编制说明-智能网联汽车运行安全测试项目和方法

国家标准《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》（征求意见稿）编制说明一、工作简况1、任务来源智能网联汽车运行安全能力测试是加速智能网联汽车技术研发和产业化应用的必要措施，面向新技术新模式新业态发展需求，工业和信息化部、公安部、交通运输部在2021年7月发布了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》。自管理规范发布以来，从国家层面加快智能网联汽车产业化进程，截止到2021年8月底，全国27个省（市）出台管理细则，建设16家智能网联汽车测试示范区，开放3800余公里测试道路，在建10多条智慧高速公路，发放700余张测试牌照，道路测试总里程超过700万公里。从智能网联汽车政策标准来看，国内外出台的智能网联汽车相关规范多为指南，尚无整车级测试评价方法的标准。为进一步规范和指导智能网联汽车运行安全测试，支撑公安机关交通管理部门适应智能网联环境下的交通安全管理要求，保障道路交通有序安全畅通，亟需制定智能网联汽车运行安全测试项目和方法。根据国家标准化管理委员会《关于下达2021年第二批推荐性国家标准计划及相关标准外文版计划的通知》（国标委发[2021]23号）的要求，国家标准《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》（计划编号：20213513-T-312）的制定工作由公安部交通管理科学研究所负责。标准侧重于智能网联汽车上道路测试提出的运行安全验证内容及方法，制订了智能网联汽车运行安全测试涉及的测试项目、测试方法和通过性要求。2、起草单位情况（1）标准起草单位本标准负责起草单位：公安部交通管理科学研究所（以下简称“交通科研所”）。本标准参加起草单位：国家道路交通安全产品质量监督检验中心。（2）标准起草单位工作情况公安部交通管理科学研究所：总体负责标准制修订工作，组织形成标准征求意见稿、送审稿等各个版本的标准文本、编制说明，以及标准征求意见汇总处理表等材料；收集整理标准制修订意见建议。国家道路交通安全产品质量监督检验中心：按照交通科研所要求，具体参与标准征求意见稿、送审稿等各个版本的标准文本、编制说明等材料的整理。3、主要起草人及其所做的工作本标准主要起草人为：孙巍、应朝阳、范志翔、吴云强、秦征骁、穆文浩，各主要起草人所做工作见表1。表1主要起草人所做的工作序号单位名称起草人主要工作1公安部交通管理科学研究所孙巍负责标准制修订技术内容的总体把握、协调应朝阳、吴云强、穆文浩负责标准文本、编制说明、标准征求意见汇总处理表等相关材料的文字整理，收集整理标准制修订意见建议2国家道路交通安全产品质量监督检验中心范志翔、秦征骁参与标准征求意见稿、送审稿等各个版本的标准文本、编制说明等材料的整理，从测试道路、测试项目等要求提出意见建议4、主要工作过程2021年8月27日，根据国家标准化管理委员会《关于下达2021年第二批推荐性国家标准计划及相关标准外文版计划的通知》（国标委发[2021]23号）的要求，国家标准《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》（计划编号：20213513-T-312）的制定工作由公安部交通管理科学研究所负责，交科所于9月底成立标准起草组。2021年1月至2022年2月，起草组开展了前期调研，并组织了2次内部标准讨论会议，初步形成标准讨论稿。2021年12月20日，基于道路交通安全法及实施条例以及特大交通事故调查报告、一般交通事故卷宗、城市典型交通违法数据等典型来源数据中提炼出典型的智能网联汽车典型测试场景，制订了《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》草稿。2022年1月10日，交通科研所组织起草组内部讨论会，结合交通科研所正在修订的国家标准《智能网联汽车运行安全测试技术要求》（计划编号：20205083-T-312），对标准草稿进一步修改完成，在测试项目上与该标准进行了统一和衔接。