《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务5.1 PQ Factory软件界面

虚拟化调试流程规划PQFactory软件界面1产线设计2模型定义目录3程序编辑4虚拟化调试5帮助任务引入软件界面包含标题栏、菜单栏、绘图区、机器人加工管理面板、机器人控制面板、调试面板、输出面板和状态栏，如图1所示。图1PQFactory软件界面任务引入【软件标题】：显示软件的名称，账号权限等；【功能面板】：涵盖了PQFactory的基本功能，如产线设计、模型定义、程序编辑、虚拟化调试等，是最常用的功能栏；【绘图区】：用于场景搭建、轨迹的添加和编辑等；【标签页】：支持多标签页，标签页的名称就是打开文件的名称；【机器人加工管理面板】：包括场景、零件、传感器、坐标系、外部工具、法兰工具、快换工具、状态机以及机器人等，通过面板中的树形结构可以轻松查看并管理机器人、工具和零件等对象的各种操作；任务引入【机器人控制面板】：控制机器人的运动，调整其姿态，显示坐标信息，读取机器人的关节值，以及使机器人回到机械零点等；【调试面板】：方便查看并调整机器人姿态、编辑轨迹点特征；【输出面板】：显示机器人执行的动作、指令、事件和轨迹点的状态；【信号调试面板】：显示虚拟环境各种虚拟设备设定的IO信号；【状态栏】：包括功能提示、模型绘制样式、渲染方式、视向等功能。下面讲解在后续虚拟化调试中，使用到的功能栏。产线设计包含文件、场景搭建、设备状态、轨迹规划、时序仿真、显示和VR功能分栏，如图2所示。其中，设备状态是进行虚拟化调试时可供使用的功能模块，可供保存当前设备状态和还原设备状态。其余功能分栏功能与前序项目中使用的离线编程软件PQArt功能相似，可根据虚拟化调试需要自行选用。产线设计1图2产线设计功能栏PQFactory支持但不限于自定义机构、工具、零件、底座以及智能组件，如图3所示。其中，使用智能组件的定义传感器功能可以将工程环境中的零件设置为传感器，关联plc地址后可以参与到虚拟化调试过程中。模型定义2图3模型定义功能栏程序编辑模块如图4所示，目前支持：直接将设计环境下的轨迹代码同步过来；直接导入ABB的.mod、KUKA的.dat和.src后置格式文件；直接插入ABB和KUKA的一些常用的运动、控制、IO、运算等指令；对ABB（注意：需手工增加main（）函数，才能运行仿真）、KUKA机器人后置代码进行编译、同步仿真；后置代码的输出或网线直连控制柜（仅限于ABB机器人的后置代码）。程序编辑3图4程序编辑功能栏在虚拟调试功能栏中，包含外部设备、虚拟PLC、连接、信号设置、设备状态和虚拟调试几个功能分栏，如图5所示。虚拟化调试4图5虚拟化调试功能栏在外部设备功能分栏中，可以进行虚拟化调试时外界设备PLC的设置与管理，如图6（1）所示，可以设置的内容包含设备名称、设备地址、设备系列等。在虚拟PLC中可以进行虚拟化调试时，虚拟PLC的设置、加载以及PLC程序编写，在地址管理处可以进行虚拟PLC名称、地址、默认值和类型等设置，如图6（2）所示。虚拟化调试4虚拟化调试4图6虚拟化调试功能栏（1）外部设备管理（2）虚拟PLC地址管理在连接功能栏处，可以选择连接设备，如图7（1）所示，也可以断开PLC的连接，如图7（2）所示。虚拟化调试4图7连接PLC和断开PLC（1）选择连接设备（2）断开PLC确认窗信号设置功能栏如图8所示，生产环境中的各个组成部分均按照对应的端口信号进行交互作业。仿真事件、传感器的都需要设置端口，保证生产过程的顺序性和逻辑性运行。虚拟化调试4图8信号设置功能栏（1）地址匹配（2）机器人变量表虚拟调试分功能栏中提供了完成虚拟调试基础设置后，启动虚拟调试、暂停\继续虚拟调试和暂停虚拟调试的快捷按键。虚拟化调试4帮助功