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文档简介

工业机器人六轴回机械零点转速计数器的更新学习目标掌握工业机器人六轴回机械零点的操作和方法

学习内容

通常情况下，机器人六个轴进行回机械零点操作时，各关节轴的调整顺序依次为4—5—6—3—2—1。

任务实操将机器人各关节轴调整至机械零点后，点击“主菜单”按钮学习目标在主菜单界面选择“校准”选项并点击学习目标

选择需要校准的机械单元，点击“ROB_1”选项学习目标选择“校准参数”选项卡学习目标选择“编辑电机校准偏移...”选项学习目标在弹出的对话框中点击“是”按钮学习目标在弹出的编辑电机校准偏移界面，对六轴的偏移参数进行修改学习目标参照机器人本体上点击校准偏移值数据，对校准偏移值进行修改学习目标在点击校准偏移界面，点击对应轴的偏移值，输入机器人本体上的电动机校准偏移值数据，，然后点击“确定”按钮学习目标输入所有机器人本体上的电动机校准偏移值数据后，点击“确定”按钮，将重新启动示教器（如果示教器中显示的电机校准偏移值与机器人本体上的标签数值一致，则不需要进行修改，直接点击“取消”按钮，跳到步骤12）学习目标在弹出的对话框中点击“是”按钮，完成控制器重启学习目标重启机器人控制器后，参照步骤1~3，进入校准机械单元界面；选择“转数计数器”选项卡，点击“更新转数计数器”选项学习目标在弹出的对话框中点击“是”按钮学习目标校准完成后点击右下角的“确定”按钮学习目标在弹出的要更新的轴界面，点击“全选”按钮后再点击右下角的“更新”按钮学习目标在弹出的对话框中点击“更新”按钮学习目标等待机器人系统完成更新工作学习目标当界面上显示“转数计数器更新已成功”时，点击“确定”按钮，完成转数计数器的更新

小结

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