2022年2月至3月，基于某品牌的自动驾驶样车，对标准所列的测试项目开展了验证测试，主要验证测试项目设计的合理性和可行性，基于测试结果，对测试项目进一步修改完善，最终确定标准的主要架构和测试项目内容，主要包含“交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、通过路口、通过路段、通过特殊路段、操作接管、自动紧急避险”等9个部分共计32个测试分项目。2022年3月10日至2023年1月，工作组进行全面修改，结合组内意见，对运行安全测试项目和方法的编制框架进行修改优化，确定了各测试分项的标准框架，主要内容由测试场景、测试方法、数据记录、专项评判要求等4部分组成，对测试项目的部署形式、测试工况参数、数据采集需求、评价原则等做了细化说明；形成标准征求意见稿，提交标准编制说明。二、编制原则根据《国家车联网产业标准体系建设指南》（车辆智能管理）、《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装〔2021〕）等文件要求，充分参考《智能网联汽车运行安全测试技术条件》（送审稿）、《智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第1部分公共道路》（送审高稿）的编制内容，本标准结合《智能网联汽车运行安全测试技术条件》（送审稿）的相关要求，开展测试项目和方法的细化研究，以期形成从完成测试技术要求、规范测试项目设置、标准化测试方法以及明确测试场景要素等方面着手，补充完善智能网联汽车测试标准体系，为支撑今后公安交通管理部门开展智能网联汽车道路测试安全管理，结合当前运行安全测试实践，本标准起草的主要原则为：1、聚焦安全性。制定本标准的主要目标，是为了指导、规范智能网联汽车运行安全测试验证，适应智能网联环境下交通安全管理需要，保障道路交通有序安全畅通，因此标准紧紧围绕安全性原则，制定相关条款。2、注重引领性。本标准定位于智能网联汽车运行安全测试和评价相关标准引领，针对智能网联汽车运行安全的测试评价提出具体实施方法。3、突出可行性。结合当前智能网联汽车上公共道路申请临时号牌测试经验，标准充分考虑技术要求的可操作性，并向具有道路测试经验的技术开发企业、第三方测评机构和安全相关管理部门开展广泛征求意见，提升标准要求的可行性，确保标准能“用起来”。4、保持衔接性。标准制定过程中，依据《智能网联汽车运行安全测试技术要求》（计划编号：20205083-T-312）提出智能网联汽车运行安全测试项目和通用评判要求，并从虚拟仿真测试、封闭场地测试、开放道路测试三个维度细化了各测试分项的测试工况、测试方法和专项评判要求。三、标准内容的起草1、主要技术内容的确定和依据本标准的制定，主要依据《国家车联网产业标准体系建设指南》（车辆智能管理）、《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装〔2021〕）等相关文件规定。主要内容如下：（1）关于“第1章范围”本标准的定位是智能网联汽车运行安全的测试评价相关标准引领，因此确定本标准的范围是智能网联汽车运行安全测试的项目和方法。3级及以上智能网联汽车必需通过复杂的道路测试验证才能实现技术成熟和应用，与《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装〔2021〕）相关要求紧密一致，因此确定本标准适用于3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上智能网联汽车在道路上开展运行安全测试前所需要开展的“运行安全测试和评估”。（2）关于“第3章术语和定义”“智能网联汽车”、“安全驾驶能力”、“测试车辆”、“目标车辆”、“运行安全测试”、“设计运行范围”、“测试车辆行驶速度”、“目标车/假人行驶速度”等名词，不同专业的使用者在不同的语境中可能理解不一致，因此需要对以上术语进行定义，明确这些术语在本标准中的内涵。（3）关于“第4章测试项目”本部分内容确定了开展运行安全测试的具体内容，依据《智能网联汽车运行安全测试技术要求》（计划编号：20205083-T-312）提出，主要包含“交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、通过路口、通过路段、通过特殊路段、操作接管、自动紧急避险”等9个大项32个分项。交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、通过路口、通过路段主要测试智能网联汽车的单车安全驾驶能力，测试分项见表2。