工业机器人离线编程复习试题

第页工业机器人离线编程复习试题1.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合【正确答案】：B2.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：C3.轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。A、位移B、速度C、时间D、加速度【正确答案】：C4.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、5B、6C、8D、43【正确答案】：B5.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D6【正确答案】：C6.工业机器人的()直接与工件相接触。A手指B手腕C关节D手臂【正确答案】：A7.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和重力项【正确答案】：D8.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。【正确答案】：B9.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压【正确答案】：C10.6维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配【正确答案】：B11.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：B12.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器【正确答案】：C13.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A．CNT值越小,运行轨迹越精准B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C．CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关【正确答案】：A14.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度【正确答案】：D15.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸【正确答案】：B16.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨【正确答案】：A17.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A相同B不同C无所谓D分离越大越好【正确答案】：A18.机器人的英文单词是（）A、botreB、boretC、robotD、rebot【正确答案】：C19.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、长指B、薄指C、尖指D、拇指【正确答案】：A20.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A3个B4个C5个D6个【正确答案】：D21.当代机器人大军中最主要的机器人为：A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人【正确答案】：A22.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A一B二C三D四【正确答案】：C23.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9【正确答案】：C24.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年【正确答案】：D25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A中国B英国C日本D美国【正确答案】：C26.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴【正确答案】：C27.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导【正确答案】：A28.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩【正确答案】：B29.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项【正确答案】：D30.机器人能力的评价标准不包括：（）A智能B机能C动能D物理能【正确答案】：C31.运动正问题是实现如下变换（）。A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的变换【正确答案】：A32.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用【正确答案】：C33.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A机器人的全部关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节【正确答案】：D34.机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）A、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人【正确答案】：D35.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊【正确答案】：A36.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具【正确答案】：D37.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动【正确答案】：A38.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A输入B输出C程序D反应【正确答案】：D39.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A载波频率不一样B信道传送的信号不一样C调制方式不一样D编码方式不一样【正确答案】：B40.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能【正确答案】：C41.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：A42.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块【正确答案】：C43.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A44.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统【正确答案】：B45.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A电压B亮度C力和力矩D距离【正确答案】：C46.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题【正确答案】：B47.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言【正确答案】：A48.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性【正确答案】：C49.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样C．调制方式不一样D．编码方式不一样【正确答案】：B50.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品【正确答案】：B51.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：D52.机器人的定义中，突出强调的是（）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强【正确答案】：C53.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线【正确答案】：B54.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度【正确答案】：D55.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻【正确答案】：D56.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）A、作业行程B、机器重量C、工作速度D、承载能力【正确答案】：B57.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离【正确答案】：C58.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式D.安全模式【正确答案】：C59.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人【正确答案】：A60.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度【正确答案】：B61.运动逆问题是实现如下变换（）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换【正确答案】：C62.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度【正确答案】：B63.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动【正确答案】：A64.机器人三原则是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫【正确答案】：D65.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制【正确答案】：C66.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A．2B．3C．4D．6【正确答案】：C67.六维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配【正确答案】：D68.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制【正确答案】：A69.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护【正确答案】：B70.7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A．无效B．有效C．延时后有效D.视情况而定【正确答案】：A71.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间【正确答案】：B72.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A73.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题【正确答案】：B74.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小【正确答案】：C75.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样【正确答案】：B76.步行机器人的行走机构多为（）A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构【正确答案】：C77.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节【正确答案】：D78.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D6【正确答案】：C79.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：B80.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：C81.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A精度B重复性C分辨率D灵敏度【正确答案】：C82.运动正问题是实现如下变换（）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换【正确答案】：A83.运动学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用【正确答案】：B84.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受力【正确答案】：A85.