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工业机器人系统组成——课证融通课程工业机器人系统组成11/7（1）系统组成工业机器人系统是由工业机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆组成，如下图所示。示教器和控制柜通过示教器线缆进行连接，工业机器人本体与控制柜通过动力线缆和SMB线缆进行连接，控制柜通过电源线与外部电源连接来获取供电。2/7工业机器人系统组成1-电源线2-动力线缆3-SMB线缆4-示教器线缆（2）工作空间工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置。ABBIRB120工业机器人的工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm。3/7工业机器人系统组成手腕中心（3）转动半径ABBIRB120工业机器人的转动半径如下图所示。4/7工业机器人系统组成盲区（3）转动半径ABBIRB120工业机器人各个关节轴的正负转动方向如图所示。5/7工业机器人系统组成一轴二轴三轴四轴五轴六轴（4）规格参数ABBIRB120工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式地面/墙壁/悬挂安装到达最大距离0.58m底座规格180mm×180mm重量25kg重复定位精度0.01mm6/7工业机器人规格参数工业机器人系统组成（5）运动范围及速度ABBIRB120工业机器人的运动范围及速度参见下表。7/7工业机器人运动范围及速度工业机器人系统组成轴序号动作范围最大速度1轴+165°至-165°250°/s2轴+165°至-165°250°/s3轴+70°至-110°250°/s4轴+160°至-160°360°/s5轴+120°至-120°360°/s

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