单车驾驶能力测试项目的确定的过程中，主要是结合实际道路的交通要素，参考现行国家或行业标准，来确定标准中的交通元素类型。如交通信号标准《道路交通标志和标线第2部分道路交通标志》（GB5768.2）、《道路交通标志和标线第3部分道路交通标线》（GB5768.3）、《道路交通信号灯设置与安装规范》（GB14886）、《中华人民共和国公安部关于发布交通警察手势信号的通告》；交通设施标准《三角警告标志牌》（GB/T24720）、《交通锥》（GB19151）、《道路交通防撞墩》（GA/T416）、《公路防撞桶》（GB/T28650）、《橡胶减速垄》（GA/T487）；车辆行为标准《机动车驾驶人考试内容和方法》（GA1026）、《道路交通管理信息代表第31部分：交通违法行为类别代码》（GA/T16.31）《道路车辆交通事故分析第1部分：术语》（GB/T39424.1-2020）《道路交通事故信息调查》（GA/T1082）等。并且主要以城市道路场景为主，城市道路是由若干个不同等级和不同功能的道路在空间上交汇形成的一个复杂的路网，车辆行驶到不同节点处时，运动状态往往会发生改变，因此在城市道路的划分中，主要按照交叉口、路段和典型区域进行划分。在交叉口的选择上，主要参考《城市道路交叉口设计规程》（CJJ152），将交叉口划分为有信号灯的交叉口、无信号灯交叉口、平面环形交叉口、异形交叉口等4种类型，同时参考道路交通安全法上关于路口的行驶规则制订了不同类型的测试场景及项目。表2智能网联汽车单车驾驶能力测试项目序号测试项目测试分项1交通信号识别及响应交通标志识别及响应2交通标线识别及响应3交通信号灯识别及响应4交通警察手势信号识别及响应※5道路交通基础设施与障碍物识别及响应典型交通设施及障碍物识别及响应6通过路口通过有信号灯控制的路口7通过无信号灯控制的路口8通过环形路口9通过异形交叉口※10通过路段通过连续弯道11通过直角弯道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、通过路段、自动紧急避险主要是测试智能网联汽车的交互驾驶能力，测试分项见表3。各分项目设计的初衷主要有两个方面，一方面是考虑到智能网联汽车需要融入现有的道路交通体系，在通行过程中将遇到实时动态变化的“人、车、物”等目标对象，自动驾驶系统需要依据目标对象的行为方式，做出正确的决策与响应，同时与其他交通参与者形成良好的信息与行为交互，进而保障道路交通安全；另外一方面考虑到智能网联汽车的行驶能力受限于道路交通环境的各个因素，如复杂的道路行驶环境、复杂的交通环境以及中国特色的机非混行等行驶环境，通过从人类驾驶人典型交通事故案例中提取一些具有代表性的场景来测试智能网联汽车在这方面的表现能力，从而避免此类事故的再次发生，同时也充分借鉴了车辆类型标准《机动车运行安全技术条件》（GB7258）、《道路交通管理机动车类型（GA802）、《电动自行车安全技术规范》（GB17761）、《自行车安全要求》（GB3565）等国家与行业标准。表3智能网联汽车交互驾驶能力测试项目序号测试项目测试分项1道路交通基础设施与障碍物识别及响应事故现场防护设施识别及响应2施工区域防护设施识别及响应3行人与非机动车识别及响应行人识别及响应4非机动车识别及响应5周边车辆行驶状态识别及响应跟车行驶6变道行驶（超车）7切入本车道8切出本车道9通过路段通过车道变化路段10通过路侧开口路段11自动紧急避险前车紧急制动通过特殊路段、操作接管、自动紧急避险等项目主要是测试智能网联汽车的安全文明驾驶能力，测试分项见表4。在项目的设计中，参考了《城市道路设计规范》（CJJ37)、《城市道路空间规划设计规范》(DB11/1116)进行路段选择，路段中存在不同类型的道路横断面、线性，重点针对不同幅的道路上特种车辆对智能网联汽车的影响，同时还考虑了人行横道、公交专用道、道路线形等因素；特殊区域主要是考察智能网联汽车对道交法要求的限速区、禁停区、管控区域内安全文明驾驶行为。作为安全文明驾驶能力的体现，智能网联汽车与驾驶人的人机交互方式也是重要的评价依据，操作接管的提示方式与合理的接管方式也在项目中给予设定。