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工业机器人操作与编程（KUKA）项目七、KUKA机器人智能分拣目录CONTENTS知识准备1.1KUKA智能分拣机器人工作站主要组成单元1.2KUKA机器人常用的I/O控制指令1.3KUKA机器人常用的逻辑控制指令1.4KUKA机器人的子程序

任务实现2.1智能分拣项目基坐标建立2.2智能分拣项目目标点位示教2.3智能分拣项目程序编写1.1KUKA智能分拣机器人工作站主要组成单元知识准备本工作站智能分拣的工作目标先转盘高速旋转打散物件，再机械臂通过摄像头识别“分拣识别区1”的物件位置，再把通过吸嘴把“分拣识别区1”的物件搬运到“分拣识别区2”，通过“分拣识别区2”的摄像头判断物件的形状和颜色及大小和精确位置，再把物件放到“分拣放料区”相应位置，如图所示。如在“分拣识别区1”未找到物件，则“转盘”快速旋转，直到在“分拣识别区1”找到物料或连续20次未找到程序复位。▲分拣工作区▲分拣物料1.2KUKA机器人常用的I/O控制指令知识准备1.3KUKA机器人常用的逻辑控制指令LOOP无限循环FOR循环WHILE当型循环REPEAT直到型循环SWITCH多分支IF条件分支1.4KUKA机器人的子程序知识准备在机器人的编程中，为了使程序运行更有逻辑性，也使程序结构化、简洁明了、条理清晰。可以使用子程序，也可以调用其他程序。子程序分为局部子程序和全局子程序两类，局部子程序位于主程序之后，以DEFName_Unterprogramm()和END标明，其格式如图所示。▲调用局部子程序▲调用全局子程序任务实现

分拣使用的工具与搬运码垛使用的工具是一样的[1]Toolxi，如果前面设定好了此处就不需要再次设定。基座标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系。其目的是使机器人的运动以编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。2.1智能分拣项目基坐标建立任务实现基座标系测量的方法有3点法、间接法、数字输入这三种，如表所示。方法说明3点法1.定义原点2.定义X轴的正方向3.定义Y轴的正方向（XY平面）间接法当无法移至基坐标原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。此时须移至基坐标的4个点，其坐标值必须已知（CAD数据）。机器人控制系统根据这些点计算基坐标。数字输入直接输入至世界坐标系的距离值(X，Y，Z)和转角（A，B，C）。任务实现

在本任务中，一共需示教3个点。其中，识别区1识别区2的正上方各示教1个拍照点（需与视觉的原点保持一致）、放料区示教1个放置原点。上方准备点位均是以基准点位偏移出来的。2.2智能分拣项目目

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