工业机器人离线编程复习题及答案

工业机器人离线编程复习题及答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、速度B、工作范围C、重复定位精度D、定位精度正确答案：C2.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力的应用B、动力源是什么C、动力的传递与转换D、运动和时间的关系正确答案：C3.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A极间物质介电系数B、B极板面积C、C极板距离D、D电压正确答案：C4.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）A、1972年B、1968年C、1958年D、1986年正确答案：A5.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、探测物体位置B、安全保护C、检测物体距离D、探索路径正确答案：C6.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A3个B、B4个C、C5个D、D6个正确答案：D7.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C8.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A、A．不需要事先接受过专门的培训B、B．必须事先接受过专门的培训C、C．没有事先接受过专门的培训也可以D、具有经验即可正确答案：B9.下列那种机器人不是军用机器人。（）A、A“红隼”无人机B、B美国的“大狗”机器人C、C索尼公司的AIBO机器狗D、D“土拨鼠”正确答案：C10.轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。A、位移B、时间C、速度D、加速度正确答案：B11.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、超声波传感器B、电磁式传感器C、静电容式传感器D、光反射式传感器正确答案：A12.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、视觉B、滑觉C、力觉D、压觉正确答案：A13.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、AX轴B、BY轴C、CZ轴D、DR轴正确答案：C14.当代机器人大军中最主要的机器人为：A、A工业机器人B、B军用机器人C、C服务机器人D、D特种机器人正确答案：A15.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、动作级语言B、操作级语言C、任务级语言D、对象级语言正确答案：C16.6维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密计算B、精密测量C、精密装配D、精密加工正确答案：B17.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、A．载波频率不一样B、B．信道传送的信号不一样C、C．调制方式不一样D、D．编码方式不一样正确答案：B18.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：A19.力控制方式的输入量和反馈量是（）A、加速度信号B、速度信号C、力（力矩）信号D、位置信号正确答案：C20.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。A、A3个B、B5个C、C1个D、D无限制正确答案：C21.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B22.测速发电机的输出信号为（）。A、A．模拟量B、B．数字量C、C．开关量D、D．脉冲量正确答案：A23.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏项和重力项B、B．重力项和向心项C、C．惯性项和哥氏项D、D．惯性项和重力项正确答案：D24.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：A25.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人正确答案：D26.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）A、电容控制法B、极数变换法C、频率控制法D、电压控制法正确答案：A27.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B28.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。A、A．50mm/sB、B．250mm/sC、C．800mm/sD、D．1600mm/s正确答案：B29.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、机座D、手指指尖正确答案：C30.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A、A点对点控制B、B点到点控制C、C连续轨迹控制D、D任意位置控制正确答案：C31.工业机器人的()直接与工件相接触。A、A手指B、B手腕C、C关节D、D手臂正确答案：A32.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A．3个B、B．4个C、C．5个D、D．6个正确答案：D33.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C34.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到任务空间的变换正确答案：C35.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．编辑模式C、C．管理模式D、安全模式正确答案：C36.将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模拟量的过程称为A、量化B、编码C、保持D、采样正确答案：D37.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。A、A平面圆弧B、B直线C、C平面曲线D、D空间曲线正确答案：B38.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B39.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A．运动与控制B、B．传感器与控制C、C．结构与运动D、D．传感系统与运动正确答案：A40.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C释放D、D触摸正确答案：C41.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B42.步行机器人的行走机构多为（）A、A．滚轮B、B．履带C、C．连杆机构D、D．齿轮机构正确答案：C43.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A、A．手腕机械接口处B、B．手臂C、C．末端执行器D、D．机座正确答案：A44.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D45.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、光电码盘B、光敏元件C、电阻器D、多路光源正确答案：C46.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C无所谓D、D分离越大越好正确答案：A47.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、人机交互系统B、控制系统C、驱动系统D、机器人-环境交互系统正确答案：A48.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密加工B、精密测量C、精密装配D、精密计算正确答案：C49.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、6B、3C、4D、9正确答案：A50.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、比尔·盖茨B、戴沃尔C、理查德·豪恩D、约瑟夫·英格伯格正确答案：B51.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、薄指B、尖指C、长指D、拇指正确答案：C52.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A计算机与数控机床B、B遥操作机与计算机C、C遥操作机与数控机床D、D计算机与人工智能正确答案：C53.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、A机械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正确答案：B54.运动正问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到关节空间的变换正确答案：A55.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、A．完成一次正向运动学计算的时间B、B．完成一次逆向运动学计算的时间C、C．完成一次正向动力学计算的时间D、D．完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B56.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到任务空间的变换正确答案：C57.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A．极间物质介电系数B、B．极板面积C、C．极板距离D、D．电压正确答案：C二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误正确答案：A2.布尔型变量，即boolean。它的值只有两个：false（假）和true（真）。boolean会占用1个字节的内存空间。A、正确B、错误正确答案：A3.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。A、正确B、错误正确答案：A4.仿真修改程序后需要同步VC。A、正确B、错误正确答案：A5.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误正确答案：B6.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载能力。A、正确B、错误正确答案：A7.机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。A、正确B、错误正确答案：B8.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数大于关节数目。A、正确B、错误正确答案：B10.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B11.在电容电路中，电流的大小完全决定于交流电压的大小。A、正确B、错误正确答案：B12.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误正确答案：A13.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A、正确B、错误正确答案：A14.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类A、正确B、错误正确答案：A15.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误正确答案：B16.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）A、正确B、错误正确答案：B17.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者无需具有机、电、液、气等专业技术。A、正确B、错误正确答案：B18.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。A、正确B、错误正确答案：A19.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。A、正确B、错误正确答案：B20.电气系统表示电气的连接关系和接线方式。A、正确B、错误正确答案：B21.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。A、正确B、错误正确答案：A22.ABB工业机器人的编辑软件是Robotguide。A、正确B、错误正确答案：B23.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）A、正确B、错误正确答案：B24.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。A、正确B、错误正确答案：A25.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误正确答案：B26.在直流回路中串入一个电感线圈，回路中的灯就会变暗。A、正确B、错误正确答案：B27.电压也称电位差，电压的方向是由高电位指向低电位，外电路中，电流的方向与电压的方向是一致的，总是由高电位流向低电位。（）A、正确B、错误正确答案：A28.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。A、正确B、错误正确答案：B29.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。A、正确B、错误正确答案：A30.机械手亦可称之为机器人。A、正确B、错误正确答案：A31.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误正确答案：B32.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误正确答案：A33.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。A、正确B、错误正确答案：A34.Smart组件中的通过Queue产生源源不断的产品源。A、正确B、错误正确答案：B35.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误正确答案：A36.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质