表4智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目序号测试项目测试分项1通过特殊路段通过公交站台2通过学校3通过医院4通过特殊设施（桥隧）路段5通过收费站6通过匝道7操作接管人工主动接管8系统提示接管9自动紧急避险前方突然出现障碍物10避让特种车辆4、关于“第5章测试方法”本部分内容确定了运行安全测试和评估的测试方法类型、测试场景要求、测试设备要求和测试评判要求。（1）测试方式类型：测试方式类型包含虚拟仿真测试、封闭场地测试、开放道路测试3种类型，其中虚拟仿真测试是指利用软件仿真技术来模拟测试车辆运行的物理环境，通过在虚拟环境中执行动态驾驶任务来验证测试车辆的自动驾驶能力；封闭场地测试是指在封闭试验场内部通过模拟特定地理区域道路、交通流、自然环境等实际行驶场景，通过执行动态驾驶任务来验证测试车辆的自动驾驶能力；开放道路测试是指通过在实际道路上执行动态驾驶任务来验证测试车辆的自动驾驶能力。智能网联汽车运行安全测试项目对应的测试方法见表5所示。表5智能网联汽车运行安全测试方法序号测试项目测试分项测试方式测试方法虚拟仿真测试封闭场地测试开放道路测试1交通信号识别及响应交通标志识别及响应●○○见附录A2交通标线识别及响应●○○3交通信号灯识别及响应●○○4交通警察手势信号识别及响应※●○○5道路交通基础设施与障碍物识别及响应事故现场防护设施识别及响应○●○见附录B6施工区域防护设施识别及响应○○●7典型交通设施及障碍物识别及响应○●○8行人与非机动车识别及响应行人识别及响应○●●见附录C9非机动车识别及响应○●●10周边车辆行驶状态识别及响应跟车行驶○●●见附录D11变道行驶○●●12切入本车道○●●13切出本车道○●●14通过路口通过有信号灯控制的路口○●●见附录E15通过无信号灯控制的路口○○●16通过环形路口○○●17通过异形交叉口※○○●18通过路段通过连续弯道○○●见附录F19通过直角弯○●○20通过车道变化路段○○●21通过路侧开口路段○○●22通过特殊路段通过公交站台○○●见附录G23通过学校○○●24通过医院○○●25通过特殊设施（桥隧）○○●26通过收费站○○●27通过匝道○○●28操作接管人工主动接管●●○见附录H29系统提示接管●●○30自动紧急避险前车紧急制动●●○见附录I31前方突然出现障碍物●●○32避让特种车辆○●○注1：“●”表示必选测试方式，“○”表示可选测试方式。（2）测试场景要求测试场景是车辆测试过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素的集合。无论是虚拟仿真测试、封闭场地测试还是开放道路测试，测试场景是测试实施的基础。因此为了支撑《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》的实施，我所也同步立项了封闭场景和开放道路等2项行业标准，其中《智能网联汽车运行安全测试项目和方法》中涉及到的封闭场地测试场景要素及设置应满足《智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求》（GA/TXXX-XXX）的要求，涉及到的公共道路测试场景要素及设置应满足《智能网联汽车运行安全公共道路测试场景要素及设置要求》（GA/TXXX-XXX）的要求。（3）测试设备要求测试设备主要包含虚拟仿真测试设备和封闭及道路测试过程中的移动目标物和数采设备，本标准主要对测试设备的采集精度和采集内容做了具体要求，具体如下：测试设备精度应满足：a)测试目标车辆速度控制精度应为土2km/h；b)数据采集装置速度采集精度0.1km/h；c)数据采集装置横向和纵向位置采集精度0.03m；d)数据采集装置加速度采集精度0.1m/s2；e)数据采集装置运动状态采样和存储的频率不小于50Hz。测试设备记录参数内容见表6所示。表6测试设备记录参数内容参数类型参数内容运动参数测试时间车辆纵向速度车辆横向速度车辆纵向加速度车辆横向加速度车辆航向角车辆位置纬度采集信息车辆驾驶模式车辆档位车辆制动踏板状态车辆加速踏板状态车辆转向灯状态车辆警告灯状态车辆方向盘转角车辆前方障碍物识别状态注：仿真测试的仿真精度和数据采集要求不低于实车要求。4、测试评判要求智能网联汽车运行安全测试评判主要分为通用评判要求和专用评判要求，其中：（1）通用评判：依据《智能网联汽车运行安全测试技术条件》（GB/TXXX）提出，主要是针对在各个项目中共性存在的不合格情形，通过对这些情形进行梳理，形成的共性评判项目，具体如表7所示。