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构【正确答案】：D86.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B．手臂C．末端执行器D．机座【正确答案】：A87.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂【正确答案】：B88.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法【正确答案】：D89.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度【正确答案】：C90.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器【正确答案】：A91.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：B92.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A20B25C30D50【正确答案】：B93.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A．1B．2C．3D．4【正确答案】：B94.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：A95.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器【正确答案】：A96.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、多路光源B、光敏元件C、电阻器D、光电码盘【正确答案】：C97.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A．完成一次正向运动学计算的时间B．完成一次逆向运动学计算的时间C．完成一次正向动力学计算的时间D．完成一次逆向动力学计算的时间【正确答案】：B98.力控制方式的输入量和反馈量是（）A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加速度信号【正确答案】：B99.当代机器人主要源于以下两个分支：()A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能【正确答案】：C100.工业机器人运动自由度数，一般（）A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个【正确答案】：C1.通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。A、正确B、错误【正确答案】：A2.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误【正确答案】：A3.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。A、正确B、错误【正确答案】：B4.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。A、正确B、错误【正确答案】：A5.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。A、正确B、错误【正确答案】：B6.运行中的电力电抗器周围有很强的磁场。A、正确B、错误【正确答案】：A7.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）A、正确B、错误【正确答案】：A8.电压也称电位差，电压的方向是由高电位指向低电位，外电路中，电流的方向与电压的方向是一致的，总是由高电位流向低电位。（）A、正确B、错误【正确答案】：A9.有人曾提出：计算机程序＝算法＋数据结构。A、正确B、错误【正确答案】：A10.MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。A、正确B、错误【正确答案】：A11.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。A、正确B、错误【正确答案】：A12.医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。A、正确B、错误【正确答案】：A13.目前市场上应用最多的为6轴机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A14.达到距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A、正确B、错误【正确答案】：B15.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误【正确答案】：B16.关节空间是由全部关节参数构成的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A17.数组名实际上是此数组的首地址，所以数组名相当于一个指针变量。A、正确B、错误【正确答案】：B18.机器人的自由度数大于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：B19.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。A、正确B、错误【正确答案】：A20.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误【正确答案】：B21.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。A、正确B、错误【正确答案】：B22.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误【正确答案】：B23.自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。A、正确B、错误【正确答案】：B24.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）A、正确B、错误【正确答案】：A25.美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。A、正确B、错误【正确答案】：A26.机械手亦可称之为机器人。（）A、正确B、错误【正确答案】：A27.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。A、正确B、错误【正确答案】：A28.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误【正确答案】：B29.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。A、正确B、错误【正确答案】：B30.电荷之间存在着作用力，同性电荷互相排斥，异性电荷互相吸引。A、正确B、错误【正确答案】：A31.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误【正确答案】：B32.在一段电阻电路中，如果电压不变，当增加电阻时，电流就减少，如果电阻不变，增加电压时，电流就减少。（）A、正确B、错误【正确答案】：B33.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A34.在if函数介绍后，必须要有else函数A、正确B、错误【正确答案】：B35.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）A、正确B、错误【正确答案】：A36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A37.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。A、正确B、错误【正确答案】：A38.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。()A、正确B、错误【正确答案】：A39.规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。A、正确B、错误【正确答案】：B40.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。A、正确B、错误【正确答案】：A41.变量的三要素是：变量名、变量类型、变量的值。A、正确B、错误【正确答案】：A42.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B43.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A44.叠加定理适用于复杂线性电路中的电流和电压。A、正确B、错误【正确答案】：A45.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误【正确答案】：B46.字符型数据不可以和整数数据一起进行算术运算。A、正确B、错误【正确答案】：B47.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误【正确答案】：A48.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A、正确B、错误【正确答案】：A49.事件管理器和Smart组件都可以实现动态效果。A、正确B、错误【正确答案】：A50.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误【正确答案】：A51.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。A、正确B、错误【正确答案】：A52.超声波式传感器属于接近觉传感器。A、正确B、错误【正确答案】：A53.结构化程序设计的基本理念是：将一个较大的问题细分成若干个较小问题的组合。A、正确B、错误【正确答案】：A54.交流电的相位差（相角差），是指两个频率相等的正弦交流电相位之差，相位差实际上说明两交流电之间在时间上超前或滞后的关系。A、正确B、错误【正确答案】：A55.绝缘体不容易导电是因为绝缘体中几乎没有电子。A、正确B、错误【正确答案】：B56.示教编程用于示教－再现型机器人中。（）A、正确B、错误【正确答案】：A57.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）A、正确B、错误【正确答案】：A58.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误【正确答案】：A59.Smart组件比事件管理器实现的效果更好。A、正确B、错误【正确答案】：A60.程序中可变的值称为变量。A、正确B、错误【正确答案】：A61.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误【正确答案】：B62.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者无需具有机、电、液、气等专业技术。A、正确B、错误【正确答案】：B63.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。A、正确B、错误【正确答案】：A64.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误【正确答案】：A65.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误【正确答案】：B66.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。A、正确B、错误【正确答案】：A67.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：A68.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）A、正确B、错误【正确答案】：B69.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。A、正确B、错误【正确答案】：A70.目前仿真软件RobotStudio最新版本是6.04A、正确B、错误【正确答案】：B71.和人长的很像的机器才能称为机器人。A、正确B、错误【正确答案】：B72.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误【正确答案】：A73.布尔型变量，即boolean。它的值只有两个：false（假）和true（真）。boolean会占用1个字节的内存空间。A、正确B、错误【正确答案】：A74.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B75.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类A、正确B、错误【正确答案】：A76.编程指令MovJ走的是圆弧运动。A、正确B、错误