《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务2.1 示教器的认知

项目2工业机器人的基本操作任务2.1示教器的认知任务2.2工业机器人坐标系设置【项目导入】在了解了机器人所处的环境要求和操作的安全规程之后，就可以采用示教器进行机器人的基本操作了。机器人在进行操作时需要参照坐标系来确定空间的点位。在掌握机器人示教器的按键功能的基础上，学会对坐标系进行设置、检验和激活等基本操作，为机器人的编程操作打下良好的基础。【任务提出】工业机器人示教器（TeachPendantTP）是一个人机交互手持装置，通过“示教器”或人“手把手”两种方式示教机械手如何动作，控制器将示教过程记录下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，通过工业机器人示教器可进行工业机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控各项工作。任务2.1示教器的认知本次任务要求如下：1、掌握示教器分类和作用；2、掌握示教器按键的分类和作用；3、能够进行示教器速率的设置；4、能够进行示教器分屏界面的设置；5、能够使用示教器执行程序；6、掌握如何点动机器人。任务2.1示教器的认知示教器是应用工具软件与用户之间实现交互的操作装置，它通过电缆与控制装置连接。FANUC示教器经历了从单色TP到彩色TP的发展过程，如图1-25所示。示教器的作用：移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置、机器人位置信息等）手动运行等【知识点拨】任务2.1示教器的认知示教器的简介：【知识点拨】任务2.1示教器的认知一、示教器指示灯示教器在使用过程中，状态指示灯处于点亮状态，如图所示。示教器指示灯点亮含义如下。处理中（Busy）：表示工业机器人控制柜在处理信息。单步（Step）：表示工业机器人正处于单步模式。暂停（Hold）：表示工业机器人正处于暂停状态。异常（Fault）：表示工业机器人有故障发生。执行（Run）：表示工业机器人正在执行程序。I/O、运转、试运行：功能根据应用程序而定（此处为Handling运用）。【知识点拨】任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键FANUC新版彩色示教器上有68个键控开关按钮，是点动机器人、进行系统设置、编写程序以及查看机器人状态等功能的操作按键，如图所示。【知识点拨】任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】菜单相关按键点动相关按键编辑相关按键运行相关按键其他按键任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】菜单相关按键任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】1功能键功能键（F1~F5）：对应TP显示屏最下方功能项。各TP界面中功能项不同。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】2NEXT键点击NEXT键，可以对“功能选项”进行翻页。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3.MENU键点击MENU键，显示主菜单画面。实用工具：显示状态；试运行：为测试操作指定数据；手动操作：执行宏指令；报警:显示报警历史和详细信息；I/O：显示和手动设置处处，仿真输入/输出，分配信号；设置：设置系统；文件：读取/存储文件；用户：显示用户信息；任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3MENU键点击MENU键，显示主菜单画面。一览：列出和创建程序；编辑：编辑和执行程序；数据：显示/设置寄存器和工艺参数；状态：显示系统状态；4D图形：显示机器人当前位置；系统：设置系统变量、零点复归等系统设置项目；用户2：显示KAREL输出信息；浏览器：浏览网页，只对ipendant有效任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】4FCTN键点击FCTN键，显示辅助菜单画面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】4FCTN键—常用按键强制中断正在执行或暂停的程序用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效跳过正在执行的等待语句在简易菜单和完整菜单之间选择取消所有IO信号的仿真设置重新启动控制柜任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】5SELECT键点击SELECT键，快速进入程序一览界面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】6EDIT键点击EDIT键，进入正在编辑的程序界面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】7DISP键SHIFT键+DISP键：分屏。1、Single（一个画面）；2、Double（两个画面）；3、Triple（三个画面）；注意：在多画面显示时，若要执行程序，必须将程序显示在左侧第1个画面。单独按DISP键：切换画面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】8HELP键单独按HELP键，切换到HINT提示画面。SHIFT键+HELP键，切换到ALARM报警界面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】9GROUP键单独按GROUP键，可在不同的机器人运动组间切换。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】点动相关按键任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】1SHIFT按键SHIFT按键有两个，两个按键功能相同，实际使用时只需要按住其中1个即可。SHIFT按键可与图中框住的按键组合使用。SHIFT键+光标键：翻页SHIFT键+运动键：点动机器人任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】2COORD按键单独使用COORD键，用于切换示教坐标系。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3速度键方法1：单独点击任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3速度键方法2：任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】编辑相关按键返回键；光标键；退格键；项目选择键；确认键；任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】1.返回键（PREV）用于从属界面的返回；注意：点击PREV无法返回非从属关系的上一界面，如SELECT界面和EDIT界面。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】2.光标键用于移动光标位置；单按：按一下移动一格；SHIFT+光标键：翻页；任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3.BACKSPACE键用于删除光标前的字符。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】4.ITEM键可将光标跳转至目标行。点击ITEM键，输入相应行号，点击ENTER键，光标跳转到目标行。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】运行相关按键STEP：单步/连续；HOLD：暂停；FWD：顺向执行程序；BWD：反向执行程序。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】1.STEP按键点击STEP键，切换机器人的“单步/连续”状态黄色：单步状态绿色：连续状态任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】2.HOLD按键点击HOLD键，暂停正在执行的程序任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3.FWD/BWD按键SHIFT+FWD顺向执行程序STEP灯为黄色时：单步执行STEP灯为绿色时：连续执行任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】3.FWD/BWD按键SHIFT+BWD逆向执行程序注意：逆向执行程序只能为单步执行。任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】其他按键任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】1.i键i键可与图中圈出的按键组合使用任务2.1示教器的认知二、示教器功能按键【知识点拨】2.RESET复位键MENU-ALARM查看报警信息排除故障原因；点击RESET键，消除报警。任务操作考核工单

任务实施请大家按照步骤，完成对应的操作任务，同时完成教材中的填空。【操作步骤