《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务4.1 工具的安装、卸载以及抓取、放开

工具的安装和卸载工具的安装、卸载以及抓取、放开1工具的安装与卸载2抓取和放开目录任务引入对于快换工具来说，导入后还需要手动安装到法兰工具上去，通常快换工具可抓取/放开目标零件。下面分别学习安装、卸载工具，以及使用工具抓取、放开目标零件的方法。在包含工业机器人以及配套法兰工具的PQArt工程环境中导入快换工具后，可以通过下图所示的3种途径选择【安装（生成轨迹/改变状态-无轨迹）】安装工具；卸载快换工具时，选择功能菜单内的【卸载（生成轨迹/改变状态-无轨迹）】。工具的安装与卸载1工具的安装与卸载1图1工具安装、卸载功能调用方式(1)安装（生成轨迹）与安装（改变状态-无轨迹）区别安装工具时，如果选择的是安装（生成轨迹），则在将快换工具安装至工业机器人法兰工具上同时，生成工业机器人运动至快换工具处、安装快换工具的轨迹，如图（左）所示。安装工具时，如果选择的是安装（改变状态-无轨迹），则快换工具将被安装至工业机器人法兰工具上，只改变工具的安装状态，无动作，如图（右）所示。工具的安装与卸载1工具的安装与卸载1图2安装（生成轨迹）与安装（改变状态-无轨迹）区别(2)卸载（生成轨迹）与卸载（改变状态-无轨迹）区别选择卸载（生成轨迹）卸载工具时，将在工业机器人卸载末端快换工具的同时，生成卸载过程的轨迹。选择卸载（改变状态-无轨迹）卸载工具时，将不会生成卸载工具的轨迹。如果安装工具时，选择的是安装（生成轨迹）:卸载工具时选择的是卸载（生成轨迹）时，则生成的卸载工具轨迹是工业机器人将快换工具重新放回至快换工具原始位置的轨迹，如图（左）所示;如果卸载工具时选择的卸载（改变状态-无轨迹），工业机器人将快换工具重新放回初始位置，但是不会生成工作轨迹。工具的安装与卸载1(2)卸载（生成轨迹）与卸载（改变状态-无轨迹）区别如果安装工具时，选择的是安装（改变状态-无轨迹），卸载工具时无论选择的那种方式，如果需要重新将快换工具放回初始位置，则需要选中快换工具并激活其三维球，将其移动至初始位置。完成工具卸载后，快换工具与工业机器人的法兰工具接触安装关系，可以通过三维球改变工具的位置，如图（右）所示。工具的安装与卸载1工具的安装与卸载1图3安装（生成轨迹）与安装（改变状态-无轨迹）区别工具对目标零件的抓取和放开功能常应用与涉及搬运的工艺场景中，具体的操作原理和步骤与工业机器人的抓取和放开操作一致，下面一同进行讲解。当工业机器人末端已经安装了法兰工具以及快换工具后，可以通过选中安装的快换工具、法兰工具以及机器人本体等途径进入到抓取放开功能中，如图4、图5、图6所示。抓取和放开2抓取和放开2图4法兰工具菜单中的抓取放开抓取和放开2图5已被安装快换工具菜单中的抓取放开抓取和放开2图6法兰工具菜单中的抓取放开进行目标零件的抓取时，需要先使用三维球将安装在工业机器人末端的快换工具移动至零件抓取的目标位置（图7步骤①），然后选择抓取（生成轨迹）或者抓取（改变状态—无轨迹），无论选择哪种抓取方式，均需要进行抓取物体选择、抓取位置选择的设定，如图7中步骤②和③所示。如选择的是抓取（生成轨迹），则还需要设置抓取物体的入刀和出刀量，如图7步骤④所示，完成以上设置后，将生成抓取物体的轨迹如图7步骤⑤所示。如选择抓取（改变状态—无轨迹），则不会生成轨迹，指改变物体的抓取状态，结果如图7步骤⑥所示。抓取和放开2抓取和放开2图7抓取物体流程示意在已经抓取目标零件的状态下，进行目标零件的放开时，需要先使用三维球将被抓取的零件放置到待放开的位置，然后选择放开（生成轨迹）和放开（改变状态——无轨迹）。放开（生成轨迹）和放开（改变状态——无轨迹）两者的区别仅在于是否生成轨迹，具体流程与抓取物体流程相似，如图8所示。无论选择哪种放开方式，均需要选择放开的物体。当选择放开（生成轨迹）时，需要设置放开物体时的入刀偏移量和出刀偏移量（图8步骤③所示），完成设置后生成的轨迹