接Yanshee步态规划基本原理417双足机器人的步行可以分为静态步行和动态步行两种。静态步行是重心移动少、速度慢的步行方式，动态步行则是自身破坏平衡，向前倾倒地行走，人的行走以动态步行为主。倒立摆的移动就属于这种典型的动态步行。关节类型主要作用髋关节用于摆动腿，实现迈步并使上躯体前倾或者后仰，使之在步行过程中起辅助平衡作用膝关节调整重心的高度，并用来调整摆动腿的着地高度，使之与地形相适应踝关节用来和髋关节相配合实现支撑腿和上躯体的移动，而且还可以调整脚掌与地面的接触状态。知识链接双足机器人的步态规划法418CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施06项目准备05项目准备521ROS环境Yanshee机器人一台Gazebo机器人模拟环境010203CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06初始化步态初始化舵机角度完成三点坐标值规划步态机器人逆运动使用ROS消息控制机器人动作//定义步态枚举的状态，分别为左脚抬起，扭左跨，右脚抬起，扭右跨enumgait_status{LEFT_UP=0,WAIST_TO_LEFT=1,RIGHT_UP=2,WAIST_TO_RIGHT=3,};gait_statusgait_current_status;boolfirst_step=true;intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"ik_test_node");ros::NodeHandlen;ros::Publisherjoint_pub=n.advertise<ubt_msgs::angles_set>("hal_angles_set",1);ubt_msgs::angles_setjoint_angle_;joint_angle_.angles.resize(17);gait::Kinematicskinematic;ros::Rateloop_rate(50);ros::Timetime_program_hold=ros::Time::now();任务实施初始化步态624//初始化关节角度，因为YANSHEE共17个舵机，因此设置17个角度值（initjoint_angle）joint_angle_.angles[0]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[1]=int((130+0)*2048/180);joint_angle_.angles[2]=int((179+0)*2048/180);joint_angle_.angles[3]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[4]=int((40+0)*2048/180);joint_angle_.angles[5]=int((15+0)*2048/180);joint_angle_.angles[6]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[7]=int((60+0)*2048/180);joint_angle_.angles[8]=int((76-0)*2048/180);joint_angle_.angles[9]=int((110-0)*2048/180);joint_angle_.angles[10]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[11]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[12]=int((120-0)*2048/180);joint_angle_.angles[13]=int((104+0)*2048/180);joint_angle_.angles[14]=int((70+0)*2048/180);joint_angle_.angles[15]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[16]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.time=25;。任务实施初始化舵机角度625//抬左脚caseLEFT_UP:foot_pos_l[2]=15*(waist[1]-LEG_UP_CONDITION);foot_pos_l[0]+=(first_step?(SPEED/2):SPEED);left_arm[0]=30000*(waist[1]-LEG_UP_CONDITION);right_arm[0]=left_arm[0];break;//重心移到左脚caseWAIST_TO_LEFT:foot_pos_l[2]=0;foot_pos_r[2]=0;break;任务实施完成三点坐标值规划步态626