表7智能网联汽车测试项目通用评判要求序号测试项目测试分项通用评判要求1交通信号识别及响应交通标志识别及响应测试车辆应能对符合国家标准GB5768的交通标志进行识别并响应，且应能同时识别多种交通标志（不少于3种）2交通标线识别及响应测试车辆应能对符合国家标准GB5768的交通标线进行识别并响应3交通信号灯识别及响应测试车辆应能对符合国家标准GB14887和国家标准GB14886的交通信号灯进行识别并响应4交通警察手势信号识别及响应※测试车辆应能对交通警察手势信号识别及响应5道路交通基础设施与障碍物识别及响应事故现场防护设施识别及响应测试车辆应能对本车道前方符合有关规范设置的事故现场防护设施识别并响应6施工区域防护设施识别及响应测试车辆应能对本车道前方符合有关规范设置的施工区域防护设施识别并响应7典型交通设施及障碍物识别及响应测试车辆应能对本车道前方符合有关规范设置的典型交通设施及障碍物识别并响应8行人与非机动车识别及响应行人识别及响应测试车辆应能识别行人通行行为并响应9非机动车识别及响应测试车辆应能识别非机动车通行行为并响应10周边车辆行驶状态识别及响应跟车行驶测试车辆应能够识别本车道前方的目标车辆，并根据目标车辆速度自动调整本车速度，在保持安全车距前提下跟随车行驶；当测试车辆或目标车辆因驾驶任务变化导致无法继续跟车时，测试车辆应自动调整本车速度，在保证安全的情况下，脱离跟车模式11变道行驶测试车辆应能够识别前方慢速行驶车辆，确认具备安全变道条件后，变更车道行驶12切入本车道测试车辆应能够识别前方切入目标车辆，当目标车辆车速小于测试车辆车速时，测试车辆应采取减速措施后跟车行驶，或变更车道行驶13切出本车道测试车辆应能够识别前方减速切出目标车辆，采取减速措施，并待目标车辆切出后加速行驶14通过路口通过有信号灯控制的路口测试车辆应能识别交通信号灯状态，根据相应驾驶任务选择合适车道，并按照交通规则要求通过路口。测试车辆行驶路线其他方向来车发生冲突时，测试车辆应能主动减速或避让，避免发生碰撞15通过无信号灯控制的路口测试车辆应能识别无信号灯路口的停车让行、减速让行标志或交通警察指挥手势，确认具备安全通行条件后，通过无信号灯路口16通过环形路口测试车辆应能识别环形路口交通情况，并避让环形路口内行驶车辆，根据相应驾驶任务和交通规则要求通过环形路口表7智能网联汽车测试项目通用评判要求（续）序号测试项目测试分项通用评判要求17通过路口通过异形交叉口※测试车辆应能识别交通信号灯状态，根据相应驾驶任务选择合适车道，并按照交通规则要求通过路口。测试车辆行驶路线其他方向来车发生冲突时，测试车辆应能主动减速或避让，避免发生碰撞18通过路段通过连续弯道测试车辆通过连续弯道时，应能避让对向车道行驶车辆，保持在同向车道内行驶，不入侵对向车道或碾压道路边缘19通过直角弯测试车辆通过直角弯道时，不应碾压车道边缘或道路边缘，当因建筑物或行道树等遮挡而存在盲区时，应减速通过，避让从盲区驶出车辆20通过车道变化路段测试车辆应能识别前方车道减少，并确认变道安全后，向相邻车道变更车道行驶。测试车辆应能识别前方车道增多，并按照驾驶任务需要及安全行车条件，选择合适车道行驶21通过路侧开口路段测试车辆在通过路侧有开口路段时，应能识别从开口驶入或从开口驶出的其他车辆，测试车辆应能主动减速或避让，避免与其他车辆发生碰撞22通过特殊路段通过公交站台测试车辆应能识别公交站台内慢速起步或减速停止的公交车辆，主动变道避让或跟随停车，安全通过公交站台23通过学校测试车辆应能识别单个行人（儿童或成人）、两人及以上的行人队伍（儿童或成人混和），减速避让通行24通过医院测试车辆应能识别单个行人（儿童或成人）、两人及以上的行人队伍（儿童或成人混和），减速避让通行25通过特殊设施（桥隧）测试车辆应能识别道路起伏变化，安全通过桥梁、下沉隧道、雨雾区或起伏路面等26通过收费站测试车辆应能识别高速公路收费站，并安全通过27通过匝道测试车辆应能识别高速公路匝道等区域，并安全通过28操作接管人工主动接管测试驾驶人通过不同方式，做出主动接管动作后，测试车辆应主即关闭自动驾驶模式，转入人工驾驶模式29系统提示接管测试车辆应以明显的方式提醒测试驾驶人立即接管。