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文档简介

自动控制原理西北工业大学自动化学院

自动控制原理教学组本次课程作业(17)5—1,2,3自动控制原理自动控制原理

（第17讲）

§5.线性系统的频域分析与校正

§5.1频率特性的基本概念

§5.2幅相频率特性（Nyquist图）

§5.3对数频率特性（Bode图）

§5.4频域稳定判据

§5.5稳定裕度

§5.6利用开环频率特性分析系统的性能

§5.7闭环频率特性曲线的绘制

§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能

§5.9频率法串联校正

§5.

线性系统的频域分析与校正§5.线性系统的频域分析与校正

频域分析法特点⑴研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律⑵由开环频率特性研究闭环稳定性及性能⑶图解分析法，方便，实用⑷有一定的近似性自动控制原理（第17讲）

§5.线性系统的频域分析与校正

§5.1频率特性的基本概念§5.2幅相频率特性

(Nyquist图

)§5.1频率特性的基本概念（1）

§5.1.1频率响应例1

RC电路如图所示，ur(t)=Asinwt,求uc(t)=?建模频率响应：线性系统稳态正弦响应的幅值、相角随输入频率变化的规律性§5.1频率特性的基本概念（2）

幅频特性§5.1.2频率特性G(jw)的定义相频特性定义一：定义二：定义三：§5.1频率特性的基本概念（3）

例2

系统结构图如图所示,r(t)=3sin(2t+30º),求cs(t),es(t)。解.§5.1频率特性的基本概念（4）

§5.1.3频率特性G(jw)的表示方法以为例。幅频相频Ⅰ.频率特性Ⅱ.幅相特性(Nyquist)Ⅲ.对数频率特性(Bode)Ⅳ.对数幅相特性(Nichols)对数幅频对数相频§5.1频率特性的基本概念（5）系统模型间的关系§5.2幅相频率特性(Nyquist)（1）

§5.2幅相频率特性（Nyquist图）§5.2.1典型环节的幅相频率特性曲线⑴比例环节⑵微分环节⑶积分环节⑷惯性环节§5.2幅相频率特性(Nyquist)（2）惯性环节幅相曲线绘制§5.2幅相频率特性(Nyquist)（3）

§5.2.1典型环节的幅相频率特性证明：惯性环节的幅相特性为半圆（下半圆）§5.2幅相频率特性(Nyquist)（4）

幅相特性例3系统的幅相曲线如图所试，求系统的传递函数。由曲线形状有由起点：由j0：由j1：§5.2幅相频率特性(Nyquist)（5）

⑸一阶复合微分不稳定惯性环节课程小结（1）

1.频率响应频率特性定义一：定义二：定义三：课程小结（2）3.

频率特性G(jw)的表示方法以为例。幅频相频Ⅰ.频率特性Ⅱ.幅相特性(Nyquist)Ⅲ.对数频率特

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