版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领
文档简介
工具的安装和卸载轨迹的编译及仿真1轨迹编译2仿真目录任务引入在实际应用中，轨迹编译及仿真和轨迹编辑及获取是反复迭代的过程，完成轨迹的生成及编辑后可以通过轨迹编译验证轨迹点的可达性，使用轨迹仿真验证轨迹运行是否与预期一致。轨迹编译位于【机器人编程】下的【基础编程】中，如下图所示，编译功能用来解析轨迹点状态。轨迹编译1图1编译位置轨迹点状态包括下图所示的几种，生成轨迹后，除了Move-AbsJoint点、抓取轨迹和放开轨迹外，其他轨迹点外均为未知状态，通过编译可解析轨迹点状态，轨迹点由灰色更改为其他颜色。轨迹编译1图2轨迹点状态选择需要编译的轨迹后，选择编译时绘图区会出现进度条，提示编译的进度，如图所示。轨迹编译1图3编译进度条同时输出面板中会显示出编译情况，如图所示。各条轨迹正常时，面板会直接显示“编译完成”。若存在问题，那么在输出面板中会有提示，即某个轨迹点存在不可达、轴超限等问题。双击提示，机器人姿态会更改到事件被执行时的状态。轨迹编译1图4输出面板显示的编译状态通过仿真可以形象逼真地模拟机器人在真实环境中的运动路径和状态，查看设备是否以正确的姿态工作。(1)进入仿真的方式可以通过图下所示的基础编程中的仿真选项仿真2图5仿真选项也可以在如右图所示的机器人加工管理中，右键选择需要仿真的轨迹组后，在右键菜单中选择仿真轨迹组，此时将仅仿真选中的轨迹组。仿真2图6仿真轨迹组选项还可以通过选中单个轨迹，在右键菜单的轨迹仿真中，选择需要的仿真选项，包含仿真此轨迹、从次轨迹开始仿真、多机构运动到首点和单机构运动到首点。仿真2图7轨迹仿真选项(2)仿真管理面板仿真管理面板如图所示，各选项功能见表1。仿真2图8仿真管理面板仿真2表1仿真管理选项功能序号选项功能说明1关闭仿真管理面板2开始仿真和暂停仿真；3循环仿真。仿真2表1仿真管理选项功能（续）序号选项功能说明4通过拖动滑块来控制仿真时的速度。百分比越大，速度越快。5碰撞检测：对装配体各零部件、各相对运动部分进行实际仿真，并在发生碰撞时发出警示声，碰撞部分以暗红色高亮显示，如图所示
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 护肤肽培训课件
- 房产成本管理培训
- 市级部门落实专项审计发现问题项目整改工作方案
- 中国绿电交易行业现状趋势与投资前景方向分析报告2025-2030年
- 个人销售沙石合同样本
- 幼儿园清廉教育主题班会
- 免责条款购销合同范例
- 企业试用机器合同样本
- 中介租车协议合同样本
- 小班分享的快乐课件
- 2024年湖北省中考地理生物试卷（含答案）
- 眼科手术前扩瞳
- 北师大版二年级下册数学口算题大全带答案
- 广汽埃安高压快充技术应用介绍-2024-05-技术资料
- 《施工现场临时用电安全技术规范》jgj46-2005
- π型RC／LC滤波电路-电路
- 《纸质文物修复与保护》课件-38纸浆补书实训
- 刑事报案材料模板(涉嫌诈骗罪)
- 水利工程（水电站）安全生产标准化管理体系方案（达标所需资料全套汇编）
- 科普志愿服务知识讲座
- 《二次供水一体化智慧泵房》
评论
0/150
提交评论