测试驾驶人未人工接管，测试车辆应自动采取减缓车辆风险的措施或执行最小风险策略，保证运行安全30自动紧急避险前车紧急制动跟车行驶时，测试车辆应能识别前方目标车辆紧急制动行为，并采取减速避让措施，避免发生碰撞31前方突然出现障碍物在前方车辆切出、主动变更车道或路口遮挡等情形下，测试车辆应能识别前方突然出现障碍物，采取减速避让措施，避免发生碰撞32避让特种车辆测试车辆应能识别并避让警车、救护车、消防车等特种车辆（2）专项评判：根据不同场景设计初衷和主要考核要点提出，主要是针对交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、通过路口、通过路段、通过特殊路段、操作接管、自动紧急避险等9个大项、32个小项进行细化，列出每个具体测试项目的不通过情形。5、关于“附录A-附录I”本部分内容确定了智能网联汽车测试项目的框架信息。从测试场景、测试方法、数据记录、专项评判要求等维度对智能网联汽车单车驾驶能力、交互驾驶能力和安全文明驾驶能力所涉及到的测试场景进行设计，从不同维度验证智能网联汽车的自动驾驶功能。6、标准中英文内容的汉译英情况本标准中标题、术语和定义的英文由标准起草组翻译。经交通科研所王敏博士核对，认为汉译英内容能准确表达原条款的真实意思，翻译语句通顺，符合英文习惯。四、主要试验验证结果及分析无。五、标准水平分析（1）目标行业标注主要是针对高级辅助驾驶系统，具体如下：1.GB/T20608-2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法2.GB/T33577-2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程3.GB/T26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法4.ISO15622-2010Intelligenttransportsystems-AdaptiveCruiseControlsystems-Performancerequirementsandtestprocedures5.ISO22178-2009Intelligenttransportsystems-Lowspeedfollowing(LSF)systems-Performancerequirementsandtestprocedures6.ISO22179-2009Intelligenttransportsystems-Fullspeedrangeadaptivecruisecontrol(FSRA)systems-Performancerequirementsandtestprocedures7.ISO15623-2013Intelligenttransportsystems-Forwardvehiclecollisionwarningsystems-Performancerequirementsandtestprocedures8.ISO22839-2013Intelligenttransportsystems-Forwardvehiclecollisionmitigationsystems-Operation,performance,andverificationrequirements9.ISO17387-2008IntelligentTransportSystems-Lanechangedecisionaidsystems(LCDAS)-Performancerequirementsandtestprocedures10.ISO11270-2014Intelligenttransportsystems-Lanekeepingassistancesystems(LKAS)-Performancerequirementsandtestprocedures11.ISO17361-2007Intelligenttransportsystems-Lanedeparturewarningsystems-Performancerequirementsandtestprocedures（2）在自动驾驶汽车及智能网联汽车分级标准方面：2013年，美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)发布了自动驾驶汽车的分级标准，将自动驾驶智能度化分为5个级别：L0-L5。2014年1月，国际汽车工程师协会（SAEInternational）制定了J3016自动驾驶分级标准，对自动化的描述分为6个等